roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ROV-подводный робот.

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 03 мар 2011, 18:17

Интересует есть ли у меня коллеги интересующиеся исследованиями подводного, как бы не досягаемого мира... изучая пространства инета по этой тематике построил каркас с движителями , проверил в ванной...работает , сегодня прикупил видеокамеру глазок , скафандр для неЁ готов, буду ставить проверять...:) электронику пока не делал, не так важно на этом этапе (с AVR дружен. ).. просто интересно.
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение HarryStar » 04 мар 2011, 00:26

Много читал про радиоуправляемые модели п/л.
Проблем при строительстве несколько:
1) Погружная система. Модели с динамическим погружением (которые погружаются только на скорости рулями высоты) неинтересны, а статическое погружение реализуется непросто. Все эти балластные системы достаточно сложны.
2) Радио управление. Очень маленькая дальность. На 2.4 ГГц максимум 1 метр, на 35-40 МГц до 5м
3) Невозможность передать видео сигнал по радио. Т.е. только запись на борту.

Из за 2-го пункта часты потери лодки. Поэтому многие ставят что-то типа автопилота (почти робот), который всплывает при потере сигнала, выпускает всякие поплавки и т.д.

Из-за всех этих проблем пока не начал, хотя хочется.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 04 мар 2011, 06:59

2 HarryStar я не планирую радио управление- под водой это не пройдет , и потом я собираюсь видео передавать-так, что только по проводам , меня радиус действия ROV вполне
устроит метров 30-50
по поводу погружения -зачем мне балласт, я управляю вертикальным движителем ,
реализуется не сложно - сам агрегат имеет нулевую плавучесть , это многократно проверено
если есть желание то посмотрите вот ссылочку http://www.homebuiltrovs.com/links.html
вот видео
http://www.youtube.com/watch?v=IBEjnSyjOfM
http://www.youtube.com/watch?v=hKGr1-i1Ox4
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение nsk-racer » 04 мар 2011, 11:31

Мы в СКБ сделали маленькую подводную лодку, с полноценной балластной камерой, на Р/у уходит до 15 метров, а так по проводам :)

Добавлено спустя 3 минуты 20 секунд:
Сейчас планируем как раз штуку типа Гнома :) Так как лодка не такая маневренная. Вот какие моторы используются или как их герметизируют? На лодке через сальники у нас

Добавлено спустя 1 час 47 минут 24 секунды:
ну и хотелось бы увидеть фото вашего аппарата и из каких материалов делали?
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 04 мар 2011, 15:35

Моторы- очень важно-герметизация! есть 2 варианта
1 использовать готовые - от яхтенных помп (я использовал их )
2 делать самому -передача момента на винт с помощью магнитной муфты
, в ссылочках выше я давал сайт иноверцев, как они окоянные делают.
фото сейчас прилажу....

Добавлено спустя 12 минут 54 секунды:
помпы(точнее части от них)
на движители "t-500" tsunami series(качают 500 галлонов в час)
12v 1.5a покупал в яхтенном магазине
винты от кулеров компов , правда в реверсе плохо отдают , но это нормально...

Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
Материалы вспененный пластик ПВХ, используется в рекламных конторках,трубки из водопроводных магазинов , клеил моим любимым клеем- клей-расплав от клеящих пистолетов...,но клеил паяльником с чуть заниженной температурой ,ну чтоб не горел.
Так он так лучше затекает.....причем верхние трубки загерметезировал -плавучесть дают,
в нижние можно балласт из ....чего угодно поставить,вот.
Вложения
DC110304005.JPG
DC110304004.JPG
DC110304003.JPG
DC110304002.JPG
DC110304001.JPG
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 04 мар 2011, 20:23

некоторые ОТВЕТЫ

помпы стоят от 700ру ,ну у нас по крайней мере,в магазах для катеров и яхт . Разбирал их и переделывал, винт брал от кулеров источников питания компов ,точил втулки из бронзы и соединял
вал помпы диаметр 2мм втулка с контрящими болтиками на м3 вал кулера
диаметр 2.5мм , имхо лучшие помпы я написал марку в посте ,напильником с пилой не надо дорабатывать
пробовал пока в ванне :) 5cm глубины
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение HarryStar » 04 мар 2011, 23:35

Конструкция солидная. Для такого типа балластная система конечно не нужна, я имел в виду модели подводных лодок, а для робота, согласен, такая больше подходит.

Форма какая-то ... странная. Обтекаемости что-ли не хватает, уж больно кубическая, хотя сделано очень аккуратно. :)
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 05 мар 2011, 09:08

HarryStar писал(а):Конструкция солидная. Для такого типа балластная система конечно не нужна, я имел в виду модели подводных лодок, а для робота, согласен, такая больше подходит.

Форма какая-то ... странная. Обтекаемости что-ли не хватает, уж больно кубическая, хотя сделано очень аккуратно. :)

аппараты класса ROV все такие, им не нужна обтекаемость(ну будем считать не очень нужна)
в идеале форма это кубик из труб (следующий так и сделаю)
у меня от бедности 3 движителя -по хорошему надо 6 реверсивных движителей.
Вот картиночка вида сверху куча степеней свободы движения
Вложения
ROV.JPG
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение mgalemin » 06 мар 2011, 09:43

Есть коллеги. :) Веду похожий хобби-проект, только AUV. Начал с программной части (Linux на OMAP3, работа с изображением и распознавание образов в OpenCV + ускорение на DSP), потом займусь электроникой, затем корпус, механика и т.д. Краткая hardware architecture во вложении.

За идею с использованием bilge pumps как маневровых двигателей спасибо, не надо ломать голову относительно герметизации. Интересно годятся ли подобные помпы как маршевые двигатели или есть что-то экономичнее/надёжнее?
Вложения
CRP_Hardware_Architecture.jpg
Hardware architecture
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 06 мар 2011, 13:22

ну использование bilge pumps не моя идея . маршевые движки то-же из них же , зачем усложнять! Я уже давал ссылку на отличный ресурс: http://www.homebuiltrovs.com/links.html его надо весь просмотреть ,там есть полно PDF с конструкциями американских и других университетов. пока внимательно не изучал ваш проект , добавлю от себя нужен обязательно компас-решение: я поставлю простой сферический жидкостной компас в поле видимости камеры , система распознавания образов мне не нужна, а вот глубиномер -да.

Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Кстати, батарея на борту не нужна, питание с палубы. провода что-бы толстые не тянуть вверх(от RoV к пульту управления), питание будет 48вольт, в роботе преобразователь до нужных напряжений.
Вопрос: вы русским владеете хорошо? Это я для того что-бы писать более понятно- не использовать Russian Slang. :)
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение mgalemin » 06 мар 2011, 13:39

Сайт просмотрел весь, спасибо, ценный ресурс. Вижу почти все используют помпы. Компас есть (блок 1.2.2), будет в виде электронного модуля.

Распознавание образов и батарея нужны, т.к. проект, как я уже сказал, не ROV, а AUV (autonomous underwater vehicle), т.е. робот сам плавает и "что-то делает". Поэтому и нужны маршевые двигатели помимо маневровых - для преодоления значительных расстояний (сотни, в идеале тысячи километров).

Русский мой родной язык. :)
Аватара пользователя
mgalemin
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 06:36
Откуда: Sydney, Australia
прог. языки: C/C++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение wallera » 06 мар 2011, 19:27

mgalemin писал(а):Сайт просмотрел весь, спасибо, ценный ресурс. Вижу почти все используют помпы. Компас есть (блок 1.2.2), будет в виде электронного модуля.

Распознавание образов и батарея нужны, т.к. проект, как я уже сказал, не ROV, а AUV (autonomous underwater vehicle), т.е. робот сам плавает и "что-то делает". Поэтому и нужны маршевые двигатели помимо маневровых - для преодоления значительных расстояний (сотни, в идеале тысячи километров).


Да... проект вы серьезный затеяли...это ж какой интеллект в вашу рыбку надо вставить.. :shock: А на какие глубины будете проектировать? Исследовать "Барьерный риф" хотите?

mgalemin писал(а):Русский мой родной язык. :)

Я просто увидел ,что вы с Австралии ,подумал может быть просто хорошо язык знаете,
потом почитал ваши посты в других темах, понял вы русский-приятно встретить соотечественника на другом краю ЗЕМЛИ,хоть и виртуально.
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение nsk-racer » 06 мар 2011, 22:03

А что вы за чудо батареи хотите использовать, что на такие расстояния хватит? Только подводный планер может так далеко плыть, так там мотора нет :)
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение boez » 06 мар 2011, 23:58

Хм. Вот так прям нет мотора и планер сам себе плавает вверх-вниз под водой? А чего ж тогда земные планеры вверх не летают? :)

Есть там мотор. Он качает масло из/в резервуар для изменения плавучести. Внизу в одну сторону, вверху в другую. Просто качать масло выходит эффективнее, чем болтать воду винтами, вот и выходит планер экономнее. И не надо заботиться о передаче вращения из гермообъема наружу.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ROV-подводный робот.

Сообщение nsk-racer » 07 мар 2011, 00:02

Щас точно не помню, но кажется там газом смещали масло, я давно читал, это у американцев такой аппарат есть, жёлтый такой :) Он у них через океан проплыл автономно :)
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter