roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Терминатор комнатный, диетический

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 15:36

Я всё-таки предлагаю проектировать манипулятор, который будет интересен множеству людей, а уже антураж робо-нищего отделить от этой темы.

Добавлено спустя 50 секунд:
kran писал(а):Уточняю: само собой, на концах по любому профили будут входить в сэндвич, скрепляемый по всей толщине.

Не отразил, нужен эскиз.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 16:07

=DeaD= писал(а):Я всё-таки предлагаю проектировать манипулятор, который будет интересен множеству людей, а уже антураж робо-нищего отделить от этой темы.

Я вообще думаю что антураж брутального робота как раз будет интересен множеству людей :)

Вообще для любой вещи не вредит, если она смотрится крепче, чем есть на самом деле. Не вредит продажам.

Увеличение сечения реально увеличивает прочность. Квадратный 50x50 ещё поискать, а 50x20 продаются, видел. Кроме того, планируются ведь соединения (если брать 20x20, то там и сверлить-то негде). Хотелось бы без сварки. Алюминий и сталь можно будет использовать. Сборная конструкция практичнее ещё и тем, что испортив одну маленькую деталь, мы её откручиваем и заменяем другой. Ошибки проектирования также легко устранять. Для прототипирования самое то. А уж готовое хоть из кевлара пусть народ делает.

Т.е. чем не устраивает два прямоугольных вместо одного квадратного? Нагрузки асимметричные, в основном груз вниз тянет, а боковые послабже. Между профилями, как я уже говорил, можно актуатор расположить.

Короче, забыли про антураж - нормально же всё?
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 16:22

Пока не знаю, нормально или нет :) шарнир какой делаем?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 16:30

=DeaD= писал(а):Пока не знаю, нормально или нет :) шарнир какой делаем?

Я намекнул, что два подшипника качения (обычные, шариковые, чего мудрить?), посередине прикладываем усилие актуатора.
Альтернативные предложения есть?

P.S. или просто голая ось и смазка? Для начала, хотя бы. А потом посмотреть.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 16:40

Я имею в виду шарнир между звеньями, а не с актуатором.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 16:47

=DeaD= писал(а):Я имею в виду шарнир между звеньями, а не с актуатором.

И я.

Рисую я, рисую. В 3D MAX Studio. Тут ещё вспоминать надо многое...
Могу от руки, быстро. И скан приаттачу.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 17:18

От руки проще будет, я так думаю
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Scorpio » 02 авг 2012, 17:40

Пошли дела кое-как. А с шуруповертом, однако, брутальнее было...
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1549
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 19:48

=DeaD= писал(а):От руки проще будет, я так думаю

sketch-02.png
sketch-02.png (3.69 КиБ) Просмотров: 760

Вид локтя сверху.

Светло-серый - алюминий, вид профиля 50x20 сверху, где 20.
Тёмно-серый - пластины, ещё темнее - ось.
Коричневый - текстолитовые вставки, в которых утоплены подшипники.
Чёрный - подшипники.

Крепление оси, болты насквозь и гайки-шайбы - всё нафик опущено, чтобы не мешало созерцанию.

Добавлено спустя 43 минуты 3 секунды:
Если кто-то продолжает подбирать актуатор (какой я наивный), то просьба - выбирать компоновку "наездник", это когда двигатель параллельно штоку. Потому что если он будет торчать под 90° - куда я этот фаллос засуну? А если параллельно - можно или между профилей, или пусть сверху будет, как бицепс. Правда, как сползший на плечо бицепс... лучше уж между профилей спрятать.

Итак, повторюсь, если кто забыл и чтобы не искал, пока более менее понятно только с локтем:

415 мм общая длина, max.
170 мм ход, min.
25 кг при передаточном отношении 5:1.
24° в секунду скорость, 120° общий ход... 5-6 секунд на сгиб-разгиб...
34 мм/c скорость штока.

Значения плавающие - можно менять передаточное соотношение, например, изменяя скорость штока и длину хода.
Иллюстрация - видеоролик на первой странице топика.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 30 секунд:
Dmitry__ писал(а):Не, чтоб убрать коллекторный двигатель - плохой элемент позиционирования.
На брушлессе можно сделать режим удержания. Не будет трястись робот как больной :wink:

Немножко в тему позиционирования:



А по поводу проскальзывания резьбовых соединений под нагрузкой... Там не в резьбе дело, а в червячном редукторе. Они хороши тем, что не прокручиваются под нагрузкой, как всякие на шестерёнках. Поэтому существует такая вещь, как мебельный актуатор - напряжение сняли, а мебель не сворачивается обратно. Не сдувается, как если бы она была на пневматических цилиндрах.

Если посмотреть видео с ARM 2.0 (я давал сразу два рядом, стр. 13, http://roboforum.ru/forum35/topic11819-180.html#p246204), то там видно - этот манипулятор держит кувалду на весу. И не дрожит абсолютно. Даже когда отпускает - не сильно вздрагивает. Там нечему дрожать. А манипуляторы роботов типа PR2 могут дрожать под гораздо меньшей нагрузкой, реальный тремор последнего алкаша.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Dmitry__ » 02 авг 2012, 20:19

Такая скорость приемлема для руки робота?
Если рука будет сгибаться в локте за 1 сек. то будет совсем другой коленкор :)
И червяки под нагрузкой не будут удерживать положение в застопоренном состоянии...
Пример: сидиромный механизм смещения лазера, червяк, но от легкой нагрузки элементарно вращается.

Добавлено спустя 19 минут 21 секунду:
ШВП не будут самостопориться, а нормальный робот в результате будет на швп, или это будет детсад :pardon:
http://www.servotechnica.spb.ru/sbc/ballscrew.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 20:30

Ну началось, детсад, нормальный робот. Вот будет нормальный робот - там и будем думать :)
Я же не случайно про цели, задачи и ТЗ с бюджетом спрашивал. Чтобы вот такого разброда не было.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Dmitry__ » 02 авг 2012, 20:48

Погодь, твоя фраза: "Для тех кто в танке"?
ТЗ - робот-попрошайка :)
Ты себе количество тепла отводимое от винт-гайка гитариста представляешь? :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 20:50

Dmitry__ писал(а):Такая скорость приемлема для руки робота?
Если рука будет сгибаться в локте за 1 сек. то будет совсем другой коленкор :)

Тут меня все пугали опасностью большого робота для окружающих. Покалечить может, мебель поломать, стёкла побить. Надо успеть его выключить до аварии.

Когда показывают роботов, открывающих холодильник, в уголке экрана обычно мигает что-то вроде x5, x10, x20, даже x40 видел. Т.е. двигатели позволяют одним ударом пробить стенку холодильника, но мозги не позволяют быстро и плавно схватить бутылку. А если мозги не позволяют быстро двигаться, то зачем быстрые двигатели? Напрасный расход средств налогоплательщиков.

Вроде договорились на скорость сгиба 5-6 секунд, как на видео. Если будет тыкать в глаз - можно далеко убежать. Важны ещё плавный старт и плавное замедление ближе к заданной позиции. Тогда совсем как живой будет, а не как секундная стрелка.

А если хочется боксёра - то одной секунды мало. Там надо пружину или пневматику, чтобы как отбойный молоток. А у нас будет "тормоз", зато безвредный.

Dmitry__ писал(а):И червяки под нагрузкой не будут удерживать положение в застопоренном состоянии...
Пример: сидиромный механизм смещения лазера, червяк, но от легкой нагрузки элементарно вращается.

Видимо смотря какой червяк. Может ещё в масштабе дело, и в материале. Другой пример: разводной ключ.

Википедию ещё процитирую:
Передача предназначена для существенного увеличения крутящего момента и, соответственно, уменьшения угловой скорости. Ведущим звеном является червяк. Червячная передача без смазки и вибрации обладает эффектом самоторможения и является необратимой: если приложить момент к ведомому звену (червячному колесу), из-за сил трения передача работать не будет.

Вот в смазке похоже всё и дело.

У меня двигатели гусениц на червячной передаче. Впрочем, там ещё и электромагнитный тормоз защёлкивается. Интересно, может в актуаторах тоже есть какой-то стопор положения? Я-то рассчитывал, что можно будет напругу снять, и рука вечно будет держать груз, не опускаясь ни на миллиметр.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Dmitry__ » 02 авг 2012, 20:51

Да, и швп не мегазатраты, их делают в промышленных масштабах, это еще надо пару трения винт-гайка поискать
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 20:55

Dmitry__ писал(а):ТЗ - робот-попрошайка :)

Робот-попрошайка - это лично моя ЦЕЛЬ, никому больше не навязываю.
А ТЗ - это "манипулятор двухсекционный 50/50, длина метр, нагрузка 5кг, скорость 5с...". Для ЦЕЛИ "гитарист" не подойдёт. Для ЦЕЛИ "подаватель пива" - запросто. И для кучи других целей. Универсальность в ограниченном диапазоне.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter