roboforum.ru

Без внешнего железа лучше не катать. Запырхаемся в моделировании мира и самого робота.

Широкий писал(а):Модель ИИ можно катать без внешнего железа вообще. Сначала наладить текстовый обмен и адекватную реакцию на адекватные задачи. Потом уже задумываться о организации речевого обмена. и т.д.

+1 Самый логичный путь. Взять туже вебкамеру и крутить рукой, смотря как это обрабатывается ПК. И уже будучи уверенным в том, что хватит сил с обработкой самого информативного сенсора, строить шасси. ИМХО: Я так и поступил, иначе нет смысла строить шасси. Нужно быть последовательным.

еще на один подобный проект робота-помошника наткнулся надеюсь видео подбодрит (в смысле, что проект впринципе реален).

Да, примеров много. Чисто с технологической точки зрения сделать колесного Кентавра в настоящее время можно. Основные трудности по-прежнему в "мозгах" робота. Далее - стоимость, ремонтопригодность, надежность, возможность роботом выполнять довольно широкий диапазон функций, нетравмоопасность.

Прочитал всю тему, и не очень понял автора.. Виктор, неужели вы считаете, что имеет смысл заниматься устройством такого робота в плоть до каждого винтика... имхо подобный проект, должен состоять из множества направлений. Которые изначально лучше разделить на:
- железо, т.е. платформу со всеми драйверами моторов и сенсерами с устройствами предварительной обработки данных полученых с них
- нижний программный уровень, который занимается управлением приводами и обработкой унифицированных данных от железа. А так же имеет некоторые макросы стандартных реакций...
- верхний программный уровень, который работает с гораздо меньшим количеством информации, чем предоставлено аппаратной частью. Получая её в предварительно обработанном и сжатом виде.
Дальше вы можете вводить надстройки над любым из этих уровней, как бы добавляя "душу в тело"...
Но так как и каждый из этих составляющих имеет потенциал в развитии, то стоит использовать разбиение задачи на множество подзадач. Каждую из которых может решать отдельный разработчик. Проблема таким образом определяется только тем, как организовать взаимодействие между всеми составляющими проекта. Это на мой взгляд и является основным препятствием. Необходимо не обозначить задачу и расписать всё до винтика, а создать универсальную платформу, к которой могут быть подключены программы созданные разными людьми и возможно на разных языках. Эта платформа должна на достаточно абстрактном уровне, реализовать скоростную передачу данных, между программами созданными разными авторами. Таким образом можно создать механизм, при котором, каждый производитель железа, сможет написать код, который на некотором универсальным образом, передаст данные о моделях поведения их устройства.
Выбор аппаратной платформы и операционной системы, возможно и важен...мне лично, кажется что это должен быть Linux, по причине открытости оного... и бесплатности, что не ограничит в случае чего небогатых, но талантливых людей... ну а единый механизм обмена данными...позволит не раздувая одной программы (что, часто запутывает разработчика) дать возможность многим принести свой камушек в эту пирамиду...

Виктор, неужели вы считаете, что имеет смысл заниматься устройством такого робота в плоть до каждого винтика...

Ну... это кому как удобнее. Кому-то проще абстрагироваться, а кто-то не может начать работать,
пока до винтиков не "обмозгует" - это скорее индивидуальные особенности разработчика...
Тут трудно говорить что лучше, а что хуже - это субъективные факторы.

...создать универсальную платформу, к которой могут быть подключены программы созданные разными людьми и возможно на разных языках. Эта платформа должна на достаточно абстрактном уровне...

Я бы не был столь категоричен, вы думаете, что "душу" от "тела" можно отделить и рассматривать
(разрабатывать) независимо? А почему, собственно? Это совсем не очевидно!

Ну скорее не отделять полностью, а разделить задачи... например верхний уровень даёт команду передвинутся вперёд на один метр, а нижний самостоятельно решает как это лучше сделать...или поворот на определённый угол, это команда, которая решается не на верху а внизу, всеми доступными средствами...а окончание этого действия может фиксировать программа компьютерного зрения, которая фиксирует факт неподвижности фона, с видеокамеры...категории "души и тела" по отношению к роботу, несколько абстрактны, впрочем и для человека так Программа которая получает данные от датчиков положения и различных других программ, может формировать допустимость некоторых действий опираясь на карту местности... мне просто кажется, что такой многопрограммный подход, может серьёзно повлиять на развитие подобной системы, именно подключением массы разработчиков, которые могут добавлять свои модули в систему которая проходит "естественный отбор"(даже в виде эмулятора в виртуальной среде... т.е. нужна по крайней мере некая стандартизация в формировании сигналов с датчиков и формировании вектора действия робота (некоторого аналога воли)...

какой-такой массы разработчиков, откуда они возьмутся и зачем это нужно вообще?
про выбор линуха, исходя из соображений "небогатый, но талантливый" вообще улыбнуло, чессно слово. аж разплакался от счастья.

vadinator писал(а):Прочитал всю тему, и не очень понял автора.. Виктор, неужели вы считаете, что имеет смысл заниматься устройством такого робота в плоть до каждого винтика...

Мне сделать что-то реальное надо. Вот я и делаю. За много лет все равно никого в соратники не нашел. Так зачем пуп рвать в таком поиске?

vadinator писал(а): имхо подобный проект, должен состоять из множества направлений. Которые изначально лучше разделить на...

Вроде бы я так и сделал. Есть платформа с драйверами, есть нижний программный уровень в модулях OpenRobotics, есть верхний программный уровень - в бортовом компьютере. Что же еще надо?

vadinator писал(а):Дальше вы можете вводить надстройки над любым из этих уровней, как бы добавляя "душу в тело"...

Чем собственно я сейчас и занимаюсь.

vadinator писал(а):Но так как и каждый из этих составляющих имеет потенциал в развитии, то стоит использовать разбиение задачи на множество подзадач.

Я так и сделал. Взял за основу язык CLIPS, где легко добавлять новые программные модули. А если нужно, чтобы этот модуль работал как можно автономнее, то можно запустить несколько экземпляров мей программы и организовать между ними связь. Это тоже я почти сделал.

vadinator писал(а):Каждую из которых может решать отдельный разработчик.

А вот это - самая важная проблема. Кроме меня никаких прочих разработчиков не нашлось и не найдется, видимо. Поэтому в отсутствие других вариантов все приходится делать самому. Многие лишь поговорить мастера. Я не говорю обо всех. Факт в том, что никто не собирается воспринять мои идеи и я нахожусь в идейном вакууме. Хотя отношусь к этому спокойно, с пониманием.

Масса разработчиков, это любители... каждый из которых возможно разбирается в части конкретного направления роботехники...В принципе меня интересует возможность взаимодействия между программами. Поскольку сам не имею большого опыта в этой области, чёрт дёрнул начать задавать вопросы возможно кто и направит на путь. Мысль моя такова, кроме Robotics Studio, не столкнулся с реальными программами для создания управляющих программ для роботов, между тем, существует большое количество различных библиотек и открытых проектов, для реализации отдельных роботехнических компонентов как то:
-компьютерное зрение
-распознавание речи
-синтез речи
-дистанционная передача данных
-управление устройствами ввода и вывода
и т.п. очень неплохо было бы иметь некую единую систему, которая позволяла бы взаимодействовать всем этим программам... например с помощью виртуальной файловой системы, через оперативную память ПК...в стандартизированном виде, где каждая программа знает (т.к. это прописано в файле её инициализации) откуда ей нужно брать данные и куда складывать результат обработки... тогда для создания целостной системы, можно взять готовые программы и сконфигурировав их, писать процедуры более высокого уровня... если при этом не хватает неких функций, то их довольно просто добавить в виде дополнительной программы... которая возможно существует в нескольких вариантах, из которых можно выбрать наиболее подходящий. В какой то степени это может быть своего рода модульным конструктором для роботов...но в виде программной чсти... возможно, что то подобное существует, а я по неопытности не могу это найти.
Может гуру с этого форума укажут мне в каком направлении нужно искать.

Добавлено спустя 6 минут 25 секунд:

Виктор Казаринов писал(а):Взял за основу язык CLIPS, где легко добавлять новые программные модули. А если нужно, чтобы этот модуль работал как можно автономнее, то можно запустить несколько экземпляров мей программы и организовать между ними связь.

Виктор, а чем определён выбор языка CLIPS? где про него лучше почитать на русском? ну и может в кратце расскажете о связи между экземплярами программ, типах передаваемых данных и обходе возможных коллизий?

Добавлено спустя 7 минут 19 секунд:

Angel71 писал(а):про выбор линуха, исходя из соображений "небогатый, но талантливый" вообще улыбнуло, чессно слово. аж разплакался от счастья.

перечитал и сам прикололся естественный мой разум рулит ну уж, чего получилось

Добавлено спустя 10 минут 20 секунд:

Виктор Казаринов писал(а):А вот это - самая важная проблема. Кроме меня никаких прочих разработчиков не нашлось и не найдется, видимо. Поэтому в отсутствие других вариантов все приходится делать самому. Многие лишь поговорить мастера. Я не говорю обо всех. Факт в том, что никто не собирается воспринять мои идеи и я нахожусь в идейном вакууме. Хотя отношусь к этому спокойно, с пониманием.

но ведь в этом и суть моего "влезания" в эту тему, если появится такая платформа, то разработчики потихоньку потянутся...потому как, можно будет без труда пользоваться наработками других и при этом создавать своё, которое может быть им потребуется...с этого я и начал, что возможно и не надо прорабатывать каждую деталь до конца...а просто создать стандарт с помощью которого появится возможность объединять разработки в один механизм...вопрос только как? вернее как это сделать лучше?

Виктор Казаринов писал(а):Кроме меня никаких прочих разработчиков не нашлось и не найдется, видимо. Поэтому в отсутствие других вариантов все приходится делать самому. Многие лишь поговорить мастера. Я не говорю обо всех. Факт в том, что никто не собирается воспринять мои идеи и я нахожусь в идейном вакууме. Хотя отношусь к этому спокойно, с пониманием.

Да много кто собирается воспринять ваши идеи просто:
1. У вас идеи пока черезчур возвышенные относительно общего уровня компетенции на форуме;
2. Надо обеспечить хорошую железную платформу которая устроит большую часть обитателей форума, первый заход с модулями OR показал, что получается дороговато, поэтому мы сейчас перекраиваем железо, надо чтобы была платформа которую мог готовую купить почти любой программист - тогда у кучи программистов появится одинаковая платформа и будет огромный стимул объединить усилия в написании программ. Уговорами запаришься действовать, тут с 2006 года уговаривают людей объединить усилия на этом фронте: viewtopic.php?f=10&t=1142

Добавлено спустя 4 минуты 52 секунды:
Универсальные механизмы объединения разработок обычно требуют симулятора, чтобы не всё подряд в железе гонять.
Я знаю MSRS, Player\Stage\Gazebo из таких доступных.

Ну и тяжеловесные они пока - осваивать тяжеловато.

=DeaD=, а может вы подскажете, какие самые распространённые готовые программные продукты для ПК, используются и обсуждаются на этом форуме, я имею ввиду системы управления которые используют распознавание образов и речи, работают с коммутационными портами и т.п. по типу RoboRealm... пробовал поиск, но пока слишком много информации да и отдельного раздела по программам я не нашёл судя по звёздочкам напогонах (я имел ввиду дату регистрации и количество постов) знаете где что есть ... надеюсь не на офтопил...

Пока реально таких проектов нет, не дозрели еще до них. Хотя народ начинает к ним тянуться, но очень много компетенции надо еще осваивать - я вот за MSRS брался, но никто не присоединялся, а в одного не потяну, решил пока оставить и обеспечить железячно\электронную платформу (Проект OR), а потом к софту вернуться.

То есть в этой области выбор совсем не большой? У меня опыт больше связан с технологическими контроллерами, немного занимался и их младшими братьями - микроконтроллерами AVR, но как то душа просит что то более развитое в программной части и более продвинутое в смысле человеко-машинного интерфейса...интересует использование подобных программ в обыденной жизни... потому как за этим будущее, чувствую всеми члениками поэтому и важно узнать мнение людей которые этой темой занимаются уже не первый год... просмотрел по быстрому результаты поиска по языку КЛИПС, которым занимается Виктор Казаринов, это оказывается экспертная система...да ещё и с возможностью самообучения...конечно покурю эту тему подробнее...но не сейчас...всё таки, проблема решения задач такого уровня, мне кажется лежит в отсутствии единого механизма взаимодействия между программам... стоит нащупать нужную тропу и "воз" двинется с места...

Воз сдвинется с места только при появлении критической массы разработчиков которым это интересно и общих задач у этих разработчиков

С этой точки зрения я считаю хорошим вариантом общей задачи - навигация по неподготовленной квартире мобильного робота с камерой (радиокамерой) и ПК на борту или радиоканалом до ПК. Это нужно многим - от пылесосостроителей до тех кто потом хочет в каких-нибудь мини-GrandChallenge участвовать. Да и всякие утилитарные задачи по дому сильно связаны с этой задачей.