roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Нужен ли ШИМ? И что это вообще это такое - ШИМ?

Сообщение Zeus » 30 сен 2009, 10:38

Очень часто на данном форуме возникает вопрос про ШИМ+драйверы+двигатель.
И каждый кто первый раз сталкивается и пытается сделать самого первого робота, влазиет в такие дебри, что бросает это занятие раз и навсегда.
Так-ли необходим ШИМ для управления двигателями в простых роботах?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение =DeaD= » 30 сен 2009, 10:42

1. Не каждый;
2. ШИМ не критичен, особенно в простых роботах, но крайне желателен.
3. Проблема не в дебрях, а в отсутствии хороших статей на эту тему.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение EdGull » 30 сен 2009, 10:47

писал бы на васике, небыло бы никаких проблем с шимом
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение avr123.nm.ru » 30 сен 2009, 10:53

Zeus писал(а): Так-ли необходим ШИМ для управления двигателями в простых роботах ?
Необходимости в нем нет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение Zeus » 30 сен 2009, 11:14

EdGull писал(а):писал бы на васике, небыло бы никаких проблем с шимом

я не про себя, а для тех кто начинает. Может эту тему в раздел "Новичкам" перенести?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение galex1981 » 30 сен 2009, 11:51

На самом деле ШИМ это прорсто, действительно нет хорошей литературы по этой теме. А что такое шим: это периодический сигнал, который имеет длительность 1 и длительность 0
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение pashteet » 30 сен 2009, 11:52

Шим нужен, убедился в этом после первого моего робота :D
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение Zeus » 30 сен 2009, 11:57

что ШИМом делал в плане физических движений робота? Чем управлял?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение galex1981 » 30 сен 2009, 12:22

Я реализовываю шим всегда в таймере
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение Zeus » 30 сен 2009, 13:05

Вопрос не в том как? а нужен он или нет, например в простых роботах.

Добавлено спустя 38 секунд:
galex1981 писал(а):Я реализовываю шим всегда в таймере


какие именно движения робота физические реализовывали ШИМом?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение EdGull » 30 сен 2009, 13:06

если не нужна регулировка скорости, то шим не нужен.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение avr123.nm.ru » 30 сен 2009, 14:44

galex1981 писал(а):На самом деле ШИМ это прорсто, действительно нет хорошей литературы по этой теме.

Но есть ИМХО хорошее толкование с картинками что такое ШИМ и для чего он нужен - http://avr123.nm.ru/z8.htm

Zeus писал(а):Вопрос не в том как? а нужен он или нет, например в простых роботах.

Ответ в 4 посте топика.

Добавлено спустя 1 час 16 минут 15 секунд:
EdGull писал(а):если не нужна регулировка скорости, то шим не нужен.

ШИМ нужен не только для регулирования скорости, но и для регулирования момента.

Точнее - ШИМ именно и регулирует момент двигателя.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение boez » 30 сен 2009, 16:02

Ну вообще-то строго говоря, нельзя утверждать что ШИМ регулирует именно момент двигателя. Или именно скорость, потому что он регулирует и то, и другое. На самом деле ШИМ регулирует эффективное напряжение источника питания (за счет индуктивности и инерции мотора пульсации сглаживаются и режим работы мотора от источника с напряжением U и коэффициентом заполнения ШИМ k (от 0 до 1) очень близок к режиму работы от источника постоянного напряжения U*k). А вот как на это напряжение реагирует мотор - зависит от характеристик мотора и его нагрузки. 2 частных случая для ДПТ - момент на заторможенном валу и скорость на холостом ходу пропорциональны напряжению питания.

ИМХО - ничего страшного в ШИМе нету, штука очень полезная.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение avr123.nm.ru » 30 сен 2009, 16:18

Как раз именно момент между якорем и статором ШИМ и регулирует обычно.

Добавлено спустя 6 минут 44 секунды:
boez писал(а): он регулирует и то, и другое.

Ну если считать что педаль газа регулирует скорость мотора или автомобиля - то тогда да.

Но в реальности педаль газа регулирует сопротивление впускного тракта прохождению воздуха (как шим регулирует ток через мотор) и соответственно момент развиваемый двигателем.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен ли ШИМ?

Сообщение boez » 30 сен 2009, 19:25

Педаль газа действительно регулирует в основном момент, хотя там тоже есть некоторые зависимости нелинейные от скорости. Именно поэтому если нажать педаль газа на 50%, ненагруженный движок взвоет, его момент будет направлен на раскрутку маховика. А ДПТ на холостом ходу с ШИМ 50% будет крутиться со скоростью близкой к половине номинальной, и выше не полезет. ШИМ регулирует именно напряжение на моторе. Не регулирует он ток через мотор напрямую, нет там однозначной зависимости. При том же самом уровне ШИМ, например 50%, ток (и момент) может быть и достаточно большим, выше номинала (если мотор хорошо нагрузить), и очень малым в случае холостого хода. Я тут уже когда-то писал, для ДПТ в первом приближении верно соотношение Uпит*Kшим = I*R+omega/Kv. Вот момент действительно пропорционален току: M = I/Kv. Kv - паспортный параметр движка. Но говорить, что ШИМ регулирует именно момент или именно скорость - некорректно.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter