roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Терминатор комнатный, диетический

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 01 авг 2012, 15:25

=DeaD= писал(а):В цифровых сервах как раз и есть обычно эта самая "сеть контроллеров" :)

а в последнее время откапал рульные контроллеры двигателей,они конечно не большие до 10А,зато то какая прелесть,один выход с контроллера управления одним проводом связан со всеми контроллерами двигателей :Yahoo!: ,только предварительно каждому задаешь его номер.Зато дешево,сердито и доступно.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 01 авг 2012, 15:32

Они общедоступны? Есть ссылка?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 01 авг 2012, 15:47

http://www.robotshop.com/ca/pololu-18v7 ... ler-6.html
у меня на последнем устройстве три штуки стоят,ножек с экономил :)
Надо на сайт производителя сходить,там линейка шире
ага,вот
http://www.pololu.com/catalog/category/10
хотя вон есть и на 30А,да еще с обратной связью,вообще блеск,не надо головное устройство озадачивать пересчетом позиции.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 01 авг 2012, 15:54

Понял, спасибо, однако это не интересно :) я думал там реально что-то очень удобное.
Мне надо чтобы 2 мотора на 1 плате и с обраткой (входом энкодеров квадратурных как минимум)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Scorpio » 01 авг 2012, 19:00

Помню в соседнем форуме (лень искать) была темка, где один одержимый молодой человек собирался делать гиганского андроида из запчастей от экскаваторов. Ему пытались мудро посоветовать научить ходить хотябы настольного андроида для начала. Он всех послал и сказал что все равно сделает. Правда потом изчез куда-то. Обиделся наверное. Но какой энтузиазм!
kran писал(а):Кому интересно этим заниматься? Я постепенно прихожу к пониманию, что один я это вряд ли потяну.

Проблема как раз в создании коллектива энтузиастов для робостроения. Разные города, разные ритмы жизни и т.д. Наиболее реально собрать группу студентов себе в помощь, а у них это будет дипломный проект. Но, в принципе, робонищего можно сделать и одному и быстрее, чем за 5 лет. Лучше что-то конкретное начать делать. А уж советом мы всегда поможем. У нас же форум советов :wink:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1557
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 01 авг 2012, 19:08

+1. Только для советов надо определиться с целями и задачами :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 01 авг 2012, 19:27

Scorpio писал(а): У нас же форум советов :wink:

Да вроде строителей гигантских роботов было даже не один,они каждую весну вылезали.Ну и конечно без совета еще никто не ушел :D
Кстати,для таких монументальных проектов есть вполне подходящее шасси из того же терминатора-3 робот Т-105
Я нашел от чего у них шасси использовано и где его взять,денег правда прилично стоит,зато результат каков.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 09:27

Я вчера надыбал парочку роликов с манипулятором на линейных актуаторах, который я раньше только на картинке видел - почему-то не догадался сразу видео поискать.





Только не надо ржать над платформой в последнем ролике - у меня же гораздо более субтильная, и на электрической тяге :)

Наверное мне уже пофигу, один я это буду делать или не один. Зависит от качества советов.
=Dead= всё время просит уточнить требования, делаю очередную попытку:

Манипулятор типа "рука", т.е. плечо и локоть.
Крепление на вертикальной плоскости.
3 DOF.
Длина: 1000 мм.
Грузоподъёмность: 5 кг.
Скорость: можно немного медленнее, чем в роликах.

Сорри за скорость, но по моему так гораздо понятнее, чем в м/c.
Это достаточно чёткие требования, или надо ещё что-то уточнить?

У руки на ролике длина 1370 мм и грузоподъёмность 6,8 кг.
Запястье пока не считаем - кисть будет отдельно, скорее всего две разных, пятипалая и клешня.
Именно поэтому 5 кг, а не 2 - на кисть, на дополнительные DOF.

Робонищий сначала будет слепо-глухо-немой. Будет сидеть этакий кот Базилио в чёрных очках, слепо поводить рукой в разные стороны. Молча. Поэтому мозги практически вообще не нужны. Слёзные просьбы будут выводится через светодиодный дисплей (любопытные будут останавливаться, чтобы прочитать, что там пишется бегущей строкой). Скорее всего поначалу будет ещё и паралитик ниже пояса, т.е. гусеницы мне будут нужны только чтобы докатить его до места дислокации.

Рука только одна. Вместо второй или свисающие оборванные кабели, или фейковая, на перевязи вокруг шеи. Насчёт шеи надо подумать, кстати. Возможно одна серва всё-таки сразу нужна, чтобы подёргивал головой, хоть немного поворачивая под 8-битное попискивание.

По мере сбора средств нищий будет "чинить" себе гусеницы (одну можно просто снимать, чтобы не было сомнений, что двигаться он не может), голосовые связки, слух, зрение и т.п. Апгрейды отчасти решат проблему надоедания, однообразия одной и той же мизансцены. И будут стимулировать дальнейшие жертвы от сердобольных и просто любопытных (типа "чем же это кончится?"). Кроме просьб, можно выводить историю апгрейдов и благодарности тем, кто позволил проапгрейдиться.

Итак, жду советов:

Какие линейные актуаторы закупить?
Какие контроллеры для них закупить?
Что ещё нужно? Понятно, что аккумулятор (12V есть). Может стабилизатор питания?

Хотя если он не двигается, я подумываю о питании от сети по кабелю - пробросить удлинитель от розетки. Если робот сидит в супермаркете - вообще без проблем. Если у входа в магазин под навесом - ну немножко сложнее, но тоже легко. Это потом что-то придётся мудрить с зарядкой или быстрой сменой аккумуляторов, когда начнёт шнырять туда-сюда.

Добавлено спустя 6 минут 35 секунд:
demon333 писал(а):Да вроде строителей гигантских роботов было даже не один,они каждую весну вылезали.Ну и конечно без совета еще никто не ушел :D
Кстати,для таких монументальных проектов есть вполне подходящее шасси из того же терминатора-3 робот Т-105
Я нашел от чего у них шасси использовано и где его взять,денег правда прилично стоит,зато результат каков.

Ну хорош уже прикалываться - у меня же не гигантский, а просто большой. Есть аналоги, я вот ролики кидаю (я про руку, а не про гусеницы в ролике... зря я его добавил). Это далеко не единственный аналог манипулятора, кстати.
И вообще, я не весной вылез, а в середине лета :)

Т-105 явно раза в 3-4 побольше. Вот это точно монумент, памятник самому себе.
Моё "танк" вполне проходит в дверной проём, легко разворачивается на лестничной площадке. Он, конечно, больше для улицы подходит, но и по квартире может.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 09:31

kran, вы постоянно смешиваете всё в одну кучу.

Поставили бы задачу - сделать манипулятор и делали бы, и советы вам были бы, а если вы бы сделали из этого открытый проект, согласовали с заинтересовавшими общее ТЗ на манипулятор и обеспечили размещение итогового повторяемого проекта со сметой и ссылками на компоненты - вообще круто было бы.

Нет, надо робонищего приплести. И тут же начинаются вопросы. Ну зачем робонищему грузоподъемность 5кг? Зачем ему длину манипулятора 1000мм? Чтобы он проходящих за одежду хватал?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 10:21

=DeaD= писал(а):kran, вы постоянно смешиваете всё в одну кучу.

Поставили бы задачу - сделать манипулятор и делали бы, и советы вам были бы, а если вы бы сделали из этого открытый проект, согласовали с заинтересовавшими общее ТЗ на манипулятор и обеспечили размещение итогового повторяемого проекта со сметой и ссылками на компоненты - вообще круто было бы.

Нет, надо робонищего приплести. И тут же начинаются вопросы. Ну зачем робонищему грузоподъемность 5кг? Зачем ему длину манипулятора 1000мм? Чтобы он проходящих за одежду хватал?

Ну уж нет, это вы сами с собой разбирайтесь - я уже говорил, что нужен просто манипулятор. Сразу вопрос - с какой целью.
Даю цель - робонищий. Сразу опять начинается - не надо никакой цели, дай просто ТЗ :)

Хорошо, просто ТЗ меня устроит гораздо больше. Действительно, не будет больше никаких левых разговоров.
Никто не будет спрашивать, зачем именно 5 кг. Наверное, это лучше будет сделать в новом топике, но здесь уж утрясём ТЗ более менее.

Поэтому поясняю: я же сказал, что пока делаем без запястья и кисти. Но ведь совсем без этого нельзя. А это вес.
А так мне по прежнему охота 1,5-2 кг. Для всяких сценок, типа поднять бутылку, налить. Тот же контейнер с мелочью поднять и протянуть.

1000 мм - это примерно. Можно немножко меньше, но в целом должен быть размер взрослого мужика. Ни у кого даже мысли не должно мелькнуть, что он какой-то мелкий. Поэтому некоторый запас.

ОК?
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 10:35

Целью вполне может быть изготовление типового манипулятора для использования в различных конструкциях.
Почему нет? :) Отделите технику от робонищего.

Итак нужно составить предварительные требования: Общая длина, звенья, кинематическая схема, скорости вращения каждого из звеньев? (лучше задавать все параметры желаемыми диапазонами "мин-макс"). Общий бюджет так же неплохо бы объявить.

Их будем корректировать потом, по мере определения реально доступных компонент.

Добавлено спустя 2 минуты 21 секунду:
Я так понимаю кинематическая схема простая - в базе "пан+тилт", в "локте" просто сгиб. расклад по длинам звеньев - 50:50. Короче а-ля экскаватор без ковша такой:
images.jpg
images.jpg (7.69 КиБ) Просмотров: 787


Так?

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
А, еще надо определить диапазоны вращения в каждой точке (т.к. может быть 360° без ограничений, а может быть 270°, а может 1-2° :)).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 10:45

=DeaD= писал(а):Целью вполне может быть изготовление типового манипулятора для использования в различных конструкциях.
Почему нет? :) Отделите технику от робонищего.

Конечно, я очень рассчитываю, что мне мой манипулятор пригодится для множества вещей. Поэтому и кисти разные - фейковая отдельно, клешня отдельно.
Я также очень рассчитываю, что появятся люди, которые скажут "о! мне такой не помешает в коллекцию", и присоединятся. И будут помогать не только теорией, но уже и практикой.

Но совсем отделить не могу, у меня есть конкретная цель. И кто-то мне говорил, что конкретную цель надо иметь. ;)
Я постараюсь в теме манипулятора это никак не упоминать, только здесь. И других попрошу о том же. Здесь, а не в "чисто техническом" топике. :)

=DeaD= писал(а):Итак нужно составить предварительные требования: Общая длина, звенья, кинематическая схема, скорости вращения каждого из звеньев? (лучше задавать все параметры желаемыми диапазонами "мин-макс"). Общий бюджет так же неплохо бы объявить.

Их будем корректировать потом, по мере определения реально доступных компонент.

Чуть попозже я набросаю в 3D общий вид. К сожалению, SolidWorks не владею, припомню 3D MAX Studio.
Скорости задаются роликом. Можно засечь с секундомером, можно на сайте производителя поискать. Но требования по скорости очень мягкие - мы постоянно говорим о безопасности. Быстро - не надо. Зашибёт же своей лапой - поцарапает, глаз выткнет, стекло разобьёт. Нафик-нафик. Мне попадался ролик High Speed Linear Actuator. Я было дёрнулся... и затих. Вспомнил.

Я говорил о 150-200 тырах, но это на всего робота. Может кто поможет распланировать это на всё?
И уже намечено, что апгрейд будет делаться на подачки. Не будут подавать - ну, значит и не стоит оно того.

По идее, я уже отказался почти от всех прибамбасов. Почти одна рука и осталась. Только не стоит забывать про кисть - тоже деньги.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 10:57

Скорости не могут задаваться роликом, давайте уже конкретные градусы в секунду :)

Добавлено спустя 39 секунд:
И нужно определиться, как будет рука крепиться, если площадкой пан-тилта вниз, то это одно, если вбок (крепление к туловищу) - другое.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 02 авг 2012, 11:55

=DeaD= писал(а):Добавлено спустя 2 минуты 21 секунду:
Я так понимаю кинематическая схема простая - в базе "пан+тилт", в "локте" просто сгиб. расклад по длинам звеньев - 50:50. Короче а-ля экскаватор без ковша такой:
...
Так?

Так. Только локоть на изнанку. Вот один из вариантов, что-то типа того, как на PR2 от Willow Garage.
Вот, вспомнил что у меня сканер есть, и накидал от руки по-быстрому (только пропорции не соблюдаю, и со стрелочками переборщил):
sketch-01.png
sketch-01.png (30.01 КиБ) Просмотров: 756

Есть ещё варианты, разумеется. С выбора схемы и начинаем.

=DeaD= писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
А, еще надо определить диапазоны вращения в каждой точке (т.к. может быть 360° без ограничений, а может быть 270°, а может 1-2° :)).

Уважаемый =Dead=, ну хватит докапываться по мелочам... 1-2° - это уже чисто поржать - тремор старческий имитировать что ли? Чтобы мимо стакана наливал? Или по зубам краем стакана стучать?
У вас рука есть? Из мяса которая? Можно ведь по ней прикинуть? Потому и нельзя забывать цель полностью... до выработки ТЗ.

Локоть скажем 120°. Анатомический атлас искать не надо, потому что можно даже меньше, особо никто не заметит, что рука полностью не распрямляется - ну старый робот, заржавёл. И мне без разницы, за 5 секунд он этот локоть разожмёт, или за 6. Вот за 10 уже пожалуй перебор - терпелка кончится. Но опять же - не часто он будет полный сгиб-разгиб делать. Так ведь?

Добавлено спустя 14 минут 46 секунд:
=DeaD= писал(а):Скорости не могут задаваться роликом, давайте уже конкретные градусы в секунду :)

Ох, опять придирки... Могут конечно, если примерно прикинуть угол поворота, а секундомер в самом ролике есть.
На моём ролике с подъёмом сиськи шуруповёртом примерно также двигается. С него я засекаю 5 секунд на почти полный сгиб локтя. Моё предположение, что это 120°.
Получаем 24° в секунду. Примем за максимум? А минимум... Тут надо подумать. Для точного позиционирования желательно иметь возможность снижать скорость, и чем меньше, тем лучше. Но это уже от актуатора зависит, что они позволяют. Будет какой-то компромисс наверняка.

=DeaD= писал(а):И нужно определиться, как будет рука крепиться, если площадкой пан-тилта вниз, то это одно, если вбок (крепление к туловищу) - другое.

"Крепление на вертикальной плоскости." - это я писал в наброске ТЗ. Понимаю, трудно за всем уследить. Будет отдельный топик - там ТЗ будет сверху. Или на моём сайте лучше, отдельно, для удобства редактирования. И там система ведения проектов инсталлирована как раз под подобное. Можно будет на каждую мелочь открывать отдельный тикет.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2012, 12:07

Не придирки, а предложение сформулировать ТЗ.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter