roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-газонокосилка (РобоКос)

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 14 окт 2015, 12:25

С энкодерами - да, легко! А вот как возможно сделать без них ("Без датчика положения мотора")? Кто-нибудь с акселлерометрами сталкивался для решения задачи пройденного пути?
Да по сути это тот же робот пылесос, только с опасным лезвием, которое надо со всех сторон, кроме переда закрыть кожухом, а также останавливать в экстренных случаях (переворот, прикосновение человека к тележке, если попался "не просвечиваемый" предмет перед ножами и прочее). Главное придумать каким образом обнаруживать эти экстренные случаи и как обрабатывать информацию с датчиков.

Думаю, в перспективе свой газон я огорожу виртуальными барьерами, клумбы, мелкие деревья обычным пластиковым забором.
Робот я делаю прежде всего для себя, но хочется сделать универсальное решение, а не "костыль". Про коммерциализацию проекта пока и не стоит думать.
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение slom » 14 окт 2015, 13:27

думаю даже матерые производители не сильно заморачиваются на куче датчиков. проще в инструкции написать правила пользования, не допускающие животных, детей и людей на пути робота чем что то там выдумывать, к тому же даже с датчиками возможны случайные случаи.

ну а так по приколу былоб сделать газонокосилку с лидаром, строящим карту местности, и гироскопом он поможет избежать переворотов.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 14 окт 2015, 14:44

Матерые производители делают не для себя, а для богатого потребителя, для которого уже ВАУ-эффект будет от самостоятельно катающейся газонокосилки. А то что там элементов - на копейки и алгоритмы далеки от идеальных не говорят.
Лидар конечно хорошо, но и стоит пока от 130$. Да и с ним микроконтроллером уже не обойтись, надо будет какую-нибудь Banaba Pi использовать с debian, которая по uart на максимальной скорости будет общаться с МК, к которому подключены все датчики.
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение JohnnyFive » 14 окт 2015, 14:50

Alex_Jet писал(а):С энкодерами - да, легко! А вот как возможно сделать без них ("Без датчика положения мотора")? Кто-нибудь с акселлерометрами сталкивался для решения задачи пройденного пути?
Да по сути это тот же робот пылесос, только с опасным лезвием, которое надо со всех сторон, кроме переда закрыть кожухом, а также останавливать в экстренных случаях (переворот, прикосновение человека к тележке, если попался "не просвечиваемый" предмет перед ножами и прочее). Главное придумать каким образом обнаруживать эти экстренные случаи и как обрабатывать информацию с датчиков.

Думаю, в перспективе свой газон я огорожу виртуальными барьерами, клумбы, мелкие деревья обычным пластиковым забором.
Робот я делаю прежде всего для себя, но хочется сделать универсальное решение, а не "костыль". Про коммерциализацию проекта пока и не стоит думать.


Зачем придумывать всякие хитроумные защиты? Поставьте микрик под брюхо и в случае опрокидывания или попытки его приподнять команда на отключение бота. А чтобы не попали под него всякие мелкие животные вроде Йожиков, то имхо проще надуть вокруг камеру от мопеда и создать барьер безопасности. По опыту многолетней эксплуатации румбы от айробота скажу: ручных уборок вам не избежать ни каким образом. Робот пылесос как и газонокосильщик просто удлинит интервалы между работой ручками и ко всему прочему вы будете тратить время на ТО бота, у румбы это вылов всяческих "змей" из под мебели (детские бусики, полиэтиленовые пакеты - убийцы щеток и т.п.) этого тоже не избежать. :beer: Так что сильно заморачиваться по поводу супер пупер гипер шурупер автоматизации самодвижущейся тележки с ножами вообще не вижу. И если сделать агрегат малошумным, то его можно по ночам запускать и тем самым вообще исключив в 99,99% случаев пересечения его с детьми.
Аватара пользователя
JohnnyFive
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 16 май 2014, 15:03
Откуда: Москва

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 14 окт 2015, 16:07

Сделать можно все. Главное время, знания, стремление. Повторюсь - меня "костыль" именно для моего газона не устраивает.
Поэтому не надо много слов, лучше предложите решения проблем. Если кто подкинет нормальные двигатели с шарикоподшипниками, энкодерами, да еще и приводы для колес - буду счастлив. На коленке дорабатывать двигатели считаю не очень надежно, хотя надо смотреть конкретную конструкцию.
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение JohnnyFive » 14 окт 2015, 18:59

Alex_Jet писал(а):Сделать можно все. Главное время, знания, стремление. Повторюсь - меня "костыль" именно для моего газона не устраивает.
Поэтому не надо много слов, лучше предложите решения проблем. Если кто подкинет нормальные двигатели с шарикоподшипниками, энкодерами, да еще и приводы для колес - буду счастлив. На коленке дорабатывать двигатели считаю не очень надежно, хотя надо смотреть конкретную конструкцию.


http://geektimes.ru/post/261248/

как основу можно тут посмотреть. моторчики от дворников 2108, рама сварная управление arduino, газонокосилка собственно любая :)
Аватара пользователя
JohnnyFive
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 16 май 2014, 15:03
Откуда: Москва

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 14 окт 2015, 20:55

Само-собой эту статью прочитал уже давно. Решение конечно оригинальное, но далеко не оптимальное. Например, вместо мотора от дворников лучше использовать моторы с зеркальным редуктором от стеклоподъемников, как и сделал уважаемый автор данной темы.
Сварная конструкция слишком тяжелая. У меня конечно есть бензиновый триммер, но ставить двигатель от него на роботизированную косилку - это как в Tesla поставить ДВС! А как сделаны приводы колес..."залюбуешься".

Был сегодня в своем строительном маркете - колес подходящих не увидел, да и на сайте Леруа тоже не увидел (либо это одно из не поворачивающихся с рамой для монтажа к чему-либо). Может быть топикстартер ткнет носом какие колеса покупал?
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 15 окт 2015, 11:43

Итак, проанализировал предложения в интернете на предмет колес и двигателей:
1. Вариант от Леруа мне приглянулся такой - http://leroymerlin.ru/catalogue/skobyanye_izdeliya/mebelnaya_furnitura/kolesa_mebelnye/13782988/. Это колесо можно посадить на болт с длинной резьбой, сам болт в подшипник, который будет крепиться к раме. Переходник с шестигранника на четырехгранник, думаю найдется.
2. Вариант от aliexpress только такой - http://www.aliexpress.com/item/1set-Motor-Kit-12v-100Rpm-DC-Gear-Motor-37mm-Motor-Mounting-Bracket-6mm-Coupling-125mm-Car/1347520076.html. Можно поставить колеса на 150 мм (правда у них ширина аж 80 мм), но для газонокосилки это выглядит хлипковато.
3. Моторы для приводов однозначно от ВАЗ-2110 (20.3780 и 20.3780-01) - более менее износостойкие, возможность установки авторского энкодера.
4. Моторы для косы:
76.3730_12В_15Вт_4700об_КЗАЭ.jpeg
76.3730 - 12В, 15Вт, 4700 об/мин, КЗАЭ, 390р.
76.3730_12В_15Вт_4700об_КЗАЭ.jpeg (13.23 КиБ) Просмотров: 474

21.3780_12В_25Вт_3000об_АП.jpeg
21.3780 - 12В, 25Вт, 3000 об/мин, АП, 780р.
21.3780_12В_25Вт_3000об_АП.jpeg (22.29 КиБ) Просмотров: 476

МЭ-236_12В_25Вт_3000об_КЭП.jpeg
МЭ-236 - 12В, 25Вт, 3000 об/мин, КЭП, 840р.

МЭ-236_12В_25Вт_3000об_КЗАЭ.jpeg
МЭ-236 - 12В, 25Вт, 3000 об/мин, КЗАЭ, 900р.

Однако штатно они должны размещаться сверху-вниз, для косы надо снизу-вверх, поэтому вариант не надежный. Все больше склоняюсь к выбору мощного мотора с ременной передачей на 2 косы, разнесенных по ширине. Может быть стоит попробовать что-то вроде этого: http://ru.aliexpress.com/item/Brushed-DC-mower-motor-Y80-80W-12V-motor-marshmallows/32283934504.html, http://ru.aliexpress.com/item/Y80-3400rpm-DC-12V-80W-25N-cm-9A-Scooter-High-speed-brush-motor-Long-output-shaft/1755452864.html?isOrigTitle=true?
И еще есть интересный мотор - http://ru.aliexpress.com/item/Auto-electronic-fan-motor-ultra-thin-12v24v80w-ball-bearing-lawn-mower-accessories/1225616204.html.
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение JohnnyFive » 15 окт 2015, 12:54

Alex_Jet: По моему многолетнему опыту использования электротяги хочу обратить ваше внимание на узкое место в конструкции: использование электромотора в качестве косилки. Чисто теоретически расход электроэнергии будет больше на вращение ножей и прохождение трудных для срезания травы участков чем собственно на само перемещение по участку. На своей косилке буду ставить моторчик бензиновый. Причина быстрое отмирание свинцовокислых акб в процессе эксплуатации электротяги, а ставить лифер из литийжелезофосфата на газонокосилку это имхо "за гранью добра и зла".
Аватара пользователя
JohnnyFive
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 16 май 2014, 15:03
Откуда: Москва

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 15 окт 2015, 14:41

Это все понятно. Однако сейчас практически все Li-Ion батареи допускают большой ток разряда, как и заряда (Iзар = C), поэтому я даже не думаю какой АКБ буду использовать. Единственный момент - какое напряжение использовать? Изучая промышленные робокосы (например, фирма Tianchen) вижу, что они все пришли к напряжению 24В. Однако если отталкиваться от наших реалий, в частности применив в качестве приводов колес моторы ВАЗ-2110, как наиболее дешевый вариант, то тут еще надо подумать...
Вот гляньте инструкцию к робокосе S510 - считаю очень неплохой вариант для покупки, а может быть копирования. если бы стоила до 40 т.р., то купил бы и не заморачивался с конструкцией, поскольку других задумок хватает.
Вот, кстати, Li-Ion батарейка на 12ah (при потреблении до 10 А на 1,5 часа хватит) http://ru.aliexpress.com/item/12v-12ah-lithium-battery-lamp-xenon-lamp-fishing-lamp/32305030971.html?spm=2114.031020208.8.7.K37kPG. По моему опыту (есть батарея на 12V и несколько А/ч) в нормальных условиях батарея живет очень хорошо.
Вложения
Tianchen S510.pdf
Инструкция по эксплуатации с чертежами конструкции
(2.85 МиБ) Скачиваний: 0
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение yak-40 » 15 окт 2015, 15:38

По поводу самой косы. Есть модели газонокосилок, где в качестве режущего инструмента применен резак типа ножниц. Энергопотребление заметно снижается, шум тоже, ну и безопаснее они. Может на основе вот этого сделать? Ну или чего-то аналогичного? http://leroymerlin.ru/catalogue/sad/podrezka_suchev_derevev/elektricheskie_kustorezy_i_nognitsy/14474485/ У меня такая штука есть, режет траву отлично, работает при интенсивном использовании на аккумуляторе около часа.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение JohnnyFive » 15 окт 2015, 20:38

Alex_Jet писал(а):Это все понятно. Однако сейчас практически все Li-Ion батареи допускают большой ток разряда, как и заряда (Iзар = C), поэтому я даже не думаю какой АКБ буду использовать. Единственный момент - какое напряжение использовать? Изучая промышленные робокосы (например, фирма Tianchen) вижу, что они все пришли к напряжению 24В. Однако если отталкиваться от наших реалий, в частности применив в качестве приводов колес моторы ВАЗ-2110, как наиболее дешевый вариант, то тут еще надо подумать...
Вот гляньте инструкцию к робокосе S510 - считаю очень неплохой вариант для покупки, а может быть копирования. если бы стоила до 40 т.р., то купил бы и не заморачивался с конструкцией, поскольку других задумок хватает.
Вот, кстати, Li-Ion батарейка на 12ah (при потреблении до 10 А на 1,5 часа хватит) http://ru.aliexpress.com/item/12v-12ah-lithium-battery-lamp-xenon-lamp-fishing-lamp/32305030971.html?spm=2114.031020208.8.7.K37kPG. По моему опыту (есть батарея на 12V и несколько А/ч) в нормальных условиях батарея живет очень хорошо.

Напряжение таговой батареи чем выше тем лучше. Вся электротяга переезжает на 144 вольт и более. Все стараются собирать так называемые высоковольтные батареи в которых ячейки соединены не параллельно, а последовательно. Что касается DC -DC конвертеров для питания бортовой электроники, так их множество есть и в бюджетном диапазоне (24V (9-36V) - 12V искать в магазинах для дальнобоев.)

А зачем вообще не газонокосилке литий? Не проще генератор приколхозить на ременном приводе к работающим ножам от бензина?
В литие смысле не вижу. Органичений по весу самой газонокосилки объективных нет. Газонокосилка будет потреблять минимум энергии. У меня к слову заряжается многое бесплатно и давно от ближайщей к планете Земля звезды.

https://www.avito.ru/moskva/zapchasti_i ... _642487371

Аккумуляторная батарея ар1217 (12V, 17Ah) сегодня стоит 1300 руб, заряжается от встроенного в схему УПС зарядника, автомобильной бортовой сети, контроллера солнечных батарей и т.п. и с радостью будет кушать токи от автомобильного генератора прикрученного к валу бензиновой газонокосилки. И реанимировать ее проще пареной репы в случае глубокой разрядки щипцами от "проводов автомобильного прикуривателя". Накинул щипцы на акб, подождал пару минут. Завел бензиновый двигатель и бот сразу готов косить в процессе сам себя заряжая. А с литием такой фокус не прокатит. :friends:

Меня больше интересует как заставить это чудо потом работать дистанционно. Я дома, бот на даче.
Аватара пользователя
JohnnyFive
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 16 май 2014, 15:03
Откуда: Москва

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение Alex_Jet » 16 окт 2015, 02:42

Евгений! А все же - какого диаметра колёса использовали, дайте ссылку из Леруа.
По поводу ножниц - сдаётся мне, что при увеличении ширины режущего элемента до приемлимой энергозатраты будут выше чем в случае с радиальным ножом.
Alex_Jet
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 24 фев 2010, 20:58
Откуда: Томск

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение yak-40 » 16 окт 2015, 22:12

Диаметр колёс 220мм. Меньше нельзя. Клиренс будет маленький, учитывая то что газонная трава должна быть высотой 50-70 мм.
На сайте леруа ничего не нашел, хотя в наличии там очень много разных колёс. Точно таких же нет, но есть аналогичные.
Alex_Jet писал(а):По поводу ножниц - сдаётся мне, что при увеличении ширины режущего элемента до приемлимой энергозатраты будут выше чем в случае с радиальным ножом.
Это вряд ли(с)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот-газонокосилка (РобоКос)

Сообщение slom » 16 окт 2015, 22:35



у меня похожего плана колеса стоят на телеге
https://pp.vk.me/c622722/v622722257/48725/l743n98kcuU.jpg

по моему опыту могу сказать, для газонокосилки может быть маловато и хлипковато, особенно если их будет только 4шт. а еще шипы могут наматывать траву и стопорить моторы.
лучше берите ваш первый вариант, они выше и будкт более проходимыми.

еще рассмотрите вариант контролера:

https://www.sparkfun.com/products/retired/12075
http://www.electronshik.ru/item/trex-controller-1269172

эта плата имеет на моторах мониторинг тока и прочие плюшки. может работать от 24 в и ток до 30 а при этом.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter