roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2014, 21:51

Как же ПТУР управляется на 2-3 км практически в любых условиях и в пустыне тоже?

Дрейф от тепла асфальта скорей всего возможен в вертикали, в горизонтали он должен быть минимален.

LIST33 писал(а):думаю что 5-8 см но постараться не более...
как снаряд ПТУР управляется. Делайте лазером координатное поле "лево-право". Вам даже проще - по вертикали управлять не надо. Рысканье убрать MEMS инерционкой с компасом магнетометром.

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Если дистанция небольшая и можно в концах траекторий поставить корректирующие метки то наверно инерционка с компасом сможет обеспечить нужную точность. Думаю лазер гораздо прямее.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 08 апр 2014, 21:55

.. Но теперь зато я стал умнее, и из Вашего ответа извлек очень мудрый урок!
Большое спасибо за грамотную мысль.... :)))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2014, 22:24

LIST33 писал(а):Ну я писал уже, что если надо будет, выделю и бюджет.
Только пока предложений то не поступало.
Идти в коммерческий раздел?... пойду, проблем нет :))

Я про бюджет ни слова не сказал. Только про точность.

LIST33 писал(а):И пожалуй Вы описали правильно мою ошибку, я изначально неправильно все таки взял погрешность... скажем так - несопоставимую размерам поля... при таких размерах поля, иметь погрешность 2 см это будет нереально.
Вы на 100% правы... думаю что 5-8 см но постараться не более....

Уже лучше.

LIST33 писал(а):Но всё же.... моё аналоговое предложение - это не окончательный вариант.
Если есть какие то еще идеи, имеющие право на жизнь - было бы круто :))


Подготовить по 60м сторонам поля по 60 позиций с каждой стороны (можно мелом, можно просверлить дырки и в них вставлять станину на стержнях).
С одной стороны ставим лазер, с другой - калибровочную мишень.
Выводим лазер в центр мишени и поехали телегой вдоль луча.

Добавлено спустя 7 минут 27 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):наверно инерционка с компасом сможет обеспечить нужную точность. Думаю лазер гораздо прямее.

Маловероятно. Компас при таких требованиях точности можно сразу отбросить.
MEMS-инерционка успеет накопить конскую погрешность.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 09 апр 2014, 00:28

МЕМС инерционка с конской погрешностью :))) Блин парни, какие вы все умные... мне бы так !!! :))
Прочитал по несколько раз каждую строчку, но пока не понял как компас использовать...
А еще какие мысли??? :))))))))))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 09 апр 2014, 00:51

google -> 9dof razor

даст https://www.sparkfun.com/products/10736
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 09 апр 2014, 01:13

Транслэйт не шмог перевести эту страницу...
Скажите, хоть, чо это за красная платка???
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 09 апр 2014, 01:42

гугл перевод

9DOF Бритва ИДУ включает три датчика - ITG-3200 (MEMS трехосевой гироскоп), ADXL345 (тройной осевой акселерометр), и HMC5883L (трехосевой магнитометр) - чтобы дать вам девять степеней инерциальной измерения. Выходы всех датчиков обрабатываются в ATmega328 на борту и выход через последовательный интерфейс. Это позволяет 9DOF Бритва для использования в качестве очень мощный механизм управления для беспилотных летательных аппаратов, автономных транспортных средств и систем стабилизации изображения.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Andrew S » 09 апр 2014, 01:44

это деталь от коптера - летающего аппарата с несколькими лопастями, там встроены акселерометр, гироскоп и магнетометр. Пока настроите конкуренты рельсы положат и все вспахают.
Аватара пользователя
Andrew S
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 янв 2014, 22:44
Откуда: 21RU
прог. языки: Assembler, Basic, Arduino IDE, PHP и др.
ФИО: Андрей С

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 09 апр 2014, 01:51

Во первых у меня нет конкурентов. Могу поспорить на деньги даже.
Во вторых Вы сами ответили на интересный вопрос - ПОКА НАстроите - время уйдет шо аш пипец...
Кстати, спасибо за перевод!!! :))
С уважением
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Andrew S » 09 апр 2014, 01:59

Думаю что оптимальный вариант в открытом поле - это глонасс или GPS, и видеокамера. Вон в Калифорнии уже такси ездят без водил - http://www.utro2.ru/man/auto/2032-shtat ... obili.html
Аватара пользователя
Andrew S
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 янв 2014, 22:44
Откуда: 21RU
прог. языки: Assembler, Basic, Arduino IDE, PHP и др.
ФИО: Андрей С

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Radist » 09 апр 2014, 06:22

Как-то все слишком сложно получается, наверное можно проще. Если обратиться к природе, например. Как летают ночные бабочки прямо? Они поддерживают постоянным угол между направлением на источник света (луна, звезда) и направлением полета. И когда источником света становится лампочка - начинают летать вокруг нее, придерживаясь этого же алгоритма. Если на роботе будет что-то типа линейки ПЗС, а на краю поля будет источник света, то можно вычислить, как будет меняться угол в процессе пересечения поля, учесть этот угол и ехать с учетом него. Для каждого прохода это будет разный угол, источников света надо два, на противоположных сторонах поля. (В качестве идеи для мозгового штурма).

Вторая идея. Над полем укрепить камеру, заниматься обработкой изображения, вычислять положение робота, и, зная где он должен оказаться на следующем шаге, передавать на него команды "чуть левее" и "чуть правее". Но сходу не скажу, как точно можно будет вычислить положение робота (на нем должна быть яркая метка). Это зависит от разрешения камеры, вычислительных мощностей, еще чего-то неучтенного.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 09 апр 2014, 11:43

Ну вот движение на световую точку мне больше понравилось... я даже готов более углубленно изучить этот вопрос.
Точку световую можно перемещать на каждую линию вручную по меткам - нет проблем :))
А как реализуется движение на точку???
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Radist » 09 апр 2014, 13:22

Если по простому, то примерно так. Матрица ПЗС суть много светочувствительных фасеток, расположенных в линию. Оптическая система (в самом простом случае это просто линза) трансформирует линию возможных положений светового пятна в линию фасеток. То есть робот стоит, источник света перемещается по этой линии своих положений, на линейке фасетки активируются по одной. То же самое происходит, если источник света стоит, а робот едет к нему. По этому принципу работают дальномеры Шарп, метод называется триангуляционным (гуглить по этим словам для повышения образованности). Но надо помнить, что при ориентировании на световое пятно угол, под которым будет видно пятно, есть функция от расстояния до пятна.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 09 апр 2014, 14:02

LIST33 писал(а):А как реализуется движение на точку???
оно ж кривое может быть.

Вот 2 точки (как я советовал в самом начале) одна сзади, а другая впереди - дадут прямую линию = рельс.
"Смотреть" на точки вебкамерами - тоже уже советовал. Тут на форуме Мур вроде делал эксперименты с лазерными точками.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 09 апр 2014, 14:21

Неужели получится криво?
Ставим лазер на точку, напротив мишень ровно над меткой.
И телега едет ровно на луч... из начальной правильной точки в конечную, не менее правильную...
Почему криво то поедет, если пятно от луча держать все время в центре матрицы????

А вот скажите, господа, а сложно управлять электромотором рулевого управления от ПЗС матрицы???
Спасибо всем, кто участвует в обсуждении и не остался в стороне :)))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter