demon333 писал(а):надо начертить чертежик манипулятора,посчитать из нагрузки необходимое усилие ход актюатора,потом кинуться к каталогам,уточнить размер актюатора в не выдвинутом положении,еще раз вернуться к чертежу и вписать туда новый актюатор и еще раз пересчитать усилие и ход актюатора
Да я понимаю, что будет несколько итераций, поэтому и хотел начать с актуатора. Мне его габариты для чертежа нужны? Его ход нужен?
Всё что у меня пока есть - эксперимент с шуруповёртом (см. видео на первой стр.). Там ход составил 170 мм. Но сгиб очень неполный. Хотя может и такой сойдёт.
Рычаг второго рода, кстати, а не первого, как в экскаваторном "локте". Отношение 5:1, т.е. выигрыш в расстоянии, в силе сплошные убытки. 5кг веса на конце превращаются в усилие 25кг. Как уже было сказано, плечо с предплечьем примерно равны, 50/50. Общий размер актуатора должен туда примерно втиснуться, это следует как из ролика, так и из моей картинки sketch-01.png. Да и просто очевидно.
Что имеем в результате сих пространных рассуждений?
500 мм общая длина... Стоп, даже меньше, шток ведь ещё задвигаем. Минус 170/2...
415 мм общая длина, max.
170 мм ход, min.
25 кг при передаточном отношении 5:1.
24° в секунду скорость, 120° общий ход... 5-6 секунд на сгиб-разгиб... при 170мм...
34 мм/c скорость штока.
Вот почему я, дилетант, это как-то могу прикинуть, а =Dead= может только вопросами меня долбать?
Он же на этом собаку съёл? Или он других собак ел?
=Dead=, помог был лучше плечо прикинуть... плиз. А потом я чертить попробую. Ну 3D модель точнее.
Кстати, это всё теория, а ведь трение-то надо учитывать? Или поступить как с сопротивлением воздуха и скоростью ветра? От этого строительные краны падают, а нам не грозит вроде...
Между прочим,а почему тогда не замахнуться на Валле? Персонаж узнаваемый,состарить его это прямо в точку.Функциональных возможностей просто масса! Можно вводить в строй по частям-ну он же старый,ему денежка нужна на ремонт.Денежку собирать в мусороприемник спереди,как у мультяшного,да еще манипулятором загребать.Гусеницу съемную не сделать,а вот легкосъемный гусеничный блок -легко.Не знаю возможно ли реализовать эдакую самосборку на глазах публики,манипулятор нужен соответствующий,но при остром желании вполне можно гусеничный блок хотя бы отстегнуть от корпуса.Не знаю как вам,мне так идея вполне отвечающая всем пунктам и зрелищности.Главное там есть куда развиваться.с точки зрения апгрейдов и модернизаций.
Думал я про WALL-E, конечно. Но недолго
Во-первых, он ну такой кавайный, такой миленький... Это абсолютно убивает всю брутальность! Его хоть размером экскаватор делай, всё равно захочется погладить.
Во-вторых, могут прицепиться копирасты. Реально могут, они такие, сейчас с ними не балуйся.
В-третьих, если уж взялся за такой образ, придётся следовать ему в каждой мелочи. Ограничит фантазию и варианты полностью.
P. S. В-четвёртых, у него руки выдвижные. Для мультфильма хорошо, а для человекоподобия... убивает напрочь.
Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:А! Не забываем, что значения плавающие - можно менять передаточное соотношение, например, изменяя скорость штока и длину хода.
Добавлено спустя 2 минуты 33 секунды:Плечо-то мы фик подсчитаем, не зная веса актуатора на локоть. И разумеется, вес всей руки худо бедно надо прикинуть.
И считая локоть, я про вес предплечья забыл совсем.
P.S. Надо знать ещё центр масс актуатора-бицепса, чтобы правильно рассчитать рычаг, к которому будет приложен его вес. При полностью выдвинутом штоке, это смещает центр масс и увеличивает длину рычага. Во какой я предусмотрительный становлюсь... =Dead= должен быть в полном восторге...