roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хочу робота!

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Хочу робота!

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 09:02

WTF? :)

Это ужасно... срочно учить основы электричества! :)

Конечно он не передаёт ток, даже на рисунке видно что цепь разомкнута.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 05 май 2010, 09:18

А вторая схема? :-3 Я основы так-то представляю, просто думал оптрон немного по-другому работает ^_^ Кстати, а что нужно подавать на вход base оптрона? Во всех схемах он как четырёхполюсник влючён.
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 05 май 2010, 22:53

ДА! Первый маленький шажочек сделан! Схема №2 работает! Осталось завтра закрепить все незакреплённые элементы, купить зажимов и сделать полноценное управление двигателем. Правда почему-то pd2 светит горРаздо менее ярко, чем подключенный напрямую к USB. Но надеюсь на вращательной способности моего тестового двигателя это не особо отразится.
Паять микросхемы оказалось напорядок тяжелее, чем не-помню-что-в-девятом-классе. Впрочем, вопросы из серии "Как припаять 2 проводника к 2 ножкам оптрона, расстояние между которыми - пара миллиметров" задавать стоит не здесь.
В общем, всем огромное спасибо ^_^
Думаю - а если действительно стеклоподъемники потребляют 12В, то почему бы не использовать их. Ждать куда как меньше, и мощи предостаточно. Жрут, конечно, немерянно... Но ведь я их и не собираюсь номинальную мощность заставлять таскать.
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Re: Хочу робота!

Сообщение yak-40 » 05 май 2010, 22:58

Brainenjii писал(а):Думаю - а если действительно стеклоподъемники потребляют 12В, то почему бы не использовать их.

Конечно!
Brainenjii писал(а):Жрут, конечно, немерянно...

Я бы не сказал, у меня аккумулятора хватает на два часа езды. Аккумулятор 12В 7,2А/ч
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 06 май 2010, 09:52

2 часа - мало... И двигателей у меня будет 2. Но посмотрим, - надеюсь что засчёт "разреженной" ШИМ потребление будет адекватным.
Такой вопрос, вот подобное ведь тоже будет программным инвертором? Но что произойдёт, если я протуплю и подам 1 на оба выхода LPT? Протупил, не пройдёт такое... А жаль...
UPD: а так? Что произойдёт, если на pin2 и pin3 одновременно будет +5В?
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Re: Хочу робота!

Сообщение Angel71 » 06 май 2010, 10:53

дык и в робокосе их вообще-то 2. :D ой, ещё про потребление компа забываемс. а потом ещё вроде наворачивать бота кто-то собирался, опять потребление возрастёт. :oops: ууупс.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 06 май 2010, 13:49

Поворачивать его буду разными скоростями кручения двигателей. Потребление компа смешное - мать на атоме, устройств никаких (схема на LPT, мышка, клава), работаем без иксов. 4Ач не обойтись - уже догадался. Общий прикидочный вес - кг 4 без аккумулятора. С аккумулятором, предположим, 8. До 14 номинальных для 2ух стеклоподъемников далеко. Значит кушать будут меньше номиналки. За счёт ШИМа питать их будет половину времени (100мс работы, 100мс простоя, ориентировочно, там посмотрим).
Ещё раз перерисовал схему, теперь крупнее и цветная ^_^ Очень хочется узнать - будет она работать, или нет. Под работой понимаю - при 5В на pin2 и 0В на pin3 - двигатель крутится в одну сторону. При 0В на pin2 и 5В на pin3 - в другую. При (0В на pin2 и 0В pin3) или (5В на pin2 и 5В на pin3) двигатель стоит.
И по угрозам - чем грозит такая схема LPT, компу и схеме? И кто-нибудь пробовал подобный ШИМ (половина реальной времени работы) на двигателях от стеклоподъемников? Насколько им это опасно?
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Re: Хочу робота!

Сообщение Angel71 » 06 май 2010, 15:58

"думалка", 6-25ватт. ёмкость акума в идеале 7,2*12=86,4ватт. слопать десятую часть ёмкости за час - легко и непринуждённо. :) это не много только на первый взгляд
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хочу робота!

Сообщение Duhas » 06 май 2010, 16:03

на счет ШИМ и вообдще драйверов двигателей - есть не одна ветка - читать, хотя бы мельком...

коммутировать двигло оптопарами - даже так не умею ) для авр123

еще раз про ШИМ.. 200мс период - тада вы и правда все угробите нафик )

ШИМ делается на достаточной частоте.. хотя бы противно пищащий 1кГц... итого 1 мс периода... а лучше уйти за 10кГц... имхо...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 06 май 2010, 16:53

2Angel71:
Если всего 2 часа работы робота, то 20% от них - это 14 минут. Всё-таки предпочту считать, что первый взгляд - самый правильный и сохраню его
Хм... Никогда раньше не приходилось работать с интервалами меньше 1 мс. Вроде даже тики процессора мс выдаются. Хотя надо почитать ^_^
А 10кГц ничего не угробят? LPT так-то порядка 700кб/с может выдать. А раз побито работает, что 700 кГц и получим. А двигатель как такое воспримет? Ведь от стеклоподъемника двигатель не маленький и вряд ли когда подозревавший, что ему такое будут подсовывать, вместо постоянного.
Ладно, сегодня попробую "коммутировать двигло оптопарами"© ^_^ У него вроде 2 мкс время реакции, так что тоже вписывается в 10кГц.
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Re: Хочу робота!

Сообщение Duhas » 06 май 2010, 17:06

:Bravo: ппц оптопарам...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 06 май 2010, 17:37

Блин ^_^ И как жить? ^_^ В описании 4N25 пишут что время отклика - 2 мкс. В принципе уже сделал простенький счётчик до мкс через RDTSC(хотя такое не нужно - жрёт весь проц и хоть до нс на моём проце считать может). Вот, с периодом 500 мкс (2кГц) получится запас в 250 раз для оптрона и 2кГц для создания ШИМ? Или оптопарам все-равно ппц? ^_^ Чем тогда их можно заменить для защиты LPT? Помимо перехода от параллельного к последовательным портам ^_^
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Re: Хочу робота!

Сообщение Duhas » 06 май 2010, 17:59

оптопары то оставить, только добавить силовые ключи...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Хочу робота!

Сообщение Angel71 » 06 май 2010, 18:08

:) тики тикам рознь. в таймерах это интервал между вызовом, очень часто задаётся в миллисекундах. в винде, вплоть или до 98й или до xp насколько я помню реальный минимальный интервал системного таймера равен 50мс. хотя системных таймеров в винде как минимум 3 типа и у каждого свои минимальные интервалы, может у какого-нибудь и поменьше интервал, но меньше чем в миллесекундах точно не помню ничего. что в линухе не в курсе. еще тики используют в метках времени, в дотнэте 1 тик = 100 наносекунд, т.е. 1 секунда — 10.000.000 тиков. и явно существует немало тиков, о которых я и слыхом не слыхивал.
можно свой таймер написать, но это мягко говоря не просто. тупо в отдельный поток или процесс закинуть бесконечный цикл и в нём время поглядывать, усыпляя поток на некоторое время, но тут появится первая грабля - квантование потоков. а квант вроде менее 20мс в винде не бывает. +всякие там приоритеты потоков, от винды к винде могут меняеться принципы всего этого и т.д. и т.п. если не усыплять, то проц/ядро проца выжрет на раз-два-три. :) есть методы создания очень точных таймеров, но... в любом случае время их срабатывания будет немного плавать и оч сложно всё это закодить. в линухе принцип работы такой же и врядли будут громадные отличия в минимальных интервалах, так что на компе таймерами шим генерить эт не айс. может всё это как-то можно обойти выплёвывая в лпт данные пачками, но хз, что там у него с пропускной, лень гуглить
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Хочу робота!

Сообщение Brainenjii » 06 май 2010, 18:51

Наглость, конечно... Но что такое силовые ключи? ^_^' Нашёл что-то такое. Оно?
Brainenjii
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 27 апр 2010, 09:02
Откуда: Вологда
прог. языки: Pascal

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter