roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Обсуждение термина "Автономная навигация робота" (вынесено)

Все здесь

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 23 дек 2009, 15:53

>видит там скалы и говорит "левее бери".
Ага, а потом на глаз определяет сколько проехал робот и записывает в журнал :) И ещё нужно учитывать что сигнал идёт от 4 до 20 минут до Земли. Так что быстренько и весело им порулить не получится :)

Добавлено спустя 4 минуты 9 секунд:
И ещё вопрос, ответьте зачем тогда Спирту вообще стереокамера? Клёвые объёмные фотки делать для увеселения публики? :) Хотя почему нет, зачем пользоваться ей как дальномером, ведь есть же энкодеры!

Добавлено спустя 2 минуты 40 секунд:
>По поводу автономной навигации написано много чего - тот же SLAM возьмите.
Хорошо уже то, что появился ещё человек, правильно понимающий употребление слова автономный. Так как технология SLAM к таким и относится.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение contr » 23 дек 2009, 15:58

видит там скалы и говорит "левее бери".

Не, там еще собственная программа обхода препятствий имеется. Общее руководство осуществляет оператор, а мелкие вопросы бот решает сам.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Виталий » 23 дек 2009, 16:30

Так как технология SLAM к таким и относится.

Развесили маяки и составляем их карту и потом навигацию по ним. Вот вам и SLAM.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 23 дек 2009, 16:39

Я где то тут выкладывал ссылку на роботопылесос, который строит карту при помощи столкновений и энкодеров, там нету заранее "развешанных маяков".
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2009, 16:44

Vorral писал(а):И ещё вопрос, ответьте зачем тогда Спирту вообще стереокамера? Клёвые объёмные фотки делать для увеселения публики? :) Хотя почему нет, зачем пользоваться ей как дальномером, ведь есть же энкодеры!

По той же логике если бы была просто одна камера, то она тоже была бы для навигации? "не клёвые же фотки делать для увеселения публики" :D

А почему бы не для стереофотосъемки с обработкой на земле? И вообще - может это у них первый этап, сейчас видеоматериала снимут несколько месяцев, будут потом на нём эксперименты ставить, а в следующем роботе глядишь и к навигации это прикрутят.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Michael_K » 23 дек 2009, 17:21

Vorral писал(а):Так что быстренько и весело им порулить не получится :)
contr писал(а):
видит там скалы и говорит "левее бери".

Не, там еще собственная программа обхода препятствий имеется. Общее руководство осуществляет оператор, а мелкие вопросы бот решает сам.

Конечно! Я и не говорил, что оператор управляет каждым мелким движением...

Vorral писал(а):ответьте зачем тогда Спирту вообще стереокамера?

Зачем Спириту - не знаю, не могу сказать.
а вот оператору она поможет отличить камень под носом от скалы на горизонте.
Это особенно важно, когда из-за разреженной атмосферы тени "жесткие".
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 23 дек 2009, 17:45

Т.е. даже после ролика, который нашёл nest и повторно выложил я, где явно видно работу работающей навигации на основе стереокамеры, вы всё равно склоняетесь к мысли, что на марсоходе применение подобной навигации не происходит?? Действительно, у NASA существует удобный и надёжный способ построения карты и своего перемещения на ней(или скажете видео подделка). Но они думают зачем нам это надо? Мы лучше скинем всё заснятое на землю(на земле я так понимаю проверить работу визуальной навигации у них нет возможности или они просто не хотят этого делать по логике Dead, им ведь нужны визуальные фото именно с Марса). При чём лучше способа чем энкодеры, которые с учётом низкой гравитации планеты и веса марсохода на земле (185кг) будут проскальзывать с каждым движением колеса вы не нашли. Тут надо ещё заметить, что если используется инерционная система для коррекции энкодеров, её ведь тоже поначалу нужно настроить на эту планету(угадайте как это можно сделать?) Браво, ваши рассуждения меня даже забавляют, но нельзя же уподобляться среднестатистическому американцу. Хотя тот факт что они до сих пор не кодируют видео со своих беспилотников в Ираке и Афганистане, многое говорит и о "большой" дальновидности их учёных :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Michael_K » 23 дек 2009, 17:52

Т.е. даже после ролика, который нашёл nest и повторно выложил я, где явно видно работу работающей навигации на основе стереокамеры, вы всё равно склоняетесь к мысли, что на марсоходе применение подобной навигации не происходит??


Vorral, вы меня не поняли...
Я не говорю, что марсоход не имеет собственной системы навигации...
Наверняка имеет, и неслабую и построенную на множестве датчиков.
Вопрос только в том что он МОЖЕТ использовать (и очевидно использует)
ТАКЖЕ И привязки к глобальным координатам, И корректироваться вручную...
Именно поэтому, имхо, такую систему нельзя назвать автономной.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 23 дек 2009, 17:58

И вы меня, я тоже убеждён что Марсоход использует все возможные датчики для лучшего позиционирования, включая корректировку с земли.
Я говорил лишь о том, что отдельно взятая навигация с помощью стереокамер, работа которой изображена на видео(которая по моему мнению наверняка используется как составная часть позиционирования марсохода), со своей точностью, какой бы она не была, имеет полное право носить гордое название "автономная навигация робота", а текущий САБЖ нет. Вот и всё :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2009, 18:01

Vorral писал(а):Т.е. даже после ролика, который нашёл nest и повторно выложил я, где явно видно работу работающей навигации на основе стереокамеры, вы всё равно склоняетесь к мысли, что на марсоходе применение подобной навигации не происходит?? Действительно, у NASA существует удобный и надёжный способ построения карты и своего перемещения на ней(или скажете видео подделка). Но они думают зачем нам это надо?

Ты не представляешь какие сроки разработки в космической отрасли. Это же, блин, не на заднем дворе газонокосилку гонять. История до сих пор вроде на слуху, когда при проектировании космического корабля закладывалось имеющееся на тот момент оборудование по весу, а пока делали всё - оборудование стало более надежное, быстрое и точное и легкое вдобавок, так получилось, что дешевле свинцовый противовес отправить на орбиту, чем заново пересчитывать, перепроектировать корпус с новой развесовкой.

Вполне вероятно, что пока начинали проектировать этот марсоход не было у NASA этой системы, а на выходе уже не меняют коней, поставили в рамках разрешенной нагрузки стереокамеру, но для жизненно важной системы навигации не стали подключать.

Что тут невероятного то?

Добавлено спустя 2 минуты 51 секунду:
Vorral писал(а):Я говорил лишь о том, что отдельно взятая навигация с помощью стереокамер, работа которой изображена на видео(которая по моему мнению наверняка используется как составная часть позиционирования марсохода), со своей точностью, какой бы она не была, имеет полное право носить гордое название "автономная навигация робота", а текущий САБЖ нет. Вот и всё :)

Дай определение сначала "автономной навигации" с которым все согласятся, а название темы лишь следствие такого общего определения, не будет подходить, поменяем :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 23 дек 2009, 18:35

Абсолютно согласен, я для этого искал временной штамп видео, чтобы сравнить с датой запуска Спирита, но не нашёл. Да дело и не в этом, важно что они имееют такую навигацию, а мы нет(тут как всегда ничего точно не скажешь, так как у нас подобные вопросы традиционно секретны). Я говорю лишь о том, что нам бы не плохо сделать хоть приблизительный аналог, полученного ими результата. Т.е. хочется, чтобы эта тема всё таки пошла по пути смыслового сближения её названия к её сути.

Добавлено спустя 7 минут 1 секунду:
>Дай определение сначала "автономной навигации" с которым все согласятся
Хорошо, давайте например возмём его(с небольшой добавкой) из Инерциальной навигации — метод определения параметров движения и координат объекта, не нуждающийся во внешних рукотворных ориентирах, выбирающий себе ориентиры самостоятельно или имеющий возможность установить координаты вне зависимости от внешних сигналов вовсе.

Добавлено спустя 20 минут 33 секунды:
Хотя наверное стоит заменить "выбирающий себе ориентиры самостоятельно" на что нибудь типа "использующий сигналы окружающего его мира" без концовки.

Добавлено спустя 3 минуты 3 секунды:
Своё видение значения этих слов я написал, мне теперь интересно как видятся эти простые два слова остальным.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2009, 19:15

У нас секретность IMHO нынче большей частью не против того чтобы все узнали наши секреты, а против того, чтобы все узнали, что нету у нас никаких секретов :ROFL:

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
Vorral писал(а):не нуждающийся во внешних рукотворных ориентирах

ИМХО очевидно можно в качестве ориентиров выбирать предметы окружения, не думаю что алгоритм EDV'а прямо таки опирается на форму клякс на листочках :) просто будет некое требование к окружению, которого всё равно не избежать, и мы будем сравнивать классы окружений в которых работоспособны алгоритмы.

Vorral писал(а):выбирающий себе ориентиры самостоятельно

Важный момент, но та же система GPS этому правилу не удовлетворяет. А я не сказал бы, что БЕСПИЛОТНИК с GPS не имеет автономной навигации хотя-бы в слабом смысле (т.е. навигации без участия человека в процессе).

Vorral писал(а):или имеющий возможность установить координаты вне зависимости от внешних сигналов вовсе.

А этому критерию вроде только ИНС и подчиняются. Даже энкодеры имеют внешний сигнал в виде силы действующей на колесо.

Vorral писал(а):Хотя наверное стоит заменить "выбирающий себе ориентиры самостоятельно" на что нибудь типа "использующий сигналы окружающего его мира" без концовки.

Сюда подходит любая система кроме ИНС.

Добавлено спустя 4 минуты 37 секунд:
Re: Обсуждение термина "Автономная навигация робота" (вынесено)
Разделил тему, а то 5 страниц уже термины обсуждаем :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение термина "Автономная навигация робота" (вынесено)

Сообщение Vorral » 23 дек 2009, 19:22

>Важный момент, но та же система GPS этому правилу не удовлетворяет.
Именно так, потому как это спутниковая навигация, а не автономная!

Добавлено спустя 1 минуту 33 секунды:
>А этому критерию вроде только ИНС и подчиняются. Даже энкодеры имеют внешний сигнал в виде силы действующей на колесо.
Именно из-за этого этот критерий и внесён, чтобы захватить ИНС, так как это самы лучший пример наиболее автономной системы, которая как и подобает этому слову наиболее независима от внешних факторов. Ставь хоть на подлодку в молоке.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Обсуждение термина "Автономная навигация робота" (вынесено)

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2009, 19:56

Как-то за кадром ответа остались мои комменты по существу темы :)

Получается автономный это лишь "выбирающий маяки привязки самостоятельно", так?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение термина "Автономная навигация робота" (вынесено)

Сообщение Виталий » 24 дек 2009, 00:52

Т.е. даже после ролика, который нашёл nest и повторно выложил я, где явно видно работу работающей навигации на основе стереокамеры

Начнем с того, что это не стереокамера, это определение структуры по движению.
То что для локальной навигации у марсохода используются только энкодеры - факт.
Это подтверждается эпизодом с песчаной ловушкой в которую попал марсоход из-за этого типа навигации.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Пред.След.

Вернуться в Свободное общение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter