roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идеальная серва

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеальная серва

Сообщение Виктор Казаринов » 05 авг 2019, 10:44

Дешевые динамиксели содержат переменный резистор в качестве датчика положения. Более дорогие - цифровой энкодер. Поэтому у них сразу ценник подскакивает. Я прикупил некоторое количество клонов. Они на резисторах, т.к. относительно недорогие. И их действительно можно одним кабелем последовательно соединить (количество последовательно соединяемых серв до определенного предела) и через него будет управление и электропитание.
Но кое-что такие сервы не делают. На купленный мною клон есть от производителя инструкция как их можно программировать и прошивать под свои нужды. Я ее подробно еще не изучал.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1349
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 05 авг 2019, 11:22

А контроль усилия у них есть?
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 05 авг 2019, 13:38

Есть много чего. Например настраиваемая защита от перегрузки и PID-регулятор. В младших моделях не совсем удобен полудуплексный режим обмена информацией. Один провод данных требует дополнительных аппаратных ухищрений. Также мне не нравится, что при переключении в режим постоянного вращения, невозможно считать количество оборотов. Это связано с тем, что резистор обратной связи имеет зону нечуствительности. Абсолютный энкодер видимо не может иметь точность больше одного градуса, т.к. его надо насаживать на выходной вал. 360 прорезей на маленьком диске, чтобы работал датчик и так сложно представить. Можно позиционировать в 0 при подаче питания. Но, не всегда конструкция робота или манипулятора это позволяет.
Все динамиксели тут.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 05 авг 2019, 14:56

Странно, почему китайцы до сих пор не сделали совмещённые сервы в ценовом плинтусе как SG90-FS90?
И если позиционирование не больше 1 градуса в точности - чем они лучше их? В том что они его гарантируют?
Просто, возвращаясь к рисующему манипулятору, думаю, а возможно ли, что замена серв что то изменит в качестве рисунков?
Ведь создавать эффекты для светодиодного куба без программирования и компа мне удалось, а научить манипулятор рисовать без программы для конкретного изображения пока нет.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1284
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 05 авг 2019, 15:21

Энкодеров надо несколько на разные шестерни редуктора.

На самом деле вопрос довольно сложный. Ибо точность свыше определённой начнёт зависеть уже от деформаций металла шестеренок, например.
PID регулятор - вопрос тоже конический, ибо имеет смысл только при быстрых перемещениях - с одной стороны, а с другой просто наличие контроллера непосредственно в серве, позволяет шить туда алгоритмы нужные по месту.

Это же снимает вопрос контроля оборотов, разумеется, при наличии оптического энкодера.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 05 авг 2019, 15:33

Без люфтов и зазоров ничего вращаться не будет-погрешность механики.
Энкодер на вал двигателя и если электроника позволяет - сверхточность гарантирована:)
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1284
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 05 авг 2019, 16:17

Безлюфтовая механика - штука известная и в общем ничего космического. Правда громоздко и дорого.
Энкодер на валу двигателя, я обычно так и делал на редукторах из фенольных машинок. Оно даже работает. НО! Это - НЕ абсолютный энкодер :)

Придумать, какую-нибудь нанотехнологию для непосредственного измерения угла поворота.
Оптика, ультразвук может быть...
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 05 авг 2019, 18:22

Энкодер на вал мотора для точности поворота, потенциометр на вал выходной сервы для грубого позиционирования "с памятью".
Безлюфтовая механика как то странно звучит, всегда есть погрешность в размерах деталей отличная от 0.0000...
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1284
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 05 авг 2019, 19:05

http://ok-t.ru/studopediaru/baza8/28695 ... age058.jpg

Для грубого позиционирования тоже оптику. Аналоговый резистор - "не-а..." (с)
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 05 авг 2019, 20:47

Хитро с пружинками. Только в простых сервах весь редуктор это скользящие шестерни на двух фиксированных осях. И зазоров и трения хватает, про шум молчу.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1284
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 05 авг 2019, 21:25

Чисто гипотетически.
А если гидропередача?
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Виктор Казаринов » 06 авг 2019, 08:10

Вообще-то по закону жанра нужно определиться, для каких целей нужна серва. А потом обсуждать ее желаемые ТТХ. И уже в последнюю очередь искать что-то готовое под эти ТТХ или изобретать свое.
Если нужна рулевая машинка - одно, если приводы андроидного робота - совсем другое. Меня интересует второе.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1349
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 06 авг 2019, 15:35

Приводы робота. Не обязательно андроида.

В качестве рулевых машинок, существующие сервы вполне удовлетворительны.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 06 авг 2019, 15:50

Т.е. режим постоянного вращения не обязателен.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 06 авг 2019, 16:05

Обязателен. Ибо возможна необходимость поворота не +/-180, а скажем +\-270 и что тогда?
Вообще не вижу ни единой причины для отказа от постоянного вращения, кроме сложностей организации замера угла резистором.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter