Нормальная статья, которую АВР указал
Все правильно тама написано только транзисторы работатают в ключевом импульсном режиме.
Вот некоторые говорят что емкостная нагрузка и ШИМ - кирдык.
А как по вашему все современные блоки питания импульсные работают или преобразователи DC/DC?
Там на выходе стоит кондер, который сглаживает пульсации напряжения и блоку питания по барабану какую нагрузку вы ему повесите - двигатель постоянного тока или лампочку и т.п.
А вообще я к тому, что если человеку нада на двигатели постоянно 3В и, а на батарейках питания 6В, то собирать схему ШИМа не обязательно, можно взять микруху стабилизатора напряжения как в блоках питания и все.