roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 16:59

SSG писал(а):а разве нельзя координаты оценить прикинув расстояния до двух маяков?


К тому, что Мур сказал, я еще добавлю, что по двум не получится даже если знать до них расстояния, т.к. робот может быть в двух точках (пересечение окружностей). Т.е. получается, бото может быть как перед маяками, так и "за стенкой".
Это все решается, если у бота карта в памяти есть. Т.е. надо налепить маяки, пролезть по квартире с рулеткой и измерить все размеры, нарисовать карту и заставить робота по ней ездить.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 17:27

неа
не надо рулеткой


достаточно робота поставить во все ключевые места квартиры
и нажать кнопочку запоминания положения
робот запоминает расст и углы до маяков а мы ему сообщаем его текущее положение

и так в неск местах

дальше уже робот двигается интуитивно =)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 17:37

А как мы ему сообщаем положение? У него в любом случае карта должна быть. Это раз, как говорил Фандорин. И он в любом случае должен замерять тогда до 3-х или большего количества маяков (не только, когда мы ему кнопку нажали, а вообще всегда, чтоб ориентироваться). Это два :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 17:37

Да не замерите вы расстояние до ИК-маяков с нужной точностью!
Даже ИК-дальномером шарп (ответьте-ка мне, как вы его будете наводить точно на ИК-маяк???).

:no:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 17:41

И я про то же! Про замер расстояния! :) Не даст он ничего!
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 17:42

а зачем нам наводить?
попал в поле зрения и меряй
даже если маяк в воздухе висит и представляет из себя точку диаметром 1 мм
нам то пофигу где он и какой он
излучение от маяка стабильное всегда
и его мощность падает по экспоненте с увеличением расстояния

мы радио/светолокацией не собираемся заниматься

Добавлено спустя 32 секунды:
Digit писал(а):И я про то же! Про замер расстояния! :) Не даст он ничего!

ну и ладно

тогда мы сами сделаем и тебе ничо не раскажем :P
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 17:51

Myp писал(а):излучение от маяка стабильное всегда
и его мощность падает по экспоненте с увеличением расстояния

И прямо таки излучает он во все стороны с одинаковой мощностью? Вы уверены?
А зачем тогда пульт направлять на ТВ надо когда батарейки садятся? :unknown:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 18:03

потому что мощность упала и свет перестал от стенок отражаться :crazy:

а проблема неравномерности излучения решается круглым рассеивателем =)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 18:07

Myp писал(а):потому что мощность упала и свет перестал от стенок отражаться :crazy:

а проблема неравномерности излучения решается круглым рассеивателем =)

Значит фиксируем - господин Мур обещал всем дешевый идеальный круглый рассеиватель ИК-излучения? :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 18:08

:P хорошо что не сказал к какому сроку... :crazy:
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 18:08

Myp писал(а):ну и ладно
тогда мы сами сделаем и тебе ничо не раскажем :P

Так я ж не против - сделайте! :wink:

Только уж ответьте на вопросы, которые я выше написал. Вот они:
Digit писал(а):А как мы ему сообщаем положение? У него в любом случае карта должна быть. Это раз, как говорил Фандорин. И он в любом случае должен замерять тогда до 3-х или большего количества маяков (не только, когда мы ему кнопку нажали, а вообще всегда, чтоб ориентироваться). Это два :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 18:13

ващет я думал
накрывать платку с несколькими смд ИК диодами круглой выпуклой матовой крышечкой
половинкой от чегонить круглого...или даже больше половинки


а карта...
просканировав все точки(проносим робота рак чтоб он записал в память все маяки и расстояния до них вместе с углами)
робот хранит в памяти некую модель векторную маяков
короче щас нарисую ато я тупой мне слов нехватает
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 18:17

Значит давайте сначала научимся мерять расстояние до ИК-маяков, а потом будем рассказывать как этим пользоваться :)

У меня будет в википедии полное описание как искать свои координаты если знаем координаты, направления и расстояния до маяков.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 18:20

Dead, то, что ты в википедии правильно все распишешь - я не сомневаюсь :)
Я просто никак не могу раскрутить проф.Мура на признание того, что расстояние только до двух маяков ему не скажет положения робота! А он юлит :D
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 18:23

вот короче
кругляшки это маяки

расстояния зелёные линии
их высчитывает робот
(зная угол между роботом и маяками и расст до маяков математически находим 3ю сторону треугольника)
это не зависит от препятствий и проче прочее потому как это стадия запоминания когда робота вручную ставим в квртире

далее робот свободно может перемещаться внутри многоугольника ограниченного этими маяками
включаем второй режим робота
режим поиска препятствий и границ пространства

препятствия внутри определяются опытным путём
тоесть едем едем а там диван, значит ползём вдоль дивана прериодически запоминая координаты
записывая в память что туда хрен проедешь
также определяются стенки, пока робот вдоль них едет переодически останавливаясь определяя координаты от маяков
Вложения
ACDSee Pro BMP Image.JPG
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter