roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 10 авг 2012, 18:36

примерно посчитал характеристики (приблизительно одинаковы для 2х осей)
max скорость вращения 22.5 [гр/с] (ШИМ 255)
min угол поворота 0.407гр (ШИМ50 кратковременное включение несколько миллисекунд хз скока может 10) по идеи можно крутить туда\сюда, надеясь попасть в нужную точку со временем.
люфт 1.08гр люфт по вертикальной оси компенсируется смещенным центром тяжести (ствол стремится опуститься) по горизонтали люфт компенсируется натяжением проводов.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение рома316 » 21 авг 2012, 00:00

Nesenin, чем управляете охотником? авиамодельная ру? или что? :) желательно поподробнее :oops:
рома316
 
Сообщения: 372
Зарегистрирован: 14 июл 2012, 04:15
Откуда: ишим (тюменская область)
ФИО: Роман Артемович

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 21 авг 2012, 02:29

рома316 писал(а):Nesenin, чем управляете охотником? авиамодельная ру? или что? :) желательно поподробнее :oops:

если ты про машину с водометом то да, авиамодельная Р/У
конкретно вот набор приемник и передатчик http://www.parkflyer.ru/46451/product/9042/ (покупать лучше без посредников http://www.hobbyking.com) +кабель для настройки всяких "фич" (смешивание каналов, ограничения, функции) в более дорогих Р/У это все можно настроить с пульта.
больше всего инфы по тематике Р/У техники тут http://forum.rcdesign.ru/

Да и вообще роботостроение с Р/У моделями во многом пересекаются. Отдельные дисциплины из моделизма, такие как создание автопилотов уже можно смело называть робототехникой.

PS. Я турель также понимаю как частный случай охоты (поджидаем добычу (мышей)в засаде; в принципе поставить на колеса и сделать управление через роутер - не проблема. но задачи такой нет). Тем более она сейчас гораздо ближе к автоматизации то есть к праву называться "роботом-охотником" (в моем понимании) с последующим переездом из раздела форума "Идеи" в "Наши проекты".
______________________
по проекту... при попытке запрограммированность определение объектов с использование признаков оптического смещения в LabVIEW, я в который раз столкнулся с нехваткой быстродействия кода\железа.
в этой борьбе(человека с машиной и кодом) я пока отступил . единственное что могу сказать так это о усилении собственного желания начать изучать openCV и все смежные вещи. благо есть уроки. http://robocraft.ru/page/opencv/ да и это заодно http://robocraft.ru/page/robotics/#ROS
тем более что это уже такой стандарт, за знания которого даже в России начинают деньги платить. см forum60/topic11836.html
хоть мне это не грозит :)
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 23 авг 2012, 18:34

Обратная связь по лазерной указке это не круто. Управление двигателями напрямую с компа то же.
Это удел человека наводить оружие на цель с помощью своего зрения (через прицельные системы оружия).
Это его ограничивает больше чем скорость\точность движения рук.

В случае машины, можно иметь точные значения ориентации ствола по отношению к камере. И основываясь на известных соотношениях, быстро рассчитывать необходимые углы ориентации орудия.
В случае с моей турелью, не плохо бы добавить хорошие потенциометры, завести сигнал на контроллер и добавить код управления.
В итоге получатся сервоприводы с программной обратной связью в ПК (программка то должна знать о моменте установки в нужный угол)...
Получается я изобретаю велосипед. с той лишь разницей, что мой имеет нужные мне точность\прочность\компактность.

А люди то не замарачиваются

но у них, понятно другие размеры\точность. возможно у них были свои проблемы с подключением серв через внешние редукторы и с обратной связью. так что "как знать".

в субботу заберу с почты "мишени" Изображение
Последний раз редактировалось Nesenin 24 авг 2012, 01:10, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение dccharacter » 23 авг 2012, 18:44

классно сентри долбит
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4880
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 26 авг 2012, 05:18

как то так

сори за съемку камерой, а не через ПО захвата экрана.
PS тут определение все так же - по цвету. выделение правда поменял. теперь через элемент ROI (region of interest). чтоб не тратить силы на перерисовку картинки.
из-за нехватки производительности море проблем (( приходится исключать из алгоритма обработки кучу классных фильтров.

Добавлено спустя 3 часа 16 минут 36 секунд:
нда...
Только начав читать про OpenCV я понял почему все эти роботы с intel Atom на борту ездят\летают с использованием машинного зрения, Kinect и пр. без особых проблем с производительностью.
я про это
дело в том что это платформа NVIDIA ION см http://ru.wikipedia.org/wiki/ION с поддержкой CUDA

см Краткая история проекта OpenCV
На сегодняшний день можно говорить уже о третьем значительном этапе в жизни библиотеки, наступившем с приходом NVidia. В 2010 году эта компания поддержала создание CUDA-оптимизированной версии библиотеки, что также было сделано инженерами компании Itseez. Первым публичным результатом стала реализация алгоритма стереосоответствия, способная в реальном времени производить обработку видео в FullHD-разрешении (1920х1080 пикселей). На сегодняшний день opencv_gpu — это полновесный модуль, нашедший применение во многих промышленных приложениях.

от туда же сравнение скорости выполнения некой задачи
http://youtu.be/20Gng0gezK4
FullHD, ndisp = 256.
Tesla C2050 versus quad Core i5. 18fps or x8 speedup.
For dual-GPU mode 30fps, x15 speedup.

или в описании Tesla C2050 http://www.nvidia.ru/object/product_tes ... 70_ru.html
Вычислительные процессоры на Tesla C2050 и C2070 позволяют достигать производительность, эквивалентную возможностям четырехядерных CPU, затрачивая 1/20 электроэнергии и 1/10 средств.

какие то отдельные функции могут выполняться быстрее до х33 раза :shock:
http://queue.acm.org/detail.cfm?id=2206309

в итоге получается что
система NVIDIA ION или NVIDIA ION2
ОС Linux + ROS +OpenCV (с использованием opencv_gpu)
оч даже не плохое решение в качестве "мозга" робота

и да Asus Xtion Live давно "прикручен" к ROS и openCV

PS http://queue.acm.org/detail.cfm?id=2206309
The basic OpenCV architecture, however, was designed mostly with CPUs in mind. Maybe it is time to design a new API that explicitly takes heterogeneous multiprocessing into account, where the main program may run on a CPU or several CPUs, while major parts of the vision API run on different types of hardware: a GPU, a DSP (digital signal processor), or even a dedicated vision processor.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 26 авг 2012, 18:04

хм для LabVIEW сделали таки GPU Analysis Toolkit https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-6064
но уже как то не хочется ставить 12 версию, делать велосипеды в то время как все готово под ROS

перечень инструментов для работы с CUDA http://www.nvidia.ru/object/tesla_software_ru.html

к вопросу о построении 3D сцены в реальном времени

да это реально только с применением расчетов на GPU
походу все эти видео где роботы строят 3D карту пикселей, базируется на этом

снова инфа из этого документа http://queue.acm.org/detail.cfm?id=2206309
раздел про ПО KINECTFUSION от Microsoft

...короче алтернативы нет. только ROS+openCV+CUDA позволит сделать что-то стоящее
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Plastilinstyle » 27 авг 2012, 22:13

Nesenin, сильно не бейте позалуста :oops: , но можно схему гаусс-пушки? :roll:
Аватара пользователя
Plastilinstyle
 
Сообщения: 263
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 18:40
Откуда: Екатеринбург

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 авг 2012, 23:02

Plastilinstyle писал(а):Nesenin, сильно не бейте позалуста :oops: , но можно схему гаусс-пушки? :roll:

вам лучше тут почитать http://www.foar.ru/index.php
у меня все самое простое. преобразователь напряжения сейчас стоит как тут http://madelectronics.ru/shok/zloy3.htm
с той лишь разницей что трансформатор подогнан под мои нужды (витки на входе 6шт на выходе 125 питание от 12В конденсаторы на 450В).все транзисторы с радиаторами. диоды uf407. к земле подключен через мощные полевики , которые управляются вот этой схемой http://axon.at.ua/news/prostoj_indikato ... 1-06-20-23 с ножки ( к которой светодиод прицеплен) есть выход на управление полевиками. разряд конденсаторов через тиристор (уже не помню какой 25А или>) при этом отключается схема управления, чтоб она не включала преобразователь иначе тиристор не закроется.
PS гаус это опасно (не столько выстрел сколько высокое напряжение) и хуже пневмопушек и всего остального...
рекомендую это post193021.html#p193021
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 01 сен 2012, 21:02

Ко мне приехал IMU http://www.dealextreme.com/p/gy-80-bmp0 ... 912?item=4
для каждого из сенсоров в сети есть библиотека под Arduino см.
http://bildr.org/2011/03/adxl345-arduino/
https://github.com/pololu/L3G
http://bildr.org/2012/02/hmc5883l_arduino/
http://learn.adafruit.com/bmp085/downloads
есть много мудреного кода в прошивках MultiWii http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
начал разбираться. вроде работает. вот данные с акселерометра визуализировал.

(элемент для показа крена\тангажа запаздывает. углы не совпадают ибо я тупо входные числа на 4 поделил и выдал за угол поворота по осям X и Y. график быстрее отображает данные)
предполагается что платка будет закреплена в Xtion Live (это в разы упростит "склейку" облака точек в 3D карту)
SAM_1418.JPG

получится натуральная "голова". тут вам и просто камера и камера расстояний и 2 микрофона и трех осевые акселерометр\гироскоп\компас и барометр\термометр. еще бы активную стабилизацию...
мозгом скорее всего будет эта плата http://kazan.dns-shop.ru/catalog/i12769 ... 1066-.html 2ядра ATOM-D525 1.8Gh+NVIDIA ION2 внушает надежду (по крайней мере это лучше моего ноута).
Заказал плату M3-ATX чтоб питать от аккумулятора (вход 6-24В) надеюсь от 2банок Li-pol заработает.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Plastilinstyle » 02 сен 2012, 15:23

спасибо! :)
Аватара пользователя
Plastilinstyle
 
Сообщения: 263
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 18:40
Откуда: Екатеринбург

Re: Охотник

Сообщение robovan » 08 сен 2012, 22:12

ух ты, класс!! можно большого с пулеметами сделать:)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 23 сен 2012, 01:17

Новое изменение в турели - управление вкл\выкл лазером с компа.
Ранее я показывал метод нахождения света от лазерной указки по яркости.
123.png

(RGB->градации серого по одному из методов, в данном случае по красному каналу)
Для норм нахождения надо чтоб все остальные пиксели были не светлее лазера.
Но когда это не так, возникают трудности.
Что делать?
выключаем лазер, сохраняем опорный кадр.
включаем лазер, сравниваем с опорным (вычитаем попиксельно)
4342.png

ну вот. все что осталось не изменным, отсечено.

собственно этот метод (сравнение с опорным кадром) идеален и для поиска мишени (мышь прибежала)
только вот одновременно искать и мишень и лазер проблема еще та.

PS на скорую руку прикрутил наведение турели.
видно как я ставлю метку на картинке и алгоритм пытается туда нацелить турель (в определенном пределе)
включите HD
поправка команд идет после каждого нового кадра. и да в разрешении 640х480 я сделал realtime обработку то есть при fps 25 (а там скачет может и 30 иногда) время между сменой команд получается 40миллисекунд (1000/25).
Как видно этого не достаточно чтоб при таких условиях (расстояние 2.5метра ШИМ 50) быстро\четко наводить на цель. Получили наглядный пример необходимости более быстрой\точной обратной связи.
Я потом еще поколдую с расчетом необходимого времени включения для быстрого\точного позиционирования и алгоритмами управления для такой системы с включением двиг на заданное время. Но да, как я ранее писал, надо хотя б потенциометры и управление микроконтроллером(в результате получается сервопривод).

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
PPS. на видео еще присутсвует отражение света указки от экрана (в верхнем правом углу). не путать с картинкой с вебкамеры.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение рома316 » 23 сен 2012, 02:25

круто!даже очень круто! это единственное что могу сказать))))чувствую с такими темпами ваш охотник вырастет до размеров шварца-терминатора!)))))))
рома316
 
Сообщения: 372
Зарегистрирован: 14 июл 2012, 04:15
Откуда: ишим (тюменская область)
ФИО: Роман Артемович

Re: Охотник

Сообщение robovan » 24 сен 2012, 10:11

от это дело- хорошая тема, для души:) жду с нетерпением продолжения проекта.
по поводу платформы жирафа это правильная идея
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter