roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 22 янв 2008, 13:42

EdGull писал(а):Прошу в этой ветке обсуждать исключительно "Оринтирование в комнате по ИК-маякам"!
Альтернативные методы обсуждаем в других ветках!
В дальнейшем всё что не по делу буду удалять без предупреждения.

Ээээ сформулируйте тогда что такое конкретно "Ориентирование по ИК-маякам"? :)
Насколько я понимаю под маяком может пониматься всё что угодно поддавающееся распознаванию и находящееся в известных координатах. Или имеются в виду какие-то конкретные маяки?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 22 янв 2008, 13:46

Master писал(а):Ой нимагу еще чуть-чуть офтопа
ты просто не заметишь как перестанешь видеть

:lol:

да блин
это я образно :D
просто когда заметишь что перед глазами всё плывёт и глаза болят будет уже поздно
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 22 янв 2008, 13:48

Myp писал(а):а что, по твоему если ты ИК зайчики от лазера не видишь то ты не ослепнешь? :D
ты просто не заметишь как перестанешь видеть

заметь я не писал лазеры или ик передатчик я написал просто - маяки.
Myp писал(а):обычный радиопеленг в масштабах квартиры? :o

нормально.
Myp писал(а):а вот маяки как раз подходят для дома для быта
маленькие таблетки размером с 10р. монету и толщиной 5 мм которые легко цепляются на любые удобные места в квртире, без соблюдения строгой сетки и т.п. 5-6 штук на 1 комнату

мне просто интересно как это будет. береш кучку таблеток, крепишь куда попало, а робот ловя от них сигналы ОППА и узнал свои координаты в квартире. может чегото не понимаю но сначало надо жестко задать координаты маякам, так что метод "легко цепляются на любые удобные места в квртире" не катит по отношению к тем же креслам и диванам. или он будет работать от уборки к уборке. лучше уж на потолок закрепить, там уж точно никуда не денутся. да и прикольно было бы лазерный "дождь" надлюдать :D
и еще, я не пытаюсь оспаривать Ваше мнение.
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 22 янв 2008, 13:53

=DeaD= писал(а):Или имеются в виду какие-то конкретные маяки?


совершенно конкретные девайсы
представь что у тебя на столе куча этаких чёрных неразборных коробочек способных излучать и поглащать ИК излучение с определённым хитрым алгоритмом какой ты ей задашь

цель темы придумать как использовать такие коробочки и придумать что там внутри может быть чтобы потом пойти и изготовить на производстве в количестве 5 милионов штук


YorikB писал(а):береш кучку таблеток, крепишь куда попало, а робот ловя от них сигналы ОППА и узнал свои координаты в квартире

да да да
именно так =) схватили самую суть!

а вот забубенить ассоциативный алгоритм который будет работать это уже цель этой ветки


для подсказки!
мы можем взять робота и научить его основным местам, кормушке, дверным проёмам и т.п.
а дальше уже анализируя видимые маяки и угловое расстояние между ними робот должен действать =)

YorikB писал(а):если нарисовать в квартире (помещении) сетку из лазеров (гдето слышал и про ИК лазеры) можно от обычных узакок

слово лазер выделить жирным шрифтом или сам заметишь? :)


ЗЫ
а про радиопеленг в масштабах квартиры можно подробней?
тока плиз или в отдельную ветку или мне личное сообщение напиши.
я чото скептически смотрю на радиопеленг когда и маяки и сам пеленгатор находятся в 20 квадратных метрах...тем более с железобетонными стенами
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение EdGull » 22 янв 2008, 13:57

формулирую.
конкретно под "Ориентирование по ИК-маякам" я имел ввиду ориентацию в квартире робота на основе ИК-светодиодов и ТСОПов. Потому как всё остальное очень дорого и довольно сложно в реализации.
А так вреде есть шанс и не дорого и просто.
А вот получится или нет как раз здесь и будем обсуждать и делать.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 22 янв 2008, 14:04

именно так =) схватили самую суть!

уже успех :D

так может надо сначала придумать как опрос будет производится? а то чет пока обсуждение сводится в основном к выбору девайса.
может имеет смысл чтоб маяки еще и между собой общались? непосредственно или как нить через платформу
вопрос к создателю темы: а зачем вообще эти маяки? цель то какая? я пока не схватил суть )))).

Рядом с сообщениями участников есть кнопочка "цитата" - пользуйся на здоровье! А то не понятно, где чья цитата, а где твой текст.
<Digit>
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 22 янв 2008, 14:15

цель чтоб оборудовав любую квартиру такими маяками, робот мог передвигаться по квартире
из кухни в спальню или куда понадобится

делать сеть из ИК маяков это зоппа
тянуть по квартире провода... не айс
радиообмен слишком сложно, ИК сеть ненадёжно
да и зачем маякам знать друг о друге???

а как опрос будет...
ну пока идея такая: робот крутится на месте сканируя пространство и посылает ИК импульсы
если маяк принимает чото то начинает отвечать(остальное время он спит и экономит батарейку)
робот фиксирует его ответ, все ответившие маяки, углы между ними
на основании этого определяет себя в пространстве

типа например: если видно 2 и 4 маяк под углом в 90 градусов значит робот находится напротив телевизора
если угол больше или меньше значит робот "гдето в районе телевизора" и нужно проехать сторону 4 маяка 40 см чтоб остановится и ещё раз всё перепроверить.
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение EdGull » 22 янв 2008, 14:21

YorikB писал(а):вопрос к создателю темы: а зачем вообще эти маяки? цель то какая? я пока не схватил суть )))).


Чтобы понять суть надо хотя бы прочесть первую страницу!!!

для особе ленивых и не внимательных, цитирую
ну начнем с начала...
есть идея решения следующих проблем:
- самостоятельный поиск зарядки в не зависимости от текущего место положения
- прибытие в нужную часть комнаты. т.е. точность в нанном случае 1/4- 1/12 комнаты. например для пылесоса считаю более чем достаточно.

и так...
1. размещаем ик-маяки на плинтусах квартиры.
2. присваеваем им нумерацию, чем дальше маяк от зарядочного маяка тем больше его номер. Причем из точки маяка должно быть видно не менее двух маяков, один с меньшей нумерацией, другой с большей.

теперь робот может как по островкам перемещаться к нужному маяку или в точку из которой под опеделенным углом видны определенные маяки.

Осталось решить самую малось... а именно:
1. Какой будет маяк
- Tx
- Rx
- Tx-Rx
2. По какому протоколу они будут общаться
- RC5 напрашивается сам собой, но думаю тут не всё так просто
- Нужло ли вводить антиколлизии. Дело в том что одни и те же пакеты могут в одном месте конфликтовать, а в другом нет. Можно конечно по очереди выкидывать пакеты но бось что робот тогда уж очень долго ждать.
- Можно по заспросу наводиться на маяк, это помоему самое простое. Т.е. находимся фиг знает где, кидаем клич, 000 - отзовись допустим 10 раз. Естественно он нас не видит поэтому молчит. Тогда прибавляем единицу и кричим 001 - отзовись 10 раз. ПОка они 10 раз кидают пакеты мы крутимся и смотрим с какой стороны пришел ответ. Как только находим какой-то маяк и едем в его направлении, по ходу кидая клич маяку с меньшим номером...

И если поставить ИК-локаторы в круг то можно не крутиться самим миниботом.

А еще хотелось бы это протокол увязать с возможностью радара, т.е. если мы видим своей же пакет то в переди припятствие.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 22 янв 2008, 14:25

EdGull писал(а):формулирую.
конкретно под "Ориентирование по ИК-маякам" я имел ввиду ориентацию в квартире робота на основе ИК-светодиодов и ТСОПов. Потому как всё остальное очень дорого и довольно сложно в реализации.
А так вреде есть шанс и не дорого и просто.
А вот получится или нет как раз здесь и будем обсуждать и делать.

За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?

Из этого считаем с какой скоростью можем крутить приемником в зависимости от угла обзора (чем меньше угол, тем медленнее крутим).

Далее делаем эту крутилку и определяем свои координаты по углам на несколько маяков (стоя - не менее трёх, а при движении - даже по паре маяков).

Вроде всё так?

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Но всё равно это ненадежно - ИК-маяки в плинтусах, тупо потому что часто в комнатах находятся разные предметы и как ни странно - часто на полу :) и они загораживают ИК-маяки.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение EdGull » 22 янв 2008, 14:33

За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?

а за чем нам это знать?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 22 янв 2008, 14:36

типа например: если видно 2 и 4 маяк под углом в 90 градусов значит робот находится напротив телевизора
если угол больше или меньше значит робот "гдето в районе телевизора" и нужно проехать сторону 4 маяка 40 см чтоб остановится и ещё раз всё перепроверить.


понял идею. теперь не понятно в чем проблема. достаточно 3 маяков для обычной комнаты. узанем между ними угол, а все остальные растояния, в том числе и положение высчитываем по косинусу или синусу (математики меня поймут). для выхода из комнаты посложнее но принцип тот же.

Рядом с сообщениями участников есть кнопочка "цитата" - пользуйся на здоровье! А то не понятно, где чья цитата, а где твой текст.
<Digit>
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 22 янв 2008, 14:41

интервал там вааще мизерный
1200 мкс на передачу одного бита
нуно передать 2 байта например
ну плюс 3-4кратный допуск чтоб стабильно принять 2 посылки ато можно ведь начать принимать с середины

вобщем довольно шустро :) 70-80 милисекунд на приём и перепроверку

Добавлено спустя 2 минуты 59 секунд:
YorikB писал(а):достаточно 3 маяков для обычной комнаты

нет, мало
учитывая углы мебель и всякую фигню
не из любой точки комнаты будет видно 3 маяка
а если снабдить самые "глухие" места доп маяком то номано

у меня комната буквой П в центре стоит диван
тоесть в любом из концов комнаты робот не увидит часть маяков
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 22 янв 2008, 14:41

EdGull писал(а):
За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?

а за чем нам это знать?

И почему мои сообщения не дочитывают до конца? :)
=DeaD= писал(а):За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?
Из этого считаем с какой скоростью можем крутить приемником в зависимости от угла обзора (чем меньше угол, тем медленнее крутим).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение YorikB » 22 янв 2008, 14:44

у меня комната буквой П в центре стоит диван
тоесть в любом из концов комнаты робот не увидит часть маяков



каждую даже саму кривую комнату можно разбить на квадраты. а суть остается та же.

думаю про уникальность кода для всех 5 милионов маяков говорить излишне))))

Рядом с сообщениями участников есть кнопочка "цитата" - пользуйся на здоровье! А то не понятно, где чья цитата, а где твой текст.
<Digit>
Последний раз редактировалось YorikB 22 янв 2008, 14:46, всего редактировалось 1 раз.
YorikB
 
Сообщения: 51
Зарегистрирован: 13 июн 2007, 22:56
Откуда: Петрозаводск

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 22 янв 2008, 14:45

Myp писал(а):интервал там вааще мизерный
1200 мкс на передачу одного бита
нуно передать 2 байта например
ну плюс 3-4кратный допуск чтоб стабильно принять 2 посылки ато можно ведь начать принимать с середины
вобщем довольно шустро :) 70-80 милисекунд на приём и перепроверку

Эээээ.... то есть 10-12 раз в секунду можем всего принимать сигнал? Маловато будет :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

Mail.ru counter