roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 11:18

у нас там и так на передачу приём сигнала времени дохрена уходит...

не будет ли робот тормозить если маяк будет спецально ещё давать задержку?
да и при сканировании как быть? маяк должен максимально быстро отвечать чтоб робот мог быстро сканировать
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение EdGull » 23 янв 2008, 11:31

и еще я думаю надо маяку указывать с какой мощьностью отвечать на запрос
а роботу после удачного приема ответа от маяка надо эту мощность постепенно уменьшать.
т.е. мощность излучения и маяка и робота должна быть обратно пропорциональная растоянию между ними
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 11:35

EdGull писал(а):и еще я думаю надо маяку указывать с какой мощьностью отвечать на запрос
а роботу после удачного приема ответа от маяка надо эту мощность постепенно уменьшать.
т.е. мощность излучения и маяка и робота должна быть обратно пропорциональная растоянию между ними

Вот тут будет масса проблем, я так думаю - там еще куча факторов играет - общая засветка, отражения разные от пола и других предметов на пути от маяка до робота и т.п. Общая точность будет +/- 80% в целом, мне кажется...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение EdGull » 23 янв 2008, 11:39

а кто сказал что будет легко? :D
просто мне кажется что роботу для существования достаточно знать своё очень приблизительное место положение.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 11:46

вот именно
всё приблизительно

зачем нам расстояние до маяка?
нафиг его нам не надо, не надо к каждому встречному маяку на стыковку ехать

нуно тока знать список доступных маяков и примерное расположение
из этой инфы интуитивно делаем вывод в какой части комнаты мы находимся


а на кормушке другая система определения близости робота будет.
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 23 янв 2008, 12:05

EdGull писал(а):просто мне кажется что роботу для существования достаточно знать своё очень приблизительное место положение.

так зачем тогда маяки городить, если очень приблизительно, ставь энкодеры, считай и строй вектор от базы. а в купе с бамперами уверен можно построить алгоритм по нахождению базы. помоему более реализовательно)))))
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 12:08

YorikB писал(а):так зачем тогда маяки городить, если очень приблизительно, ставь энкодеры, считай и строй вектор от базы. а в купе с бамперами уверен можно построить алгоритм по нахождению базы. помоему более реализовательно)))))

Затем, что погрешность энкодеров накапливается, а маяков - нет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 23 янв 2008, 12:14

мужики я чет вас не пойму.
Дед пишет что +/- 80% погрешность, Мур соглашается, Эдик коворит что пофиг на такую погрешность, а когда я заикаюсь про энкодеры то у них оказывается накапливается погрешность. не понимаю, хотите дешовую ТОЧНУЮ систему построить или ток чтоб робот катался по квартире от базы до кухни и обратно?

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
очень много гениальных проектов сворачивалось от простого вопроса: зачем?
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 12:27

одно кардинальное различие

с маяками у нас всегда одинаковая погрешность в любой ситуации и в любом месте квартиры
тоесть мы всегда знаем хотябы где север и юг и в какой части комнаты мы находимся
и всегда знаем что проехав налево 1.5 метра мы будем гдето рядом с кормушкой
нас можно подвинуть, перенести в другое место, выключить и включить

а с энкодерами спустя некоторое время блуждания мы потеряемся наглухо, забудем где север где юг, перед и зад
и полный запрет на внешние воздействия, не пошевелить, не передвинуть не пробуксовать, не врезаться в тапочек

ЗЫ
гениальному проекту вопрос "зачем?" не нужен.
и вобще тебя никто не заставляет придумывать алгоритм, если считаешь проект глупостью, не мешай хотябы
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 12:32

YorikB писал(а):мужики я чет вас не пойму.
Дед пишет что +/- 80% погрешность, Мур соглашается, Эдик коворит что пофиг на такую погрешность, а когда я заикаюсь про энкодеры то у них оказывается накапливается погрешность. не понимаю, хотите дешовую ТОЧНУЮ систему построить или ток чтоб робот катался по квартире от базы до кухни и обратно?

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
очень много гениальных проектов сворачивалось от простого вопроса: зачем?

Я сказал что погрешность определения расстояния до одиночного маяка у него +/- 80% будет. А определять угол можно с точностью какой хочется. Хоть 1°. А если видно 3 маяка - можно только по углам свои координаты находить. Так что вы сейчас о чем?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 23 янв 2008, 12:35

ок, отличия уяснил. ни один проект глупостью не считал, но мешать больше не буду.
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 16:22

итак
принцип определения растояния до маяка

с ковоксом все знакомы?
кто не нает, берём порт МК, на каждую ногу вешаем по смд резистору, соединяем их в итоге в 1 точку и в результате с пом чередования сигналов на ножках можем плавно и с любой частотой управлять транзистором который зажигает ИК диод

вот с помощью сего нехитрого приспособления будем менять мощность ИК излучателя в маяке

далее

робот отсылает команду маяку
"снизить мощность на 10%"
маяк снижает и отвечает "Ок"
робот видит пока что маяк
...
робот отсылает команду маяку
"снизить мощность на 60%"
маяк снижает и отвечает "Ок"
но робот больше маяк не видит
значит по табличке расстояний в памяти робота определяем расстояние от маяка до робота

метод гораздо более точный чем метод простого ИК бампера так как не зависит от цвета поверхности и габаритов
и предположительно позволит довольно точно определять расстояние до произвольного видимого маяка

это даёт нам сразу большой плюс, для уверенного определения своей координаты роботу достаточно видеть всего 2 маяка!!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 16:49

Myp писал(а):метод гораздо более точный чем метод простого ИК бампера так как не зависит от цвета поверхности и габаритов
и предположительно позволит довольно точно определять расстояние до произвольного видимого маяка

Думается будет сильно влиять отражающяя спосбность поверхности пола. Приемник же не узконаправленный, так что ловить будет всё подряд включая отражения от пола.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 23 янв 2008, 17:28

Myp писал(а):это даёт нам сразу большой плюс, для уверенного определения своей координаты роботу достаточно видеть всего 2 маяка!!


Есть определенные недостатки:
1. Это будет медленнее, чем с тремя простыми маяками, т.к. с каждым из этих двух нам надо почти по 10 раз пообщаться.
2. Таблички расстояний будут зависеть от железа - линейности характеристик компонентов.

В этой связи вопрос - а стоит ли вообще определять расстояние до маяков? :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 17:50

=DeaD= писал(а):Думается будет сильно влиять отражающяя спосбность поверхности пола. Приемник же не узконаправленный, так что ловить будет всё подряд включая отражения от пола.

почему, очень даже узконаправленный. как иначе им сканировать периметр?
ничуть не хуже простого ИК бампера который теже самые отражения ловит

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
Digit писал(а):2. Таблички расстояний будут зависеть от железа - линейности характеристик компонентов.


маяки стандартные, промышленного производства
платформы стандартные, тоже промышленные
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter