roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обсуждение идей позиционирования роботов

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2009, 09:52

boez писал(а):
=DeaD= писал(а): Даже передавать "куда поехал робот сейчас" в алгоритм локализации - и то плохо.

А вот это не всегда верно. Если у нас не очень плохая ходовая (в большинстве ситуаций отрабатывает команды без сильных проскальзываний), то знание будущей позиции может помочь.

Скажем так - в алгоритм локализации который внешний и изолированный, хотя явно тут в теме это не было обозначено, чего внутри у робота можно нагородить - это отдельный разговор, оно может хоть по распознаваемым образам из карты расстояний до ближайших препятствий определять своё положение через нейросеть.

boez писал(а):Между прочим, мы в теме про LPS усиленно решаем задачу при неизвестном времени старта посылок, а ведь оно у нас уже начиная со второго раза известно, кварцы то есть у всех. Так что стоит наверное рассмотреть задачу с избыточной информацией (маяков штук 5-6) и чем-то типа метода наименьших квадратов для ее решения (хотя подозреваю, МНК как раз не годится, нужны так называемые робастные методы, когда "очевидно плохие" и сильно отличающиеся от ожидаемых входные данные мы просто не используем, или берем с неким уменьшительным коэффициентом).

Проблема в том, что при увеличении количества маяков в 2 раза растёт время на их опрос. Вот если наоборот делать (излучатель на роботе, а на маяках приёмники, тогда это не проблема будет, и вообще можно будет частоту до 20Гц поднять).

boez писал(а):А еще - не обязательно это все делать центральному процессору. Это вполне может быть такая "навигационная платка" с УЗ приемником (или двумя приемниками в разные стороны - для ориентации) и своим процом. Может AVR, а может и ARM мелкий и дешевый типа LPC2101 - 2103 - тут памяти много не надо, тут может считать много понадобится.

То что навигационная платка должна быть - это 100%, вроде никто и не предлагал на центральном МК это считать.

Добавлено спустя 3 минуты 12 секунд:
bolt писал(а):Я предложил способ, который позволяет точно узнать позицию бота и еще много чего делать. Большая часть компового ПО для такой видеосистемы у Dead, как выяснилось, уже есть.
Кол-во, цвет, угол обзора, скорости и пр. мелочи принципиального значения не имеют.
Давайте с этим ПО ознакомимся. Узнаем: какой Dead камерой в своей игре пользовался? Кто и как ботом управлял? Как сигнал с камеры вообще в комп попал?

У меня была беспроводная камера вот такая (заводил в комп через ресивер, который к ней в комплекте шел и ТВ-тюнер):
Изображение.
Ботом управляла программка на С++ Билдере, но к теме это отношения не имеет. Я уже говорил, что такое решение не даёт информации о направлении робота, что существенно проигрывает визуальному маяку из цветных квадратов, сколько можно настаивать на заведомо ущербном решении? 8)

bolt писал(а):
мы в теме про LPS усиленно решаем задачу при неизвестном времени старта посыл
ок,
Ваша задача решается ИК стробированием, что повышает точность в несколько раз. Вот ссылка на оригинал

Не думаю что тут точность в разы поднимается именно из-за стробирования.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение Виталий » 23 янв 2009, 10:46

Из-за стробирования точность не поднимется вообще.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 23 янв 2009, 12:10

Ботом управляла программка на С++ Билдере, но к теме это отношения не имеет. Я уже говорил, что такое решение не даёт информации о направлении робота,

Т.е. ботом управлял РС, анализируя изображение. Именно это нам и нужно. Определяем позицию, а уж с направлением проблем не будет. Выкладывайте исходники ПО и схему управления ботом, не стесняйтесь. :)
мы в теме про LPS усиленно решаем задачу при неизвестном времени старта посыл

При ИК стробировании (см. оригинал системы) УЗ посыл привязан к окончанию строба, т.е. время старта известно. От помех это не избавляет, но точность, как пишет автор, повышает в 5 раз. Даже странно, что вы этого не заметили :( и теперь усиленно решаете проблему, которую сами и создали.
Стоит отметить, что схему можно значительно упростить, если соединить маяки.
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2009, 12:26

Виталий писал(а):Из-за стробирования точность не поднимется вообще.

ИМХО поднимется, но не в разы, а просто настолько же, насколько от лишней итерации измерения и усреднения результатов.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение hudbrog » 23 янв 2009, 13:36

Лень так много страниц текста читать... так что не знаю, упоминали или нет.
Американцы давно и активно в любительском робостроении используют алгоритмы SLAM, в частности fastSLAM2. Почитайте, правильная штука.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1568
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Минск
ФИО: Алексей

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2009, 13:40

Вроде SLAM и иже с ним fastSLAM это для полной автономки - под это надо отдельную темку наверное открывать... или ошибаюсь?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение Digit » 23 янв 2009, 13:49

Да, SLAM - это автономка.
Есть книжка на буржуйском "SLAM for Dummies" - могу выложить. Сам пока не вникал, но тема понравилась. Можем в отдельной теме пообсуждать книжку и другие материалы.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение EdGull » 23 янв 2009, 13:57

давай заводи
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2009, 14:05

Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter