roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
kran писал(а):Хотел найти здесь и механика, и электронщика, и дизайнера. А самому только топор понаваристее в котёл кинуть.
=DeaD= писал(а):kran писал(а):Хотел найти здесь и механика, и электронщика, и дизайнера. А самому только топор понаваристее в котёл кинуть.
Ну вы блин даете, начинаете с "думаю один не справлюсь", а заканчиваете "планировал всю работу раздать"
Dmitry__ писал(а):Чтоб их закрепить, надо обрабатывать не совместно
Grem писал(а):вполне нормально токарь или кто он там поставил какую-то приблуду на станок на подобии тисков, прижал и высверлил отверстия
Dmitry__ писал(а):На разрыв такой пластик очень хилый
Расходится по слоям
Добавлено спустя 14 минут 32 секунды:Grem писал(а):вполне нормально токарь или кто он там поставил какую-то приблуду на станок на подобии тисков, прижал и высверлил отверстия
Ага, в колхозе
ТЗ читал?
Dmitry__ писал(а):Дык, я тож за станки за 100к, за "только 3d моделирование" и за вырезание всего на чпу
kran писал(а):Зачем очень точно крепит петлю к профилю? Да я лично приложу её на глаз и дырки прокерню по петле. Глазомера мне в таких делах всегда хватало. Ну может от края отмерю линейкой и черкну карандашом
=DeaD= писал(а):Ну я пока эскиз рисую. Габариты актуатора взял те, которые по данной мною ссылке.
Dmitry__ писал(а):А не пугает, что если 2 петли в локте будут не на одной оси, то траектории радиусов движения петель будут пересекаться? Или все отыграется на упругости профиля, люфтов петель и.т.д. ? нунах.
demon333 писал(а):главное чтобы отверстия были поточнее засверлены и отверстия были с запасом под диаметр болтов.
Зачем очень точно крепит петлю к профилю?
Dmitry__ писал(а):А не пугает, что если 2 петли в локте будут не на одной оси, то траектории радиусов движения петель будут пересекаться? Или все отыграется на упругости профиля, люфтов петель и.т.д. ? нунах.
vvk писал(а):Всем здравствуйте!
vvk писал(а):С интересом прочитал дискуссию про манипулятор.
Думаю, что в обсуждаемой конструкции, манипулятору потребуются энкодеры. Предлагаю рассмотреть мои MEMS-модули: forum4/topic11675.html
В манипуляторе достаточно измерить наклон каждого сегмента по одной оси (самый простой случай), и Вы получите точное его положение в пространстве. За исключением положения вокруг вертикальной оси, тут без энкодера не обойтись.
vvk писал(а):Так же с гироскопа напрямую можно снять показания угловой скорости для ПИД-регулятора.
Преимущества MEMS-модуля перед энкодером:
1. Показывает реальное положение объекта в пространстве, что важно для учета люфта, который в самодельной конструкции обязательно будет.
2. Легкая установка: устанавливается в любое место сустава манипулятора.
3. Сбор данных по одной шине. При использовании 3-х вольтового внешнего процессора можно стыковать по I2C. Для работы с 5-ти вольтовым, я недавно добавил интерфейс с адресуемым UART'том. У меня на сайте по нему документации еще нет, вкратце обмен происходит так: Процессор модуля ждет запроса от хоста, при этом выход UART'а находится в третьем состоянии. Когда поступает запрос на данные, в который включен адрес модуля, процессор активирует линию передачи и передает пакет.
4. С MEMS-модуля можно считывать данные во время работы компьютерной программой, что удобно для отладки.
vvk писал(а):Я эти модули специально разрабатывал для подобных конструкций и недавно поставил в своего робота ( forum67/topic10674.html ), результатом доволен. У Вас конструкция получается проще и думаю, что это наиболее оптимальный вариант для контроля положения.
Я их продаю за 1600р., но т.к. данная тема мне близка и интересна я готов выслать их для данного проекта бесплатно: не понравятся - отправите мне их назад, понравятся - оплатите.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6