roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Обсуждение термина "Автономная навигация робота" (вынесено)

Все здесь

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 21 дек 2009, 19:31

Согласен только на счет радио-канала,вебка дешевле чем камера-радио-глазок + тв тюнер.
Все остальное (ИМХО) тоже самое...
А если полностью просчитывать карту по которой должен двигаться маяк то вообще не вижу смысла в камерах и т.п. можно обойтись простыми енкодерами + линейкой для полных замеров расстояний между объектами в комнате :lol:
Останется только составить маршрут, залить его в мк и, самое главное, правильно поставить робота на старт :ROFL:
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 19:34

2JUN: Наивно про энкодеры :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 21 дек 2009, 19:36

Почему нет? много много еепрома и все=) но самое главное это хорошее сцепление с землей+начальная позиция робота=)

В памяти храним все повороты и расстояния между ними... в чем я не прав?

Хотя это все оффтоп... исключительно для того что бы доказать contr,у что есть способы дешевле чем статичная вебка :wink:
Последний раз редактировалось JUN 21 дек 2009, 19:43, всего редактировалось 1 раз.
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 19:43

В том, что энкодеры не накапливают погрешность :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 21 дек 2009, 19:45

Объезжаем препятствия за километр :wink: заодно память экономим на кол-ве поворотов :ROFL:
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 19:48

Ежели у вас квартира 1х1км, двери представляют собой ворота в средневековый город шириной метров 8-10, а в углу незаметно стоит аквариум с бегемотом, тогда первые 20 минут робот никуда не врежется :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 21 дек 2009, 21:17

Для уменьшения погрешности энкодеров,можно сделать контрольное столкновение с препятствием(обнуление отсчета энкодеров)чем чаще будем врезаться в стену тем меньше погрешность :crazy:
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 21:46

В каком месте врезались то - это как сбрасывать?

Добавлено спустя 32 секунды:
Короче - возьмите да попробуйте, чтобы убедиться в своей неправоте. Чем пытаться строить тут гипотетические алгоритмы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 21 дек 2009, 21:52

Ну вот к примеру есть у нас маршрут.Разбиваем его на н-частей и в места "разлома" делаем столкновение с препятствием. колеса останавливаются и вэтом месте делаем новый отсчет(следующего участка маршрута)

ну как то так :roll:
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 21:53

Это в теории всё красиво. Вы просто возьмите да попробуйте на практике :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 21 дек 2009, 22:00

Так я же не навязываю эту теорию :oops: и я не вижу ей применения в железе... я так, к слову :oops: Извините за офф
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение contr » 21 дек 2009, 22:04

А если полностью просчитывать карту по которой должен двигаться маяк то вообще не вижу смысла в камерах

Не надо ее просчитывать. Карту мы видим сразу, на то и вебка. Маяк не нужен, если бот скажем желтый, а в кадре-карте такого цвета нет.
В памяти храним все повороты и расстояния между ними... в чем я не прав?

В том, что ошибка накапливается. Привязки нет и объезжая препятствие бот просто потеряет ориентацию на местности.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Автономная навигация робота

Сообщение JUN » 22 дек 2009, 03:18

В том, что ошибка накапливается. Привязки нет и объезжая препятствие бот просто потеряет ориентацию на местности.


mr. DeaD это мне уже объяснил :roll: (В смысле про накопление ошибки из за погрешности энкодеров, а не из за потери ориентации на местности (по местности он вообще не ориентируется,т.к. кроме энкодеров у него нету датчиков))

А если полностью просчитывать карту по которой должен двигаться маяк то вообще не вижу смысла в камерах

Не надо ее просчитывать. Карту мы видим сразу, на то и вебка. Маяк не нужен, если бот скажем желтый, а в кадре-карте такого цвета нет.


Каким образом мы видим карту смотря в вебку? Допустим мы можем определить по картинке где темный шкаф а где проем двери, а бот(ПК)? Ведь ему придется смотреть на картинку с камеры а не нам.

А если пометить все препятствия маркерами то чем такая система отличается от ,приведенной для сравнения, моей?(за исключением накапливающихся погрешностей... хотя я считаю, что это можно минимизировать)

Ведь вся суть автономной навигации в том что она происходит в неподготовленной месности... или я опять не прав? :sorry:
JUN
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 13 май 2008, 13:49
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: С/С++

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Vorral » 22 дек 2009, 11:35

>Например по таким как звезды, или спутники GPS.
Автономный по другому не зависимый. Если мы зависим от спутников, то мы автоматический не автономны. А вот если мы умеем ориентироваться по звёздам или любым другим естественным маякам(в том числе, которые видим впервые), то тогда нас можно перенести хоть на марс и мы и там сохраним свою автономность в ориентировании.

>Ведь вся суть автономной навигации в том что она происходит в неподготовленной месности... или я опять не прав?
Именно, жаль тут не все этого понимают(особенно сам автор темы).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 22 дек 2009, 11:42

А еще может быть не на марс, а в облачную местность или помещение, и звезд не будет видно :)
А еще можно робота с компасом переместить на планету без магнитного поля :)
и т.п.

Я считаю что всегда будут некоторые условия которым должно удовлетворять окружение.
Построй хоть какую визуальную систему навигации и пусти с ней подводную лодку в ванну с молоком.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Свободное общение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter