roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Victorovych » 01 окт 2009, 15:58

Указано куда врезать шунт в исходную схему.
Рекомендую обсуждение вопроса перечитать, картинки посмотреть,пойти ...поправить формулировку у себя на сайте
Аватара пользователя
Victorovych
 
Сообщения: 491
Зарегистрирован: 20 сен 2007, 11:44
Откуда: Харьков
Skype: Victorovych_FF
прог. языки: ASM
ФИО: Иван ВикторОвич

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Zeus » 01 окт 2009, 16:23

blindman писал(а):В протеусе на осциллографе есть кнопки "A+B" и "Invert". И если прицепить 2 канал к выводам резистора, можно посмотреть напряжение на нём. И неплохо бы мерять в режиме DC


ребят я вас что-то не пойму...
так как нарисовано будет - обычные прямоугольные импульсы на резисторе.

Добавлено спустя 5 минут 13 секунд:
скриншот:
.jpg


я так понимаю импульсы тока будут I=U/R=1.1мВ/0,01Ом=0,11А

Подчеркиваю, что в данной схеме большик бросков тока не будет, по причине использования биполярных транзисторов. Т.е. если биполярный транзистор (до 10Вт) его включить на 5В и поставить на кондесатор, то ток через него будет примерно 2-0,05А (меньший ток для транзисторов малой мощности, больший ток для мощных транзисторов) в зависимости от типа. Но делов том что конденсатор не активная нагрузка, а реактивная - он тут-же заряжается и своим противоЭДС гасит ток зарядки.
Если спор о том, что он сгорит, то предлагаю спор прекратить.

Сгорит транзистор или нет зависит от:
1) частоты ШИМ;
2) сопротивления нагрузки;
3) емкости конденсатора.

Осцилограммы напряжения снятые на нагрузке существенно отличаются, при изменении хотя бы одного из параметров.
Припроектировании устройства в зависимости от сопротивления нагрузки подбираем емкость
конденсатора и частоту ШИМа.
А в работающем устройстве только изменяя частоту шима можно подогнать параметры под изменяющуюся нагрузку.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение SERGEY_M » 01 окт 2009, 17:01

вот че у меня получилось
Вложения
pwm1.JPG
C=470uF ток (пиковый) 1,5А
pwm2.JPG
С=4,7pF практически нет... ток 0,25А
Аватара пользователя
SERGEY_M
 
Сообщения: 682
Зарегистрирован: 20 мар 2009, 12:45
Откуда: Украина, Одесса
ФИО: Сергей

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Victorovych » 01 окт 2009, 17:04

2 Zeus
Выложи проект, поглядеть хочется

Сергей, у него напруга в 2 раза ниже
Последний раз редактировалось Victorovych 01 окт 2009, 17:08, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Victorovych
 
Сообщения: 491
Зарегистрирован: 20 сен 2007, 11:44
Откуда: Харьков
Skype: Victorovych_FF
прог. языки: ASM
ФИО: Иван ВикторОвич

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение SERGEY_M » 01 окт 2009, 17:07

Proteus v7.6 SP0
Вложения
PWM.zip
(13.65 КиБ) Скачиваний: 7
Аватара пользователя
SERGEY_M
 
Сообщения: 682
Зарегистрирован: 20 мар 2009, 12:45
Откуда: Украина, Одесса
ФИО: Сергей

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Zeus » 01 окт 2009, 17:16

вложил файл
DC.rar
(16.15 КиБ) Скачиваний: 6
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Victorovych » 01 окт 2009, 17:17

Кстати Zeus как у тебя половина тока серез базовый прямосмещенный диод с генератора вдувается :D
Относитель земли мерять так не получится, тупанул я в начале
Аватара пользователя
Victorovych
 
Сообщения: 491
Зарегистрирован: 20 сен 2007, 11:44
Откуда: Харьков
Skype: Victorovych_FF
прог. языки: ASM
ФИО: Иван ВикторОвич

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение boez » 01 окт 2009, 18:30

Ого понаписали :)

Вот любит товарищ avr123 громко кричать, что все вокруг говорят неправду. Так вот еще раз - заявления о том, что шим регулирует момент ДПТ, точно такая же неправда, как и то, что он регулирует скорость.

avr123.nm.ru писал(а):
EdGull писал(а):в васике пишем например OCR1A=127 и едем со скорость половинного напряжения

Нет. Если Н-мост как у тебя то половина момента на мотор подается, а едем ли и с какой скоростью зависит от нагрузки.

ЕЩЕ РАЗ повторяю - СКОРОСТЬ это результат вляния момента ( который регулируется ШИМ-мом например ) и нагрузки во времени.

Для регулирования скорости нужна ОС по скорости !

А для регулирования момента - нужна ОС по моменту или по току. ШИМ момент впрямую не регулирует. Хотя полностью согласен c тем, что скорость - результат действия моментов двигателя и нагрузки - попросту интеграл от J*(Mдвиг-Mнагр).

avr123.nm.ru писал(а):
EdGull писал(а): потому что 255 это полный ход, а 0 это стоп


НЕТ !

Это полный момент и минимальный момент в твоей схеме Н-мостов !


Ну тоже ведь неправда. Пусть OCR1A=255 и мотор вообще не нагружен. Какой у момент? Нулевой. Какая скорость? Номинальная. OCR1A=127. Какой момент? Нулевой. Какая скорость? Примерно половина номинальной. Так скорость в данном случае регулируется или момент? :) На самом деле этот случай просто дуален к приведенному вами ниже - когда выдается ШИМ на остановленный двигатель и действительно получается очень большой момент, для хорошего двигателя может быть в несколько раз выше номинала, и он пропорционален ШИМ.

avr123.nm.ru писал(а):
Ты можешь мгновенно сделать ШИМ от 0 в 255 и МОМЕНТ между якорем и статором почти мгновенно подскочит в моторе но НИ МОТОР ни РОБОТ не могут мгновенно поехать с места с полной скоростью !

Как быстро они ее достигнут и какова она будет зависит и от нагрузки.

EdGull писал(а): в чем проблемы-то??? куда уж проще???


в том что НЕ ВЕРНЫЕ толкования ПУДРЯТ мозги новичкам ! В ЭТОМ ПРОБЛЕМА !


Во! Так именно с неверными толкованиями я и пытаюсь бороться! Короче - если говорить строго, то ШИМ меняет механическую характеристику двигателя. Меняет аналогично изменению питающего напряжения. Вот так меняет, как справа нарисовано: Изображение. Вся статья вот тут http://elektroprivod.org.ua/index.php?o ... &Itemid=58

Но там много формул, что может напугать новичка. Потому предлагаю явно написать для питания двигателя постоянного тока от источника с ШИМ:

1. ШИМ регулирует среднее напряжение на выводах мотора, оно равно напряжению источника питания, умноженному на величину ШИМ.
2. На холостом ходу ШИМ регулирует скорость вращения вала, она равна номинальной скорости двигателя, умноженной на величину ШИМ. Вообще это не совсем верно из-за трения, но заметно это лишь на малых скоростях.
3. При заторможенном двигателе ШИМ регулирует момент, развиваемый двигателем, момент равен моменту заторможенного двигателя на полном питании (т.н. пусковой момент), умноженному на величину ШИМ.
4. Во всех других случаях (ненулевые скорость и момент) скорость и момент определяются точкой пересечения механической характеристики двигателя, соответствующей среднему напряжению на двигателе (Uпит*Кшим), и механической характеристики нагрузки с учетом инерции.

Величиной ШИМ называем величину от 0 до 1 - коэффициент заполнения, отношение Tвкл/T.

Любое из утверждений 2-4 легко получить из формул по ссылке. Первое получается из разложения ШИМ-напряжения в ряд Фурье, из него же видно что питание ШИМ и соответствующим низким постоянным напряжением эквивалентно. Возражения прошу тоже с формулами :)

Да, но вообще-то этот спор не столько о ШИМ, сколько о ДПТ. А в курсе-то в принципе все нормально написано про настройку ШИМ, ничего там нету сложного, и он таки полезен. Если не заморачиваться тем, что он там регулирует. Полюбому - если поддать шима - поедет быстрее :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение avr123.nm.ru » 01 окт 2009, 19:05

> Полюбому - если поддать шима - поедет быстрее

Да нет конечно же. Момент между якорем и статором изменится. А как поедет неизвестно.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Duhas » 01 окт 2009, 21:15

boez
+5 ))

на досуге почитаю изложенный по ссылке материал )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение executer » 01 окт 2009, 21:50

кабздец. что же таки регулирует ШИМ??? Может температуру двигателя :o ?
Как на счет мощности? Как можно говорить о токе, напруге, скорости, моменте если непонятно что там на выходе подключено?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение avr123.nm.ru » 01 окт 2009, 21:59

Я уже выше толковл о нагрузке.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение boez » 01 окт 2009, 22:19

executer писал(а):кабздец. что же таки регулирует ШИМ???


Чего непонятного? Ток, момент, скорость и - и таки даже температура двигателя :) - зависят и от ШИМ, и от нагрузки. А вот напряжение зависит только от ШИМ, если драйвер нормальный и источник питания не проседает. Поэтому я и говорю о том, что ШИМ регулирует напрямую напряжение, а на все остальные параметры он только оказывает влияние, но также на них оказывает влияние нагрузка. Я просто против утверждений, что момент чем-то лучше скорости - это 2 равноправные координаты механических характеристик.

Что же касается "поедет быстрее или не поедет" - ну это надо изловчиться придумать такую нагрузку, кроме "уперлись носом в стенку", чтобы не поехало быстрее при увеличении ШИМ. Чтоб поехало медленнее - еще сильнее изловчиться, не помню естественных механических нагрузок с отрицательным наклоном характеристики.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Ворон » 01 окт 2009, 22:37

с шимом поедет не быстрее, а быстрее разгонится))) что сложного??

те если есть 6 вольт до шима и 3 вольта после на моторе..то скорость двиижения и будет от 3в, а разгонные характеристики как от 6))) чем и пользуются для ускорения срабатывания ЛЮБЫХ электромагнитных систем))питая их повышеным напряжением через ШИМ..
как у вас все сложно....когда все так просто))))))))))))))
топикстартер обсалютно правильно использует ШИМ ,подозреваю ..что он своим вопросом просто похвастался ))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Duhas » 01 окт 2009, 23:25

обманываете чесной народ))

не будем путать чопперную схему (если я не путаю названия) в которой идет импульсная стабилизация, и ШИ модуляцию.... среднее значение тока, а следовательно момента и ускорения ШИМ как рас может регулировать... и не откуда взяться там большим ускорениям..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

Mail.ru counter