roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Терминатор комнатный, диетический

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 13:56

Да мне то как не смешно, мы как раз сейчас для своей торговой сетки запускаем новый сайт с региональностью.
У нас сейчас ровно 1 в 1 такой прикол с маркетингом.

Линейные приводы: http://www.aliexpress.com/wholesale?Sea ... 0&manual=y

Добавлено спустя 6 минут 7 секунд:
Вот с виду неплохой вариант актуатора за 90$ с доставкой:
http://www.aliexpress.com/product-fm/48 ... alers.html
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 02 авг 2012, 14:01

он без датчика положения,как бы еще его габариты увидеть,а то я как то заказал актюатор по усилию и быстродействию,такой монстр пришел ( Хотя 150Кг усилия что то среднее между крупными и мелкими,но какая скорость выдвижения?
Для сравнения
http://www.robotshop.com/ca/standard-actuators.html
Вот те что слева с небольшим усилием,но и выглядят как этот.
Ага,пардонте,все нашел характеристики,там дальше все есть...
Последний раз редактировалось demon333 02 авг 2012, 14:09, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 14:08

Датчик положения можно на сам сустав одеть, благо там должно быть достаточно места.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 14:20

demon333 писал(а):надо начертить чертежик манипулятора,посчитать из нагрузки необходимое усилие ход актюатора,потом кинуться к каталогам,уточнить размер актюатора в не выдвинутом положении,еще раз вернуться к чертежу и вписать туда новый актюатор и еще раз пересчитать усилие и ход актюатора

Да я понимаю, что будет несколько итераций, поэтому и хотел начать с актуатора. Мне его габариты для чертежа нужны? Его ход нужен?
Всё что у меня пока есть - эксперимент с шуруповёртом (см. видео на первой стр.). Там ход составил 170 мм. Но сгиб очень неполный. Хотя может и такой сойдёт.

Рычаг второго рода, кстати, а не первого, как в экскаваторном "локте". Отношение 5:1, т.е. выигрыш в расстоянии, в силе сплошные убытки. 5кг веса на конце превращаются в усилие 25кг. Как уже было сказано, плечо с предплечьем примерно равны, 50/50. Общий размер актуатора должен туда примерно втиснуться, это следует как из ролика, так и из моей картинки sketch-01.png. Да и просто очевидно.

Что имеем в результате сих пространных рассуждений?
500 мм общая длина... Стоп, даже меньше, шток ведь ещё задвигаем. Минус 170/2...

415 мм общая длина, max.
170 мм ход, min.
25 кг при передаточном отношении 5:1.
24° в секунду скорость, 120° общий ход... 5-6 секунд на сгиб-разгиб... при 170мм...
34 мм/c скорость штока.

Вот почему я, дилетант, это как-то могу прикинуть, а =Dead= может только вопросами меня долбать?
Он же на этом собаку съёл? Или он других собак ел? :)
=Dead=, помог был лучше плечо прикинуть... плиз. А потом я чертить попробую. Ну 3D модель точнее.

Кстати, это всё теория, а ведь трение-то надо учитывать? Или поступить как с сопротивлением воздуха и скоростью ветра? От этого строительные краны падают, а нам не грозит вроде...

Между прочим,а почему тогда не замахнуться на Валле? Персонаж узнаваемый,состарить его это прямо в точку.Функциональных возможностей просто масса! Можно вводить в строй по частям-ну он же старый,ему денежка нужна на ремонт.Денежку собирать в мусороприемник спереди,как у мультяшного,да еще манипулятором загребать.Гусеницу съемную не сделать,а вот легкосъемный гусеничный блок -легко.Не знаю возможно ли реализовать эдакую самосборку на глазах публики,манипулятор нужен соответствующий,но при остром желании вполне можно гусеничный блок хотя бы отстегнуть от корпуса.Не знаю как вам,мне так идея вполне отвечающая всем пунктам и зрелищности.Главное там есть куда развиваться.с точки зрения апгрейдов и модернизаций.

Думал я про WALL-E, конечно. Но недолго :)

Во-первых, он ну такой кавайный, такой миленький... Это абсолютно убивает всю брутальность! Его хоть размером экскаватор делай, всё равно захочется погладить. :)
Во-вторых, могут прицепиться копирасты. Реально могут, они такие, сейчас с ними не балуйся.
В-третьих, если уж взялся за такой образ, придётся следовать ему в каждой мелочи. Ограничит фантазию и варианты полностью.
P. S. В-четвёртых, у него руки выдвижные. Для мультфильма хорошо, а для человекоподобия... убивает напрочь.

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:
А! Не забываем, что значения плавающие - можно менять передаточное соотношение, например, изменяя скорость штока и длину хода.

Добавлено спустя 2 минуты 33 секунды:
Плечо-то мы фик подсчитаем, не зная веса актуатора на локоть. И разумеется, вес всей руки худо бедно надо прикинуть.
И считая локоть, я про вес предплечья забыл совсем.

P.S. Надо знать ещё центр масс актуатора-бицепса, чтобы правильно рассчитать рычаг, к которому будет приложен его вес. При полностью выдвинутом штоке, это смещает центр масс и увеличивает длину рычага. Во какой я предусмотрительный становлюсь... =Dead= должен быть в полном восторге...
Последний раз редактировалось kran 02 авг 2012, 14:34, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 02 авг 2012, 14:21

=DeaD= писал(а):Датчик положения можно на сам сустав одеть, благо там должно быть достаточно места.

Можно,но чем проще-тем надежнее.Отдельный датчик это отдельные затраты на сам датчик и его установку,плюс "загромождение" узлов.Так что лучше этот вариант на край.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 14:28

Из чего делаем вообще сами звенья? Алюминиевый профиль квадратный?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 02 авг 2012, 14:36

Во-первых, он ну такой кавайный, такой миленький... Это абсолютно убивает всю брутальность!

При вашем комантном размере трудно добиться брутальности.вы представьте того самого надменного робота-дворецкого раза в два меньше ростом и все,эффект надменности пропадет.Не может надменность смотреть снизу вверх,а в кино он надменно посматривал свысока.Теперь поробуйте судью дреда сделать размером с чемодан,какая уж тут брутальность.К вашему нищему размером с табуретку только сочуствие можно выразить,а для сочуствия брутальность не нужна.
Во-вторых, могут прицепиться копирасты. Реально могут, они такие, сейчас с ними не балуйся.

Можно попытаться обойти,так сказать по мотивам...или оставив в основном концепцию.
В-третьих, если уж взялся за такой образ, придётся следовать ему в каждой мелочи. Ограничит фантазию и варианты полностью.

Увы,как много честолюбивых замыслов разбивалось об элементарную функциональность и реализуемость.Мусорщик Валле даже не похожий на мульт это и функционал и легкая реализация проекта,причем без напряга для решения задач эстетики и уж точно не в ущерб самой функциональности механизмов.Андроидные роботы с этой точки зрения чистый гимор. :)
Я же как истинный робототехник начинал свой путь именно с постройки андроида в полный рост.Руку почти со всеми степенями подвижности строил еще лет 30 назад,причем на пневмоцилиндрах по не знанию.Но рука получилась,условно работала от ножного насоса,но только с точки зрения плохенькой аниматроники,от упора до упора.Зато пневмоцилиндры выглядели как настоящие бицепсы и так "брутально" вздымались при сгибании в локте.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 14:45

=DeaD= писал(а):Из чего делаем вообще сами звенья? Алюминиевый профиль квадратный?

Сразу проясним - я очень чувствителен к дизайну. Поскольку это прототип, вряд ли это критично. На следующих версиях дизайн можно будет менять в сторону целесообразности, уменьшая вес конструкции при увеличении прочности.

Я хочу два прямоугольных профиля параллельно (сейчас в продаже алюминиевые 50x20 есть). Между них - актуатор. На концах - стальные плоскости. По 2 плоскости на каждый прямоугольный профиль. Итого 4. Между 4 листами металла легко закрепить два подшипника (между 1-2 и 3-4) и шток актуатора (между 2-3). Будет понятнее, когда нарисую в 3D.

У меня есть ещё лист текстолита аж 20 мм. Вот в нём и хочу под подшипники вырезать отверстия большого диаметра. И собирать сэндвич из текстолита и стальных листов. Мне кажется, будет хороший запас по прочности. А вот по весу... Понятно, да? Отсюда и следует, что хочу запас по мощности для актуаторов.

demon333 уже говорил, что брутальность должна быть настоящей.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Dmitry__ » 02 авг 2012, 14:48

Предлагаю:
Заменить коллекторный двигатель в актуаторе на брушлесс, взять дешевый драйвер брушлесса esc30 или esc40, они на авр, в инете есть примеры проектов на них. Переписать программу авр под себя.
Имеем: надежный двигатель с возможностью работы в шаговом режиме.
Можно взять датчиковый брушлесс или сделать датчик, например, из сидиромного движка.
Жесткий хак, но и робот серьезный...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6040
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 14:55

demon333 писал(а):Можно,но чем проще-тем надежнее.Отдельный датчик это отдельные затраты на сам датчик и его установку,плюс "загромождение" узлов.Так что лучше этот вариант на край.

Есть вариант с датчиком за приемлимые деньги?

Добавлено спустя 4 минуты 57 секунд:
Dmitry__ писал(а):взять дешевый драйвер брушлесса esc30 или esc40, они на авр, в инете есть примеры проектов на них. Переписать программу авр под себя. Имеем: надежный двигатель с возможностью работы в шаговом режиме.

И всё это чтобы сэкономить на энкодере? Месье гурман :) если превысить расчетную нагрузку - есть вероятность поломки механических компонент, а если не превышать, то максимум получим увеличение рабочего цикла с каких-нибудь 25% до 100%, но зачем это? Робот же не в постоянке будет под нагрузкой руками махать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Dmitry__ » 02 авг 2012, 14:58

Dmitry__ писал(а):И всё это чтобы сэкономить на энкодере? Месье гурман

Не, чтоб убрать коллекторный двигатель - плохой элемент позиционирования.
На брушлессе можно сделать режим удержания. Не будет трястись робот как больной :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6040
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 15:01

kran писал(а):Я хочу два прямоугольных профиля параллельно (сейчас в продаже алюминиевые 50x20 есть). Между них - актуатор. На концах - стальные плоскости. По 2 плоскости на каждый прямоугольный профиль. Итого 4. Между 4 листами металла легко закрепить два подшипника (между 1-2 и 3-4) и шток актуатора (между 2-3). Будет понятнее, когда нарисую в 3D.

А между собой 2 профиля как соединять планируется? Металлическими пластинами?

Добавлено спустя 54 секунды:
Dmitry__ писал(а):Не, чтоб убрать коллекторный двигатель - плохой элемент позиционирования.
На брушлессе можно сделать режим удержания. Не будет трястись робот как больной :wink:

Там же винтовая пара вроде, или я путаю? Если не путаю, то куда еще удерживать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Dmitry__ » 02 авг 2012, 15:09

=DeaD= писал(а):Там же винтовая пара вроде, или я путаю? Если не путаю, то куда еще удерживать?

И что? Во-первых, нормальная винтовая пара ( где трение не стремится к бесконечности) под нагрузкой имеет свойство крутиться. Во-вторых, при маленькой мощности удержания брушлесса (1 ватт) ты винт хрен с места сдвинешь. В-третьих, брушлессы куда как более приемистые. И вообще, алгоритм управления брушлессом проще и более естественен для мышц.
Или ой? :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6040
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 15:13

Я думаю надо сначала брать конкретный актуатор, потом смотреть, устраивает он или нет, нужно к нему тормоз или он сам по себе неслабый тормоз, а не придумывать как самому переделать с нуля весь актуатор :).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 15:28

demon333 писал(а):При вашем комантном размере трудно добиться брутальности.вы представьте того самого надменного робота-дворецкого раза в два меньше ростом и все,эффект надменности пропадет.Не может надменность смотреть снизу вверх,а в кино он надменно посматривал свысока.Теперь поробуйте судью дреда сделать размером с чемодан,какая уж тут брутальность.К вашему нищему размером с табуретку только сочуствие можно выразить,а для сочуствия брутальность не нужна.

Я столько раз говорил про большого робота, что может забыл уточнить. Когда я говорю размером с человека, я имею ввиду себя. У меня рост 191 см. И я ещё хочу чуток повыше сделать, чтобы и у меня были похожие ощущения, как практически у любого, на которого он посмотрит свысока :)

Да, робонищий будет "сидеть". Но рано или поздно у него будет механизм "вставания".

И ещё, вы никогда не подходили к столику, где сидят спортсмены, типа борцы (тоже комнатные, ага)? Они сидят. Они ниже. Намного. Но, бл*ть, у них такие плечи и морды лица, что уважение проявляется непроизвольно. Если добавить лысые черепа, раздавленные уши, медвежьи движения, перекаты мышц и т.п... Понятно, да?

Так что я думаю даже к сидячему робонищему будут испытывать не только сочувствие, но и почтение. Надо только поработать над плечами, руками, крупной головой, бычьей шеей, выражением лица... Перестанет вызывать жалость? Ну не знаю. Не хочу совсем жалкого. Мне кажется, он должен быть как поверженный титан (да простят мне это слово). Разбитый вдребезги, но не потерявший мужественности. Не опустившийся, а собирающий себя из обломков. Может назвать его Железный Феникс?

Андроидные роботы с этой точки зрения чистый гимор. :)
Я же как истинный робототехник начинал свой путь именно с постройки андроида в полный рост.Руку почти со всеми степенями подвижности строил еще лет 30 назад,причем на пневмоцилиндрах по не знанию.Но рука получилась,условно работала от ножного насоса,но только с точки зрения плохенькой аниматроники,от упора до упора.Зато пневмоцилиндры выглядели как настоящие бицепсы и так "брутально" вздымались при сгибании в локте.

Ну тут скорее пневмо- гимор, не раз уже обсуждалось на этом форуме.
А вот про робота узнать подробнее очень-очень даже интересно! Совсем ничего не сохранилось, даже старых фоток для сканирования?

Про андроидность робонищего и манипяторов тут уже столько копий сломали... Вроде решили ведь, что андроидность нужна хотя бы чисто по психологическим причинам? Может не будем опять сначала, а? Есть аналог, он с коленом... тьфу, с локтем... от этой печки и будем плясать. Не знаю уж почему, но телескопические манипуляторы - редкость. Возможно, им противопоказаны боковые нагрузки, только тяни-толкай.

Добавлено спустя 14 минут 13 секунд:
=DeaD= писал(а):А между собой 2 профиля как соединять планируется? Металлическими пластинами?

Возможно, несколько поперечных или даже крестообразных стяжек-шпилек по длине. Возможно, фигурная металлическая пластина снизу. Получится П-обраный профиль типа.
В профилях тоже можно отверстий напрожигать для ажурности. Чтобы смотрелось сложно, запутанно и технологично. Ну оно и действительно будет легче без большой потери прочности.

Уточняю: само собой, на концах по любому профили будут входить в сэндвич, скрепляемый по всей толщине.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter