roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
linvinus писал(а):а чем принципиально отличается версия с двумя лазерами от версии с одним лазером?
dccharacter писал(а):Это тест на сильно замаркированной поверхности, лазерных пятен почти не видно, надо фокусировкой заниматься и вообще оптикой
dccharacter писал(а):Предположительно данные с двух соседних фреймов (каждый из которых подсвечен своим лазером) будут схожи в очень узком диапазоне высот датчика.
linvinus писал(а):оптика в любом случае нужна, и её нужно юстировать.
linvinus писал(а):@setar на видео больше похоже на то что лазер регулируется по значению pix_sum а не от pix_max , я прав?
хотя по видео мощность лазера постоянна, выходит что это выдержка меняется.
Еще ошибка, первый столбик пикселей это последний столбик кадра
setar писал(а):тут лазер на постоянной PWM величине,
управлять могу но пока это только ухудшает результаты
dccharacter писал(а):Включили лазер 1, считали макс пиксел и шаттер, выключили лазер.
Включили лазер 2, считали макс пиксел и шаттер, выключили лазер.
Сравнили. Если при максимальных значениях пикселей (оба пятна в поле зрения матрицы) значения шаттеров близки, сообщаем о детекте.
судя по видео я бы сказал что shutter ориентируется не на pix_max а на pix_sum,
Еще не плохо было бы определять внешнюю засветку, сейчас если осветить ярким фонарем с лампой накаливания пятно датчика, то срабатывания не происходит. Логично наверное дать срабатывание сразу как будет обнаружена чрезмерная засветка, это защитит механику от повреждений.
Однако сейчас дистанция срабатывания зависит от цвета поверхности, это не очень хорошо т.к. можно получить ошибку при неравномерно очищенном столике.
Нашел прогу на процессинге для фокусировки оптики ADNS2620, работает подо всем и виндами, 1-2 кадра в секунду, очень удобно.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 33