roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
=DeaD= писал(а):Надо сначала механику сделать, а уже потом датчиками обвешиваться
kran писал(а):
Тут другой побочный эффект заинтересовал - робот не поймёт, где его руки, если на боку будет лежать
kran писал(а): Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром
kran писал(а):Это всё заманчиво, но как насчёт точности? Я профан, сразу стал гуглить в этом направлении - угловые энкодеры 10000 положений на оборот могут показывать (и более), порядка 5 угловых секунд. А тут - "не менее градуса". Я, конечно, плохо ещё представляю, какая точность нам нужна. И скорее всего, раз её хватало для ног, то хватит и для рук. Просто хотелось бы уточнить.
vvk писал(а):Переворот робота легко определяется одной осью акселерометра, тут мой модуль не нужен.
vvk писал(а):kran писал(а): Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром
Нет, конечно. И танцевать не сможет. Реальность такова, что будет только медленно ходить.
vvk писал(а):Как-то слишком точно получилось... Да вроде нигде не ошибся.
vvk писал(а):Еще сфоткал модули в ноге моего робота:
kran писал(а):Хм.
Синус - отношение противолежащего катета к гипотенузе.
Тангенс – отношение противолежащего катета к прилежащему.
Для угла в 1° гипотенузу можно считать равной прилежащему катету - разница между синусом и тангенсом будет в шестом знаке после запятой. Берём грубое значение - 0,017. Т.е. это означает 17 мм отклонения в каждую сторону (раз ±1°) для гипотенузы (или прилежащего катета) длиною в 1000 мм. Имхо так.
kran писал(а):Я вот тоже думал - что мы мучаемся со сложными суставами, когда можно взять дверные петли. А тут как раз ваши фотки крупным планом, где они и есть.
=DeaD= писал(а):Ну как у вас тут без меня прогресс?
=DeaD= писал(а):Заказать у китайцев прямо сейчас 1 штуку и замерить реальные параметры.
kran писал(а):Пока наш выбор: DLA-12-10-A-200-HS2-IP65.
Насколько я понимаю, HS - это Hall Sensor, датчики Холла, что-то типа герконов. Короче, оконечные выключатели.
Есть модели с потенциометрами, но у них низкое разрешение. Шаг 3,6 мм на 200 мм - это всего 55 позиций. Если 120° поделить на 55 - это 2,18°.
250 N, 25 кг. Самоторможение вроде есть.
kran писал(а):Судя по внешнему виду, это аналог шведской серии DMA.
http://www.transmotec.com/linear-actuators/DMA/DMA-Series-ACME.aspx
Dmitry__ писал(а):Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м
demon333 писал(а):Нет,конечные выключатели сами по себе,а датчики Холла сами по себе,датчики выдают какие то импульсы на оборот двигателя,не скажу,никогда не брал.Недостаток в том что после включения питания положение актюатора не известно.
Не улавливаю что вы считаете,там резистор стоит,переменный,не помню какие доступну,но вроде от 1кОм.Вот и считайте погрешность 1кОм на ход актюатора.Не знаю.у меня обратная связь организована по резистору,точность вполне приемлемая.Это скорее точность АЦП самого контроллера,а не переменного резистора в актюаторе.
Шведы иногда по времени с доставкой затягивают.Я так понимаю иногда,особенно с потенциометром,не всегда есть на складе,требуется изготовить.
Месяц на заказ.Ты размеры его видел? он весом килограмов 5,огромный монстр,великоват для твоей задумки.Эти актюаторы как раз к судье Дреду на гусеницах от Т-105.Кстати,там есть очень быстроходные и могу на ролике показать как работают по быстродействию и по обратной связи с потенциометром,правда не на роботе(
Dmitry__ писал(а):Сегодня на блошином рынке увидел вот такую штуку, чел хотел за нее 3000р.
мп-100м
kran писал(а):Размеры я как раз с него снял, когда в 3D MAX Studio модель делал. Да, для бицепса зело велик буде. Но спрятать подмышкой, вблизи позвоночника, да опустить как можно ниже (взять длинный шток с коротким ходом)... Для плеча сила очень важна - ему же ещё второй актуатор подымать, и все стальные пластины, что я накручу для усиления суставов.
Это только кажется, что 700кг - монстр. Он двигать такой вес будет со скоростью 5мм/c.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 69