roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
Человек тыкает пальцем в определенную точку пространства каждый раз разным способом и не задумывается.
legion писал(а):Как-то я не осознал. А чем привода крутить? Есть пример контроллера двигателя на нечеткой логике?
legion писал(а):Мне кажется, что кто-то пообедал и троллит. =)
=DeaD= писал(а):Во-вторых я сам могу придумать кучу мест, где ПИД-регулятор не применим, и что?
=DeaD= писал(а):Странно подменять одно моё утверждение другим и тут же его опровергать.
=DeaD= писал(а):Например? Энкодеры квадратурные как-то по другому в масштабе начинают работать?
Что-то кроме коэффициентов в ПИД-регуляторах меняется? В чем же принципиальные отличия?
=DeaD= писал(а):kran писал(а):Но я вас понял (не?) - начинать нужно с софта. Привыкаю к этой мысли.
Не уверен, смотря что вы делаете и ставите конечной целью. Как я уже говорил - я потерялся. Вы говорите об использовании ROS и тут же ставите целью сделать железку, для которой вроде как особого управления и не нужно для основных задач милостыню просить.
В качестве простого примера, если вы хотите попасть на луну, то начинать строительство большой лестницы - не самый лучший путь. Поэтому объявите вашу конечную цель, тогда станет ясно, есть смысл делать аниматронику робо-нищего сразу, или лучше начать с малых моделей, но отработать софт.
kran писал(а): Что за актуаторы интересно, сколько стоят примерно, чем управляются? Насколько чувствительны к режиму эксплуатации? Ведь одно дело изредка переключать режим трансформера, а другое дело - постоянно рукой махать, пусть даже и медленно. Из чего редукторы, не пластмассовые? У них-то зубья не срезало, как на сервах? Поди ещё и оконечные выключатели встроенные есть. А энкодеры встроены? Наверное, про точность позиционирования зря спрошу, но всё-таки? Опять же, насколько хватает этой точности по мере износа?
kran писал(а):Уф... Я спросил всё, что надо спросить? А, нет, ещё: в руле коляски сразу три актуатора параллельно, насколько я понял. Они как-то программно синхронизируются между собой, или чисто механически, или вообще нафик не надо их синхронизировать? А то идея ставить сдвоенные актуаторы тоже была.
kran писал(а):Например, маленький манипулятор делается на сервах обычно. А большой я планировал на линейных актуаторах. Вам конечно виднее, есть ли тут принципиальная разница. Я посчитал что есть, может и ошибаюсь. Мне недавно доказывали, что между сервами и шаговыми двигателями огромная разница, и софт должен это учитывать.
kran писал(а):В качестве примера - вот есть в свободном доступе ракета.
kran писал(а):я уже на нескольких подобных аппаратах летать умею, мне по работе положено - думаю, разберусь.
kran писал(а):Кто-нибудь может иначе обрисовать ситуацию, кроме смутного "были другие ответы"?
kran писал(а):Например, маленький манипулятор делается на сервах обычно. А большой я планировал на линейных актуаторах. Вам конечно виднее, есть ли тут принципиальная разница. Я посчитал что есть, может и ошибаюсь. Мне недавно доказывали, что между сервами и шаговыми двигателями огромная разница, и софт должен это учитывать.
demon333 писал(а):или сразу ориентироваться на контроллер у которого будет сеть контроллеров двигателей которым ШИМ не нужен,но которым надо кидать пачки команд,а на модельках с сервами такое и не нужно.
legion писал(а):То есть, софтовый ШИМ не рулит? =( Теперь dccharacter точно возьмет самую ногастую STMину.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 9