roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обсуждение идей позиционирования роботов

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 20 янв 2009, 16:58

Условия автором темы заданы. Стулья на столе и проблемы с бликами уже потом придуманы, как и неожиданные ограничения по процессору. Лабиринт или обход препятствия – не задача, такое простой игрушке с парой контактных сенсоров доступно.
Вообще речь шла только о позиционировании на небольшом поле. Радиолокация здесь не сработает. Разметка поля маркерами – слишком сложно. Маяки (ИК строб + звук) – низкая точность.
В чем смысл обсуждения? Просто поговорить о чем-нибудь? :(
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение EdGull » 20 янв 2009, 18:14

смысл например в том чтобы научить недорогого робота-пылесоса "не теряться" в квартире и выполнять возложенные на него обязанности полностью в автоматическом режиме.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение Duhas » 20 янв 2009, 19:00

какой нафег рефлектор от спутниковых антенн? какие нафиг радары? вы что все с ума посходили? нам хватит какого нибудь укв или кв диапазона... и принцип тут 1 в 1 как в классической охоте на лис....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 20 янв 2009, 19:06

bolt писал(а):Маяки (ИК строб + звук) – низкая точность

Можешь это доказать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 20 янв 2009, 20:52

Пылесос – совсем другая тема. Больше проблем с автономностью, а не объездом препятствий.
Можешь это доказать?

Это даже в базовом проекте есть. Как довод могу использовать эхолоты, где разрешение не выше 10см, УЗИ у которых ~2mm, но частота в несколько МГц.
1см звук проходит за 30мкс. У меня есть датчик препятствия с промышленной электрокары. Три зоны обнаружения от 10см до 0,5м, точность ~3см, но там частота 250кГц. А у вас период датчика 25мкс, плюс затухание, плюс помехи, плюс отражения.
принцип тут 1 в 1 как в классической охоте на лис....

ТВ антенну видели? Примерно такую нужно и к боту приделать. А в ближней зоне и с кучей переизлучений даже приблизительно направление не поймаете. Проще уж фотодиод крутить.
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 20 янв 2009, 22:01

bolt писал(а):Пылесос – совсем другая тема. Больше проблем с автономностью, а не объездом препятствий.

Ключевое слово "недорогой", а так-то можно и SICK поставить.

bolt писал(а):Это даже в базовом проекте есть. Как довод могу использовать эхолоты, где разрешение не выше 10см, УЗИ у которых ~2mm, но частота в несколько МГц.
1см звук проходит за 30мкс. У меня есть датчик препятствия с промышленной электрокары. Три зоны обнаружения от 10см до 0,5м, точность ~3см, но там частота 250кГц. А у вас период датчика 25мкс, плюс затухание, плюс помехи, плюс отражения.

Вот выдержка из FAQ по ультразвуковым дальномерам Devantech:
Q. What is the accuracy of the ranging?
A. We quote 3-4cm. Its normally better than this
, however so many factors affect accuracy that we won't specify anything better than this. The speed of sound in air is approx. 346m/S at 24 degrees C. At 40KHz the wavelength is 8.65mm. The sonar's detect the echo by listening for the returning wavefronts. This echo has an attack/decay envelope, which means it builds up to a peak then fades away. Depending on which wavefront is the 1st to be strong enough to be detected, which could be the 1st, 2nd or even 3rd, the result can jitter by this much. Another effect which limits accuracy is a phasing effect where the echo is not coming from a point source. Take a wall for example, the ping will bounce off the wall and return to the sonar. The wall is large, however, and there will be reflections from a large area, with reflections from the outside being slightly behind the central reflection. It is the sum of all reflections which the sensor sees which can be either strengthened or weakened by phasing effects. If the echo is weakened then it may be the following wavefront which is detected - resulting in 8.65mm of jitter. It is possible to see changes of distance as small as mm but then get cm of jitter.


Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
Значит ~5 см вполне реально получить точность. на листе А1 это вполне себе координаты (84х59см) - 17 шагов по 1 оси и 12 по другой. А больше зачем? Вам же не буквы рисовать краской на полу? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 20 янв 2009, 22:49

Нам не наличие препятствия узнать надо, а расстояние до 2..3 маяков. И уже на основании этих данных вычислить позицию. Погрешность в 10см и кучу хлопот я вам гарантирую. А наличие препятствий или других ботов еще больше усложнит задачу.

зы. даже 5см при стороне поля 60см - это очень много :(
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 20 янв 2009, 23:00

bolt писал(а):Нам не наличие препятствия узнать надо, а расстояние до 2..3 маяков.

Может объясните конкретно, чем отличается принципиально погрешность расстояния до препятствия с отражением и замера расстояния до маяка?

bolt писал(а):А наличие препятствий или других ботов еще больше усложнит задачу.

Другие боты ничем в такой системе от препятствия не отличаются.

bolt писал(а):зы. даже 5см при стороне поля 60см - это очень много :(

В какой такой задаче это очень много? И вообще - человек не перемещается в пространстве со сверх-точными координатами, если у него нет локальной привязки, поэтому считаю наоборот интересным, что будут не очень точные глобальные координаты, а по местности надо будет привязываться относительно окружающих объектов.

Это позволит в дальнейшем перейти спокойно на использование в качестве маяков любых визуальных распознаваемых образов, в том числе неподготовленных, а просто надёрганных из окружения.

А значит наш робот будет ориентироваться в неподготовленном пространстве, как это умеет делать человек.

Разве это не интересное направление развития? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 21 янв 2009, 00:27

чем отличается принципиально погрешность расстояния до препятствия с отражением и замера расстояния до маяка?

2..3 погрешности измерения плюс погрешность МК вычислений.
Другие боты ничем в такой системе от препятствия не отличаются.

Согласен! Все объекты будут отражать сигнал маяка и вносить помехи.
А значит наш робот будет ориентироваться в неподготовленном пространстве, как это умеет делать человек.

Чек ориентируется визуально, что я и предлагал поручить РС. Движение пьяного вдоль стеночки и бота в лабиринте примитивно похожи.
Это позволит в дальнейшем перейти спокойно на использование в качестве маяков

Чисто теоретически, поскольку даже начальную задачу с маяками здесь пока не решили.

зы. Попробую на неделе сделать макетик и выяснить, что получается с разрешением на 40кГц. :crazy:
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 21 янв 2009, 08:56

bolt писал(а):
чем отличается принципиально погрешность расстояния до препятствия с отражением и замера расстояния до маяка?

2..3 погрешности измерения плюс погрешность МК вычислений.

1. Погрешность вычислений на МК? У нас что не хватает вычислительной мощности? У mandigit'a алгоритм сходится за 5-6 итераций, какие еще погрешности, там хоть 4-байтовые целые можно юзать.

2. А с чего 2-3 погрешности должны складываться? Я наоборот считал всегда, что если сделать несколько замеров и усреднить, тогда погрешность снизится, а вы?

bolt писал(а):Согласен! Все объекты будут отражать сигнал маяка и вносить помехи.

Однако было сказано уже,

bolt писал(а):Чек ориентируется визуально, что я и предлагал поручить РС. Движение пьяного вдоль стеночки и бота в лабиринте примитивно похожи.

Громкие слова про не имеющие ничего общего между собой идеи. Человек ориентируется относительно запомненных предметов, которые он опознаёт, а вы предлагаете абсолютные координаты в поле зрения камеры.

bolt писал(а):Чисто теоретически, поскольку даже начальную задачу с маяками здесь пока не решили.

Это о чем? То что сделал mandigit - не решение?

bolt писал(а):зы. Попробую на неделе сделать макетик и выяснить, что получается с разрешением на 40кГц. :crazy:

И на основании своих первых опытов вы конечно сделаете выводы о перспективности направления вообще... 8)

2bolt: А вообще - я не совсем понимаю чего мы спорим, что камера будет 100% лучше ультразвука? :wink: Я вот с удовольствием поучаствую в том и в другом проекте. Тем более что у меня и с темой технического зрения получше, чем с ультразвуком будет, а вы готовы поучаствовать в разработке открытого софта для трекинга роботов через камеру и специальные метки на роботах?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 21 янв 2009, 11:58

LPS от mandigit конечно решение, не знал, что оно местное :( Только в лабиринте, на складе и даже с несколькими ботами работать будет крайне плохо. Отражения мешать начнут.
Камера ес-но лучше УЗ. Теоретически можно снабдить софтом распознавания каждого бота, как это сделано в некоторых моделях фотиков, но отрабатывать проще на РС. Этот вариант и был предложен, как наиболее перспективный.
Уникальные метки на самих роботах пока не нужны. В разработке могу поучаствовать, но для меня эта тема большого интереса не представляет.
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 21 янв 2009, 12:26

bolt писал(а):Только в лабиринте, на складе

Ну склад никто не подразумевал. Камерами там тоже всё завешивать стрёмно, если это реально большой склад, лучше тогда типо моих QCode пользовать.

bolt писал(а):даже с несколькими ботами работать будет крайне плохо. Отражения мешать начнут.

Пока сомнительное утверждение, надо проверять. У него же есть некоторые механизмы защиты.

bolt писал(а):Камера ес-но лучше УЗ. Теоретически можно снабдить софтом распознавания каждого бота, как это сделано в некоторых моделях фотиков, но отрабатывать проще на РС. Этот вариант и был предложен, как наиболее перспективный.

Не предложено эффективных маркеров для распознавания (способных нести хотя-бы 4 бита информации, ну или 10 различающихся маркеров, надежно распознающихся и достаточно компактных при этом).

bolt писал(а):Уникальные метки на самих роботах пока не нужны.

Это почему еще? Как тогда это будет работать с несколькими ботами?

bolt писал(а):В разработке могу поучаствовать, но для меня эта тема большого интереса не представляет.

Ну вот так всегда, как воду лить на форуме, так все горазды, даже если тема интереса не представляет. :no:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение bolt » 21 янв 2009, 14:34

У него же есть некоторые механизмы защиты.

Только от отражений вне зоны. Да и склады с лабиринтами не я для УЗ маяков прописывал.
Не предложено эффективных маркеров для распознавания

Штрих-код. Готовая система с датчиками, софтом и пр.
Несколько ботов в кадре смешаться не могут, бо маркеры не пересекаются.
Я подсказать что-то могу, а разрабатывать софт, который мне абсолютно не нужен, извольте сами.
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение =DeaD= » 21 янв 2009, 14:42

bolt писал(а):
У него же есть некоторые механизмы защиты.

Только от отражений вне зоны.

Не понял о чем речь, звук вроде огибает препятствия небольшие, у вас не так?

bolt писал(а):
Не предложено эффективных маркеров для распознавания

Штрих-код. Готовая система с датчиками, софтом и пр.

Какой именно штрих-код? Какой именно софт, какая готовая система? Сколько стоит?

bolt писал(а):Несколько ботов в кадре смешаться не могут, бо маркеры не пересекаются.

Если на каждом уникальный штрих-код ( = уникальная метка), тогда конечно.

bolt писал(а):Я подсказать что-то могу, а разрабатывать софт, который мне абсолютно не нужен, извольте сами.

Пока такое ощущение, что не подсказать, а порассуждать на тему...

Конкретики мало для подсказок.

Добавлено спустя 4 минуты 41 секунду:
bolt писал(а):Штрих-код. Готовая система с датчиками, софтом и пр.

В каком разрешении нужно снимать поле формата А1, чтобы на нём читать маркер размером 6х6см? Какая при таком разрешении скорость опознавания маркеров (сколько кадров в секунду)?

Что делать, если надо будет в 2 раза увеличить сторону площадки? Искать камеру с 4-кратным разрешением?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение идей позиционирования роботов

Сообщение frig » 21 янв 2009, 15:07

имхо тема сползает во флуд. о чем разговор, собственно? я чо-то читал читал... так и не вычитал.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter