roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 23 янв 2008, 17:57

Ну а скорость определения положения? Чего про нее молчишь? :)
Я считаю, что лучше на мощность забить, а поставить маяков так, чтоб везде видно было три и более. А если где-то не видно, так ошибка на энкодерах накопиться не успеет, т.к. мы по маякам их корректировать сможем.
Зато бот не будет долго и мучительно с маяками общаться. Возможно даже на ходу сможет свое положение узнавать.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 18:08

даже 10 раз обменяться 2 числами это всего лишь 1 секунда
тоесть достаточно роботу чуть чуть замереть на месте

тем более можно увеличить скорость :)
например робот только инициирует маяк спецальным пакетом
а маяк уже сам выдаёт 10 импульсов разной мощности, автоматически с нулевой задержкой
а робот принимает
количество непринятых импульсов и есть расстояние до маяка
даже не обязательно передавать полный бит инфы, достаточно пинговать 2-3 битами
это ещё в 2 раза увеличит скорость определения


итого на опр расстояния 1/4 секунды
практически моментально =)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 23 янв 2008, 18:17

:D 0,25сек - это моментально разве? :) А учитывая, что надо опросить два маяка - это 0,5сек. А искать на них направление надо будет?
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 18:42

достаточно расстояние на один померять :)

и чо что те не нра?

всё равно робот будет медленно крутится
время определения расстояния пренебрежимо мало по сравнению со временем разворота робота на 360 градусов
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 19:51

Myp писал(а):
=DeaD= писал(а):Думается будет сильно влиять отражающяя спосбность поверхности пола. Приемник же не узконаправленный, так что ловить будет всё подряд включая отражения от пола.

почему, очень даже узконаправленный. как иначе им сканировать периметр?
ничуть не хуже простого ИК бампера который теже самые отражения ловит

Узконаправленный по вертикали? Малейший наклон и кирдык? А про ИК-бампер вообще никто не говорил что это круто, особенно для ориентирования.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение SSG » 23 янв 2008, 19:53

Излучатели - ТСОП-ы, а мощность частотой регулировать?
Идейка ничотак. Для пылесоса самое то.
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 19:54

Myp писал(а):всё равно робот будет медленно крутится
время определения расстояния пренебрежимо мало по сравнению со временем разворота робота на 360 градусов

У вас робот-улитка? :)

Не знаю как у вас, а все виденные мною платформы крутились на месте по моему полный поворот за 1 секунду на максимальной скорости.
А вообще я не понял зачем крутиться роботу, а не сделать крутящуюся башню? Так хоть от поворота погрешность не поймаем :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 20:10

SSG писал(а):Излучатели - ТСОП-ы, а мощность частотой регулировать?
Идейка ничотак. Для пылесоса самое то.

читаем ветку всю внимательно
управляем мощностью с помощью ковокса
потому как управлять шимом уже промодулированный 36кГц сигнал не айс

вот вот
для домашнего робота самое то!


Не знаю как у вас, а все виденные мною платформы крутились на месте по моему полный поворот за 1 секунду на максимальной скорости.

дану
его не поймаешь такого реактивного
да и проскальзывать он будет наверняка...
тем более вот пылесосу например совсем не надо так быстро крутится...


а башня это плохо
крутить башней а потом крутить корпусом лишние телодвижения и необходимость синхронизации
тем более скока будет стоит робот с поворачивающейся башней? там себестоимость хз как подскочит за счёт механики и сервы
а тут простая платформа простые маяки

Узконаправленный по вертикали? Малейший наклон и кирдык?

градусов 10 выше горизонта вполне хватит
от потолка не будет засветки, от пола тоже

А про ИК-бампер вообще никто не говорил что это круто

а тут без вариантов, в природе есть либо шарп либо ИК бампер
а мы нечто среднее хотим :)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 23 янв 2008, 21:22

Myp писал(а):да и проскальзывать он будет наверняка...
тем более вот пылесосу например совсем не надо так быстро крутится...

а башня это плохо
крутить башней а потом крутить корпусом лишние телодвижения и необходимость синхронизации
тем более скока будет стоит робот с поворачивающейся башней? там себестоимость хз как подскочит за счёт механики и сервы
а тут простая платформа простые маяки

По моему безперспективное обсуждение - и то и другое вопрос бюджета и техники.

Myp писал(а):
Узконаправленный по вертикали? Малейший наклон и кирдык?

градусов 10 выше горизонта вполне хватит
от потолка не будет засветки, от пола тоже

Теоретически да.

Myp писал(а):
А про ИК-бампер вообще никто не говорил что это круто

а тут без вариантов, в природе есть либо шарп либо ИК бампер
а мы нечто среднее хотим :)

Вопрос в том - неужели все такие глупые и не догадались так мерять расстояние? Или все-таки на этом пути есть какие-то проблемы?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 23 янв 2008, 23:40

ну вот теоретически пока всё красиво
скоро придёт плата с маяками попробуем практически


хз это же только для комнаты маяками затыканой
растояние до маяка мерять, а не просто, так до стенки...
вобще я всегда говорю что всё уже придумано до нас
хз, я уверен что будет работать
правда я и с сенсором от мышки был уверен =)

тначе чтонить ещё придумаем...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 00:20

...чет я наверное геометрию плохо учил :pardon: Мур, померяешь ты расстояние до одного маяка, и что? Я так понимаю, угол направления на маяк мы не определяем, а если и определяем поворотом платформы, то это не айс. Но не важно.
Насколько я себе представляю планиметрию:
1. если маяк один и известно до него расстояние, то робот может быть на любой точке окружности радиусом дистанция_до_маяка и с центром в точке маяка.
2. если у тебя два маяка и известно до них расстояние, то твой робот относительно них может находить в одной из двух точек - пересечение окружностей.

Или еще какие-то данные есть? :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 00:30

2Digit: Тссссс! :roll: ща у него плата придет и он сам всё попробует! :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 01:04

:lol:
Dead, я спалился, да? :crazy:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 24 янв 2008, 09:44

Myp писал(а):а башня это плохо
крутить башней а потом крутить корпусом лишние телодвижения и необходимость синхронизации
тем более скока будет стоит робот с поворачивающейся башней? там себестоимость хз как подскочит за счёт механики и сервы
а тут простая платформа простые маяки


не надо крутится и не надо башни. поставте по окружности 8 приемников, таким образом чтоб первый был спереди платформы, и опрашивайте поочереди. таким образом и направление будете знать.
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 10:04

YorikB писал(а):не надо крутится и не надо башни. поставте по окружности 8 приемников, таким образом чтоб первый был спереди платформы, и опрашивайте поочереди. таким образом и направление будете знать.

Точность маленькая будет - всего 45°. Чтобы получить хотябы 10° надо уже 32 приемника :)

Добавлено спустя 12 минут 24 секунды:
О! Гениальная идея - "всё уже украдено до нас" :)

В общем скопировать с человеческого глаза - точное зрение только в небольшой области, а в остальном - периферийное.

То есть сделать на башне разделение: взад и в бока на 270° смотрят 3 ТСОПа по 90°, остается еще 90° впереди, их делим на 3 части опять по 30°, в боковые ставим по ТСОПу, в средние 30° ставим 2 ТСОПа в бока по 12° и 1 ТСОП в середине на 6°.

Итого имеем башню на 8 ТСОПов определяющую направление на 1 маяк с точность до 6° в среднем за 3 измерения+поворота. То есть за 0.6 сек. При этом на остальные 2 маяка надо будет 2 измерения+поворота в среднем, а значит им надо будет по 0.4сек, итого 3 маяка будут запеленгованы теоретически за 1.4сек с точностью до 6°.

Осталось посчитать какую погрешность локализации в см. даст эта угловая погрешность в 6° при достаточно далеком разнесении маяков внутри помещения (на расстоянии друг от друга не менее 2м) и достаточно небольшом помещении (не более 6м в каждом измерении, например) :crazy:.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter