roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ROV-подводный робот.

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение mgalemin » 17 мар 2011, 14:55

Я думаю часть работ буду аутсорсить на бывшую Родину (Украину), т.к. работа на заказ тут стоит ооочень дорого. В частности буду частично заказывать разводку плат, механику, воможно корпус. В плане того, что электроника и программная часть проще, хм... я бы поспорил. :) Думаю они равнозначные по сложности с механикой (имею в виду не просто управление двигателями с AVR, а полноценную автономную систему с распознаванием образов и сложной поведенческой моделью).

Движки, хм, думаю в 80 Вт на двигатель уложиться. Ещё не проводил глубокий анализ.

Deep cycle batteries обычно используются там, где нужна длительная работа от аккумулятора и допустИм глубокий разряд батареи, т.е. как раз в моём случае, когда нужна именно длительная работа и емкость будет высасываться до предела. Starter batteries же обычно используются в авто и от них требуется отдавать кратковременный высокий ток для старта двигателя.
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 17 мар 2011, 23:22

Вот наткнулся на интересную идею винта приводного-особенность не наматывает на себя ничего!!! о как

http://www.youtube.com/watch?v=No0pzwOLabk&NR=1
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение nsk-racer » 01 апр 2011, 10:10

А как думаете, какой кабель лучше использовать? нужно же 8 проводов 4 для уарта, 2 для питания, 2 для камеры, причём камеру нужно отдельным кабелем наверное? Что скажите?
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение HarryStar » 01 апр 2011, 10:25

нужна витая пара для патчей. ее особенность в том, что провода в ней многожильные. вот там как раз 8 проводов, тонкий и легкий и очень гибкий (из-за многожильности). Незнаю как насчет долговечности в соленой воде, зато дешево и просто. Есть экранированные 6я категория, они прочнее и каждая пара в отдельном экране.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение mgalemin » 01 апр 2011, 12:13

Кабель нужен гибкий и прочный, посмотрите кабеля фирмы igus. Обычная витая пара - баловство, хватит на десяток погружений, т.к. он не насчитан на динамические нагрузки и трение. Мне хватит 6 проводов на все: 2 питание и 4 Tx/Rx Ethernet, по которому можно передавать и команды, и видео со звуком, и отладочную информацию (по сути это обычная локальная сеть).
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение nsk-racer » 01 апр 2011, 12:38

HarryStar писал(а):нужна витая пара для патчей. ее особенность в том, что провода в ней многожильные. вот там как раз 8 проводов, тонкий и легкий и очень гибкий (из-за многожильности). Незнаю как насчет долговечности в соленой воде, зато дешево и просто. Есть экранированные 6я категория, они прочнее и каждая пара в отдельном экране.

А можешь дать пример? ты имеешь ввиду обычный сетевой?

mgalemin писал(а):Кабель нужен гибкий и прочный, посмотрите кабеля фирмы igus. Обычная витая пара - баловство, хватит на десяток погружений, т.к. он не насчитан на динамические нагрузки и трение. Мне хватит 6 проводов на все: 2 питание и 4 Tx/Rx Ethernet, по которому можно передавать и команды, и видео со звуком, и отладочную информацию (по сути это обычная локальная сеть).

А ведь точно, мы же ведь можем поставить туда роутер :) Тогда количество проводов уменьшится, идея хорошая :)
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение mgalemin » 01 апр 2011, 12:44

А зачем роутер? Можно напрямую подсоединить компьютер к плате на роботе. Или плату к роутеру на берегу.

P.S. Я подозреваю, что под UART подразумевается RS-485 интерфейс, а не обычный RS-232?
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение boez » 01 апр 2011, 13:16

Наверное имеется в виду, что роутер и будет "платой в роботе" - его основным контроллером. Интересное кстати решение, действительно - один канал ethernet и через него все бегает, камеру к нему опять же по usb подключить, какую-нить Logitech C270 - и смотреть HD видео из-под воды. Причем роутер может быть простой, без wi-fi - все равно вайфай под водой не работает :)

Если 4 для уарта - это скорее всего RS-422. Для 485 хватит двух, но работать придется полудуплексом. Тоже вариант.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 01 апр 2011, 23:28

Так Други ,теперь мой выход....
Я использую кабель называется VideoSecurity cable(20 метров), в нем РК-75(коаксиал) и два провода многожильных, на вскидку по 0,75 квадрата и ВСЕ! Экран кабеля - общий питания, ну по центральной жиле-видео, один из проводов +Uпитания ,а вот оставшийся на управление .... :)))
Инфа с датчиков с подводы: компас ,глубиномер, протечка скафандра камеры,так-же как и управление движками - будут идти через протокол "CAN-BUS", у меня такой на любимой "Калине" есть ,я к ней нэтбук через "CAN-BUS"(по-другому KWP2000) еще зимой присобачил)
"CAN-BUS" -протокол симплексного характера , проще говоря как на рациях ,один говорит -другой слушает ...
датчик протечки обязательно (там еще у меня ARDUINO NANO стоит!)

Камера обычная китайская, цветная, за 900ру (показывает нормально),Скафандр к ней готов,
подсветка светодиодная из каких-то полосок - аж в глазах рябит -сувал в ванну заплыв отличный! всю ночь включенная провалялась ванной ,утром смотрю живая и воды не насасала! Планирую использовать 2 камеры первая китайская это визир(чтобы видеть куда плыву...),а вторая на запись будет работать "GOPRO HD HERO" -называется, полностью автономна ,запись на флешь....
качеством HD 1900х1020 (скафандр у нее фирменный до 30м глубины)

Кстати ....при тестировании камеры в ванной ,при налитой обычной водопроводной воде ,камера на 1,6 метра фигово показывает (вода хавает картинку),зато в 20 см супер ...
а на воздухе и на 5 метров все OK!

Добавлено спустя 8 минут 24 секунды:
Движки помповые пришлось распиливать----герметезация полная хрень! Переделал... и кондер элетролит оттуды выдрал,движки-то реверсивные, кондюки и потекли....
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение bubyr » 21 май 2011, 23:49

Привет всем!
Я сделал подобное устройство и испытал прошлым летом. Интересно пообщаться с "ROV строителями",
обменяться идеями
bubyr
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 май 2011, 23:35

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 03 июн 2011, 09:12

2 bubyr Чегото- я прозявал....Фоточки в студию пожалуйста! очень интересно будет посмотреть... какие двигатели ставили? как герметизацию оных делали?, какую глубину посещали , какие приборы на борту?
То-же ROV на подходе - управление сделал ,сейчас тужусь электронику засунуть в гермо-корпус
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение Grandistok » 03 июн 2011, 21:30

Всем приветствие. Мне конечно умничать рановато так как только начинаю осваивать робототехнику и ничего еще толком не умею. Но тема интересная и после ее прочтения хочу подкинуть мысль:

А что если на подводного робота установить сбрасываемый балласт? Помните одиссею капитана Кусто? У них там батискафы были типа "Ныряющее блюдце" так у них основная проблема была на сколько я помню актуальная и для вас: запас аккумуляторов. При погружении на большие глубины блюдца получали уж больно большой запас плавучести и удерживать их внизу двигателями было очень энергозатратно. Так они привешивали к ним свинцовые балластные грузила. Причем рассчитывали их вес так что бы в нижней точке погружения батискаф имел нулевую плавучестью Потом шлепали его в воду и во время погружения вырубали все системы, достигнув дна вырабатывали аккумуляторы почти до нуля и сбрасывали балластные грузила. Батискаф получал положительную плавучесть и начинал сам всплывать. Я конечно понимаю что при глубинах на которых будут работать ваши роботы на всплытие-погружение будут не такие уж и большие затраты за то если ваш робот будет иметь нулевую плавучесть именно на необходимой рабочей глубине, думаю это сильно облегчит вам жизнь и поможет экономит энергию аккумуляторов.. Устройство для отцепления балласта думаю сделать не сложно а в качестве груза использовать да хотя бы мешочки в которые насыпать такое количество груза которое вам необходимо для работы на заданной глубине.

Как то путтанно получилось но думаю общий смысл уловили.
Я не волшебник, я только учусь.
Аватара пользователя
Grandistok
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 29 май 2011, 15:59

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение bubyr » 09 июн 2011, 22:40

Двигатели ДПМ-30, герметизация - магнитные муфты
Вложения
P1010017.JPG
P1010016.JPG
P1010015.JPG
P1010014.JPG
bubyr
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 май 2011, 23:35

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение bubyr » 15 июн 2011, 15:51

Я смотрю, что желающих пообщаться нет. Ну, что, поищем в другом месте.
bubyr
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 май 2011, 23:35

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение =DeaD= » 15 июн 2011, 16:01

Тема достаточно редкая, постоянные посетители форума в таких проектах пока не замечены.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter