roboforum.ru

**legion** » 21 май 2010, 23:06

Из топика следует, что ЛПТ порт нужен автору как воздух. Поэтому более "легкие" решения не подойдут.

**Vorral** » 21 май 2010, 23:30

AndreiSk писал(а):Вот лежит передо мной разбитая серва, металлические шестерни выглядывают, корпус разбит напрочь.
Она испытала ударную нагрузку (столкновение).
Ты наверное свой аппарат с сервами с полки достаешь редко

Я уже проводил аналогию с движком и коробкой передач в машине. Как можно разбить движок не раскурочив капот машины? У меня сервы со всех сторон закрыты сталью и алюминием, а привод с них выходит не сразу на колесо, а через два отверстия в металле корпуса. Это с какого этажа нужно скинуть конструкцию чтобы сервы разорвало от инерции входящего в её состав металла? Мы ведь о домашнем роботе говорим?

**cjA** » 21 май 2010, 23:56

Это у тебя, истукан чугунный, аналогии с коробкой передач, а у правильного, с детства еще, запрограммированного биоробота это вызывает только чувства, не мыслимые для других млекопитающих... Шекспир, Паустовский... А в конце так вообще - Безэ, настоящая робопера о любви... :Rose:

...(столкновение)... :cry:

**Vorral** » 22 май 2010, 18:20

Я ничего не понял из пред идущей речи, говори по факту, а не чувствами, которые не способен донести до большинства людей. Но повторюсь ещё раз, задача сервы !крутить(а делает это она при своих габаритах великолепно), а не брать на себя удары из вне. Для этого любой нормальный инженер расположит её с наименьшим риском её разрушения. И уж ест-но сделает это не за те хрупкие крепления по её бокам. И не важно какая выходная ось у сервы при этом будет. У меня например она передаёт крутящий момент на 4мм стальной вал. И что? Думаете из него при силе вращения сервы штопор получится? Если нет головы, то и цельно металлический железный шарик сломать можно.

**blindman** » 22 май 2010, 19:56

Модератор blindman:cjA отправился в бан на сутки читать правила

**Brainenjii** » 25 май 2010, 12:17

Несколько вопросов:
Как понял, сервомашинки напрямую к колёсам лучше не крепить. Как тогда? Из особых сотрясений ожидается только падение с 2-3 см (поребрики между комнатами). Вроде те что видел примеры - колёса цепляются напрямую...
Возможна ли реализация ИК бампера на мультивибраторах? Т.е. с любимого мною LPT порта управляю питанием мультивибраторов с некоторым периодом, те подают прямоугольный сигнал нужным TSOP'ам частотам на светодиоды и с TSOP'ов считывать результат (на тот же LPT, как вариант)? Или я что-то упускаю?
Подойдёт ли мне вот такая штука для питания сервопривода от свинцового аккумулятора в 12В? Для 2 серв мне нужно 2 таких штуки, или хватит одной, а сервы запитать паралельно?

**=DeaD=** » 25 май 2010, 12:22

Зависит от веса робота - если не напрямую - тут уж придумывайте на что будете крепить колёса и как выводить вал для стыковки с сервой.

Добавлено спустя 44 секунды:

Brainenjii писал(а):Подойдёт ли мне вот такая штука для питания сервопривода от свинцового аккумулятора в 12В? Для 2 серв мне нужно 2 таких штуки, или хватит одной, а сервы запитать паралельно?

Зависит от того какие сервы, для микросерв 100% хватит, для HXT12k скорее всего, но под нагрузкой гарантий нет.

**Brainenjii** » 25 май 2010, 12:33

Я хочу сервами организовать передвижение материнской компьютера, шасси и аккумулятора. Ориентировочно 4кг. 2 HTX12K при 10см колесе выдадут те самые 4 кг (если я правильно всё посчитал). Вот только сможет ли такой робот взгромоздиться на 2-3 см поребрика...
UPD: а такойх? ^_^' Вроде бы должен выдержать при 2,4А при заблокированной серве?

**=DeaD=** » 25 май 2010, 12:37

Brainenjii писал(а):Вот только сможет ли такой робот взгромоздиться на 2-3 см поребрика...

Вот я испытывал на 95мм колёсах. Только я на 1.5см где-то заезжал:

Дури у серв думаю хватит на 100-110мм колёсах. А вот чтобы они не проскальзывали - это другой вопрос, те которые я использовал скорее всего на 2-3см скользкое препятствие не заедут.

Добавлено спустя 50 секунд:

Brainenjii писал(а):UPD: а такойх? ^_^' Вроде бы должен выдержать при 2,4А при заблокированной серве?

Этот наверное сможет. Хотя китайские амперы конечно нужно проверять в работе.

**Vorral** » 25 май 2010, 13:00

Brainenjii писал(а):Несколько вопросов:
Как понял, сервомашинки напрямую к колёсам лучше не крепить. Как тогда?

Да, очень просто. привинтить к пластине на которой они будут два уголка. И через них пропустить ось идущую на колёса(по правильному в двух уголках, где проходит ось, должны быть подшипники, у меня только в одном месте, в самых больших шестернях). Вот как я сделал. При 10см колёсах, эти сервы не просто должны увезти 4кг, они ,по идее, могли бы работать как лебёдка(если к колёсам прикрепить на внешнем диаметре верёвку), и затаскивать этот вес вертикально вверх. Тут весь вопрос на сколько реальна тяга, указанная производителем для этих серв.

**Brainenjii** » 27 май 2010, 10:55

Хм... Не совсем понял, как тут всё организовано... Тут, как понял, такая система не для безопасности серв, а для суммирования усилия серв для вращения? А если я просто подключу серву к колёсу и буду осторожен - насколько это опасно?
И ещё - а как управлять сервоприводом, модифицированным под постоянное вращение? Подать импульс шире среднего и она начнёт крутиться вперёд без остановки? Меньше - крутиться назад? Чем больше разность - тем выше скорость?

**=DeaD=** » 27 май 2010, 10:57

Brainenjii писал(а):Хм... Не совсем понял, как тут всё организовано... Тут, как понял, такая система не для безопасности серв, а для суммирования усилия серв для вращения? А если я просто подключу серву к колёсу и буду осторожен - насколько это опасно?

Нет, тут система раздельная - одна серва отвечает за движение гусеницы, а вторая за её наклон.

Brainenjii писал(а):И ещё - а как управлять сервоприводом, модифицированным под постоянное вращение? Подать импульс шире среднего и она начнёт крутиться вперёд без остановки? Меньше - крутиться назад? Чем больше разность - тем выше скорость?

Да, в некоторой окресности среднего положения по ширине импульса, т.е. разницы между импульсами 2000мкс и 1900мкс скорее всего не будет для такой сервы.

**AndreiSk** » 27 май 2010, 20:04

Brainenjii писал(а):А если я просто подключу серву к колёсу и буду осторожен - насколько это опасно?

и повесите на них несколько кг, так?
Ну подумайте сами, что такое серва. Это малюсенький моторчик, потом немножко шестеренок (в дешевых-пластиковые), в недешевых-металл. И выходной вал в 1мм диаметром.
И вал это в лучшем случае висит на подшипничках, которые запрессованы в пластиковый корпус.
Что может произойти с вероятностью 99.9%:
а) погнете вал
б) подшипник с валом и шестеренками разломает корпус и вылетит наружу.
в) срежутся зубъя шестеренок.
г) перегреется малюсенький моторчик.
Купите моторчик побольше, что вы уперлись в серву...
У воррала гусеницы не на серве висят, у него еще вал хорошей толщины закреплен в металле.
Но такую конструкцию долго самому делать. В продаже есть готовые мотор-редукторы за ту же цену,
ссылку вы уже видели. Вешаете прямо на них колеса и готово.

**Brainenjii** » 27 май 2010, 23:04

>_< да не упирался я в серву >_< за ту же цену - это с pololu? Там сходные 10kg/cm дают только моторы, суммарная стоимость получения которых обойдётся в 2к за 2 штуки... В принципе уже ничего против не имею - 4 HTX-12k выйдут во столько же¸ но ведь они и жрут 5А в заблокированном состоянии... Против 1,2 - сервы... Собственно, меня это и подкупило (а не упёрло)... Ладно, кажется нашёл другие двигатели на alibaba.com - посмотрим что получится ^_^

roboforum.ru

Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Re: Хочу робота!

Кто сейчас на конференции