roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разработка Robosonic RS: общая концепция

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Сергей » 02 дек 2009, 14:05

ИМХО
Если робот - то пускай будет железо для робота
Если PC - то пусть это будет PC.

В любом случае не все роботы позволяют вмещать в себя такие габариты, а если нужен маленький робот - всеравно нужно будет покупать небольшой контроллер.

Да и микроконтроллеры\микропроцессоры скоро заменят обычные ядра. Уже на OMAP ноуты делают.
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vorral » 02 дек 2009, 15:01

Виктор Казаринов писал(а):Дело в том, что несмотря на кучу ненужных прибамбасов на PC мамке с ними по удельной дешевизне не сравняется никакая спецплата ввиду несоизмеримых объемов производства и каналов распространения.

Золотые слова, прямо в яблочко! Цена на продукцию, всегда определялась тиражом. А ПК/КПК в этом отношении никто не в силах переплюнуть.
Michael_K писал(а):Представьте, если эта фитюлька заглючит и остановит, скажем,
станок на полдня из-за которого цех на заводе встанет, или,
не дай бог, турбина в самолете перегреется...

Абсолютная истинна. Но домашняя робототехника тут не при чём. Я про то, что для нас, простых смертных, ест-но самое выгоднее предложение по цене/эффективности это по-любому PC(если робот конечно не доморощенный :D ).

Добавлено спустя 4 минуты 44 секунды:
Более того, часто спец решения свободно и намного дешевле заменяются ПК'ом. Примером может служить замена маршрутизатора на базе Cisco, FreeBSD'ым серваком на базе обычного ПС. Тут правда нужен спец, который сможет грамотно настроить FreeBSD.

Добавлено спустя 8 минут 27 секунд:
ИМХО: На базе МК никогда первым не создадут адекватного робота. Только, если сначала появятся робот на ПК, возникнет спрос на него. И вот только тогда можно задуматься над спец железом для робота, имея средства с продаж. Потому как это путь наименьшего сопротивления, который крайне редко нарушается человечеством.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Duhas » 02 дек 2009, 15:02

интересно что стоит в Асимо )) кор квад ? ) :crazy:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение frig » 02 дек 2009, 15:05

Примером может служить замена маршрутизатора на базе Cisco, FreeBSD'ым серваком на базе обычного ПС. Тут правда нужен спец, который сможет грамотно настроить FreeBSD.

в итоге только писюк тот поток, что способна "проглотить" специальная железяка обработать не сможет. и вся разница.

специальное решение будет быстрее. взять ту же работу с памятью, которая для роботехнических задач может быть совсем не оптимальна. писишная архитектура ущербна, но дешева.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Виктор Казаринов » 02 дек 2009, 15:10

Michael_K писал(а):А каким образом кто-то может решить, что есть класс, а что представитель класса?
Вот цитата из http://sherdim.rsu.ru/pts/semantic_web/ ... signForUse
3.1.3. Дизайн для использования

Существуют большие проблемы относительно различия между классом и индивидом в OWL. Класс - это просто название и совокупность свойств, которые описывают набор индивидов. Индивиды - это члены этих наборов. Таким образом, классы должны соответствовать естественно образованным наборам вещей в рассматриваемой области, а индивиды должны соответствовать реальным объектам, которые могут быть сгруппированы в эти классы.

При создании онтологий, это различие часто размывается в двух направлениях:

* Уровни представления: В определенных контекстах что-то, что очевидно является классом, может самостоятельно считаться представителем чего-то еще. Например, в онтологии вина мы имеем понятие Виноград, которое призвано обозначать набор всех разновидностей винограда. ВиноградКабернеСовиньон - пример представителя этого класса, поскольку он обозначает фактический сорт винограда, называемого Каберне-Совиньон. Однако, ВиноградКабернеСовиньон мог бы сам считаться классом, обозначающим набор всех реальных кустов винограда Каберне-Совиньон.

* Подкласс или частный случай: Бывает очень просто спутать отношения по типу представитель-класс с отношением по типу подкласс-надкласс. Например, выбор сделать ВиноградКабернеСовиньон индивидом, являющимся представителем класса Виноград, а не подклассом класса Виноград может показаться чисто произвольным. Но это не произвольное решение. Класс Виноград обозначает набор всех сортов винограда, и поэтому любой подкласс Винограда должен обозначать подмножество этих сортов. Таким образом, ВиноградКабернеСовиньон должен считаться представителем Винограда, и не подклассом. Ведь он не описывает подмножество сортов винограда, он сам является сортом.

Заметьте, что то же самое различие возникает в отношение класса Вино. Класс Вино фактически обозначает набор всех разновидностей вина, но не набор реальных бутылок, которые можно купить. В таком бы случае, каждый представитель класса Вино в нашей онтологии определял бы класс, состоящий из всех бутылок вина данного типа. Достаточно легко вообразить такую информационную систему, типа системы учета для винного торговца, которая должна рассматривать индивидуальные бутылки вина. Чтобы поддержать такую интерпретацию, наша онтология вина, в том виде как она сейчас, потребовала бы возможности рассматривать классы как индивиды. Отметьте, что OWL Full разрешает такую экспрессивность, позволяя нам рассматривать конкретного представителя сорта винограда одновременно как класс, представители которого - бутылки вина.

По той же логике, вина, произведенные винодельнями в определенные годы считаются винтажем. Чтобы представлять понятие винтажа, мы должны определить его место в нашей онтологии. Представитель класса Вино, как обсуждалось выше, представляет конкретный сорт вина, производимого конкретной винодельней, например, FormanШардоне.

Уточнение, что вино, произведенное в 2000 году, считается винтажем, бросает нам вызов, потому что мы не имеем возможности представить подмножество данного индивида вина. Этот винтаж - не новый сорт вина, это - особое подмножество вина - того, что было произведено в 2000 году. Одним из вариантов было бы использовать OWL Full и рассматривать представителей вина как классы с подклассами (подмножествами), обозначающими винтажи. Другой вариант обойти эту проблему - это рассматривать Винтаж как отдельный класс, чьи представители имеют отношение к тому Вину, винтажем которого они являются. Например, FormanШардоне2000 - это индивид класса Винтаж с со свойством являетсяВинтажем, значение которого - индивид класса Вино, FormanШардоне.
Michael_K писал(а):Например виноград вполне может быть представителем класса "растет_на_ветке" или "LindemansBin65Шардоне" вполне может быть классом с представителями "Разбавлено_столовым" или "Из_дедушкиной_бутылки"
"растет_на_ветке" лучше считать свойством, отношением, где участвует ветка и ягода винограда. Для "LindemansBin65Шардоне" согласно цитате выше можно сделать два разных узла в OWL сети - и класс rdf:ID="LindemansBin65Шардоне" и индивид rdf:resource="#LindemansBin65Шардоне".
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 02 дек 2009, 15:23, всего редактировалось 3 раз(а).
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1320
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vorral » 02 дек 2009, 15:11

Duhas писал(а):интересно что стоит в Асимо )) кор квад ? ) :crazy:

"По технической и творческой реализации робот Honda ASIMO (http://www.honda-p3.com/) затмил многих своих конкурентов и даже предшественников, изготовленных компанией Honda. Ведь еще в конце 1996 года лучшей разработкой Honda в робототехнике был андроид Honda P2 — первый в мире автономный прямоходящий андроид, способный подниматься по ступенькам и успешно перемещаться по плоской поверхности. В «тело» робота P2 был вмонтирован компьютер, управляющий многочисленными двигателями, а также беспроводной интерфейс и аккумуляторы. Робот Honda P2 был ростом со взрослого мужчину (182 см) и имел серьезные проблемы с лишним весом (210 кг). Не беда, что голова P2 была размером с телевизор, — главное, что он умел самостоятельно ходить даже по ступенькам. С другой стороны, при падении Р2 запросто мог придавить своего хозяина.

Уже спустя год, в сентябре 1997-го, Honda выпустила куда более совершенную модель: андроид Honda P3 имел рост 160 см и весил 130 кг. Разработчики постарались придать ему дружественный человеку облик — по крайней мере чтобы на людной улице робот не вызывал панику среди прохожих. Существенное снижение веса стало возможным благодаря применению нового прочного и легкого каркаса из магния. Управляющий работой Honda P3 высокопроизводительный четырехпроцессорный компьютер размещается внутри массивного углепластикового «ранца»; там же находятся аккумуляторы, заряда которых хватает на 25 минут активной работы андроида. При этом робот обладает недюжинной силой: в каждой руке он может легко нести груз массой до 9 кг. На ровной поверхности Honda P3 развивает скорость 2 км/ч."
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Duhas » 02 дек 2009, 15:14

четырехпроцессорным кампутером пресса может назвать пару сотен различных вещей...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vorral » 02 дек 2009, 15:21

>писишная архитектура ущербна
архитектура ПК бывает разной начиная от 286 до современных серверных решений.
>четырехпроцессорным кампутером пресса может назвать пару сотен различных вещей...
давай это обсудим, когда ты опровергнешь моё ИМХО. Тратить время ну глупые разговоры, при всей очевидности, сказанного мной, меня совсем не тянет. Плюс ко всему, Asimo для меня, не перепрыгнул планку "адекватного робота". Перешедшего этот барьер робота, в моём понимании, пока не видно.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение frig » 02 дек 2009, 15:25

архитектура ПК бывает разной начиная от 286 до современных серверных решений.


и в чем архитектурные отличия?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vorral » 02 дек 2009, 15:36

В используемых технологиях, техпроцессах и проектировании. Всё это меняется в зависимости от целевого назначения будущего компьютера. Для заводов, например, как правильно заметил Михайл, к компьютерам предъявляются строгие требования по отказоустойчивости. Ведь остановись производство даже на пару часов, фирме будет стоить огромных убытков. Видел я прайс с характеристиками подобных компов, чуть ли не Pentium 2, а стоит под 500тысяч рублей :) А вообще давайте завершим офтоп на том, что кому удобнее, тот пускай это и использует.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Виктор Казаринов » 02 дек 2009, 15:51

Отказоустойчивость обычно решается мажоритарным голосованием. например, 3 компа работают синхронно и прежде чем что-то сделать, выданные ими решения сравниваются. Приниматеся решение по кол. голосов. Но в случае с роботами могут применены и другие способы повышения надежности. Например, если онтология расредоточена на нескольких PC платах и их хранилищах, то в случае кеширования верхних нескольких уровней в каждый PC, и в случае отказа одного из них, потеряется только часть онтологии, кот. в процессе дальнейшей эксплуатации можно будет хотя бы частично восстановить. Чем-то мне это напоминает мозг человека. Надежное изделие из ненадежных компонентов.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1320
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение frig » 02 дек 2009, 15:57

это не вопрос архитектуры. техпроцессы, технологии, это все пыль. проц как был соединен одной шиной с памятью так и остался. переферия как висела в стороне так и висит. сама суть осталась прежней. и суть эта для многих задач ущербна.

взять ту же видео карту - она архитектурой отличается. и писюк на ее задачах просто ничто.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение =DeaD= » 02 дек 2009, 15:57

Вы по ходу решили заново прорешать вообще все задачи? :)

Тогда надо начинать с добычи кремниевых пластин :D

PS: Это я к тому, что задачи отказоустойчивости вроде давно все прорешаны на достаточно качественном уровне, зачем здесь еще и этот велосипед изобретать? И уж тем более, что пока нету того, что делать отказоустойчивым?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение SkyStorm » 02 дек 2009, 16:00

Нет, надо начинать с доказательства Булевой математики )))
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vorral » 02 дек 2009, 16:07

Виктор, я считаю заниматься онтологией или ИИ в каком бы то ни было смысле рано. Нужно сначала программно описать
часть функций мозга, создав жёсткую логику и примитивный скелет мозга робота, написав обработку всех сенсоров, создав хранилище и поиск для полученных данных, создав последующий анализ, так же самому написать систему навигации робота. Потом в ручную задав мотивации и понятия хорошо,плохо, заставить его выполнять какие то действия. И вот когда, решаться тысячи сопутствующих проблем, этого подхода, после того как сам создатель поймёт всю глубину проблем робота, пытаться обобщить полученный опыт и думать на тему ИИ. ИМХО: А не выбирать диаметрально противоположный путь.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter