roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алюминиевый Hexapod

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Master » 06 дек 2008, 19:10

Причем крепить кнопку не на конец ноги, а немного сбоку

Тогда будет возможен случай, что нога попала в дырку, а кнопка нет.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Anubis » 06 дек 2008, 20:35

Вероятность что это случится при таких размерах 0,0001% Либо нога не провалится в дырку из-за очень маленькой дырки, либо он туда провалится вместе с кнопкой.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
минимальный диамертр дырки в которую нога может провалится и нажмется кнопка - 12мм

Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:
к тому же я присмотрел очень маленькую кнопку и ее можно поставить под резиновый чехол на конце ноги, будет как одно целое
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Anubis » 12 дек 2008, 01:58

Вернемся к нашим баранам :)
Выкладываю схему сервоконтроллера на PIC контроллере. Как бы это сумасбродно не выглядело (все вокруг делают на AVR, а я тут схему выкладываю на PIC :P ), но если подумать то все сервоконтроллеры одинаковые и принцип в них заложен примерно один, а потому если кому понравится то всегда можно заменить один контроллер на тот который ближе сердцу :D
На крутость, уникальность (пара моментов заимствована у других плат) и сверх гениальность данная схема не претендует (я к своему стыду только начал разбираться что к чему), поэтому если у кого-то есть замечания буду рад выслушать. Критику тоже приму, но только не сильную.

(Временно убрал схемы, надо кое что подделать и исправить, завтра-послезавтра снова выложу...)

Схема с силовой частью немного не доработана (там не ни одного номинала) и нарисована так что я сам с трудом там разбираюсь :crazy:
Для чего она предназначена я уже пояснял. Второй контроллер на первой схеме управляет полевыми транзисторами и меряет на них ток. Кому то это может показаться бредом - ставить столько контроллеров на несчастного робота и извращаться с какой-то автоматикой, когда как все можно было сделать и на одном контроллере и значительно проще, но мне хотелось сделать так и в этом есть смысл (ИМХО мое мнение). Я делал распределенную систему, как у людей (головной мозг, спинной мозг, нервы, органы чувств и тд...). Мозгом здесь будет 40MIPS-овый PIC24HJ (на нем одном можно сделать такого робота, но!), он будет работать с датчиками, с остальными частями всей системы, с другими контроллерами и считать всю математику (а ее здесь есть и будет немеряно). Спинным мозгом здесь будет 10MIPS-овый PIC18F452 (или 5MIPS-овый PIC16F877А, вообще все равно, они полностью идентичны по выводам и регистрам, частота только разная), он будет управлять сервами получая координаты от главного. Ну а нервами точнее одним нервом является маленький PIC16F873A работающий как АЦП. Управляется все по i2c, но в любой момент заработает и от Com порта, добавьте только Max232. Схема будет дорабатываться естественно еще не мало раз, но это позже, а пока главное ее предназначение обкатать механику и как следует протестить сервомашинки на профпригодность. Или убить их к чертям собачьим... :crazy:
Последний раз редактировалось Anubis 13 дек 2008, 01:29, всего редактировалось 2 раз(а).
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Duhas » 12 дек 2008, 04:52

каменты:
намутил ты с питанием.. у тебя и так из 6-ти 5 длается так ты туда еще и диод уткнул... либо найди стаб с низким падением и выкинь диод нафик, либо выкинь стаб и поставь пару диодов... мона сделать к примеру 1 шоттки с падением 0.3-0.4 и обычный с 0.7... как рас вольт срежешь..
светодиоды лучше подключать между +5 и ногой контроллера... ключ тягающий вниз вроде всегда посильней в МК да и как то это еще лучше я щас не расскажу.. так в общем схема как схема.. смысл в куче контроллеров.. он вполне есть.. важно задачи еще распределить по уму.. и все будет ок...

на планируемом мною шестиноге будет ой скока контроллеров.. ибо он будет не на сервах)
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Anubis » 12 дек 2008, 09:45

Спасибо за поправку с питанием, но насчет светодиодов ты не прав (для PIC). Подключать без резистора можно, это не проблема, PORTB имеет свои подтягивающие резисторы внутри и светодиоды будут гореть, но такое подключение не есть гуд. В книжках по PIC контроллерам и народ который с PIC-ами работает говорят что резисторы на ноги работающие как "выход" вещать обязательно (хороший тон у PIC-ов). Да я и сам проверял, со светодиодами не сильно заметно, а вот с сервами и транзисторами заметно очень хорошо. Я собирал недавно всю эту схему на макетке и просто из-за спешки забыл поставить резистор в цепь управления транзистором, все работало, но работа ее зависела скорее от погоды, а не от сигнала. Так что тут все верно на самом деле. :)

Добавлено спустя 11 минут 35 секунд:
Кстати, кусок со стабилизатором это и есть часть схемы заимствованная от другой схемы
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение =DeaD= » 12 дек 2008, 11:05

2Anubis: Подтягивающий резистор и токоограничивающий - это разные вещи.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Anubis » 12 дек 2008, 11:29

:oops: Ну зарапортовался я, ну чегож теперь?!
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Duhas » 12 дек 2008, 18:37

ты меня не так понял.. резисторы убирать я не предлагал.. на ножке МК мы можем выставить как 0 так и 1 соответственно при 1 на выводе будет горел светодиод подключенный между ножкой и землей.. а при 0 между ножкой и + питания... так вот транзюк что притягивает ножку в нулю обычно более мощный, чем тот что тягает ее к питанию.... в общем я предлагаю разгрузить цепь питания МК от токов для светодиодов... и чтобы ток шел через землю... а ее обычно гораздо больше чем питания... а на счет резисторов.. дык без них не тока МК могет погореть.. но и светики...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Anubis » 12 дек 2008, 18:40

Сори, не допонял сначала. Надо подумать над твоим предложением. Спасибо
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Duhas » 12 дек 2008, 18:45

в данном конкретном случае особого смысла не имеет.. а если будет толпа светиков можно задуматься...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Anubis » 12 дек 2008, 19:08

Надо будет навесить на него по парочке светиков на каждую ногу, будет мигать ходить, "посадочными огнями" как самолет :D
Шучу я :D
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Evgeny » 01 янв 2009, 18:48

Anubis писал(а):Вероятность что это случится при таких размерах 0,0001% Либо нога не провалится в дырку из-за очень маленькой дырки, либо он туда провалится вместе с кнопкой.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
минимальный диамертр дырки в которую нога может провалится и нажмется кнопка - 12мм

Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:
к тому же я присмотрел очень маленькую кнопку и ее можно поставить под резиновый чехол на конце ноги, будет как одно целое

Привет

по поводу отлавливания момента касания ноги - в цепи питния сервух ставишь резистор 0.1 и ловишь момент возрастания (изменения) тока

Evgeny

Кстати по поводу контроллера на авр - есть свободный проект SCC32 на LуnxMotion - там наиболее правильный способ управления сервами и реализованы примитивы управления ногами для Hexapod(правда на 12 серв)
Evgeny
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 08 фев 2005, 15:48
Откуда: СПб

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Duhas » 01 янв 2009, 19:10

что же там за наиболее правильный способ? и по каким критериям.?...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение FireFly » 01 янв 2009, 22:31

Duhas писал(а):что же там за наиболее правильный способ? и по каким критериям.?...

хз чего там за способ - не разбирался, но повторял эту конструкцию, короч точность и плавность там просто изумительная
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Evgeny » 07 янв 2009, 04:20

Duhas писал(а):что же там за наиболее правильный способ? и по каким критериям.?...

привет
дело в том что при периоде управляющих импульсов больше чем 20 мс серва не держит заданное положение под нагрузкой (оптимально 10 -12 мс)
связано это с тем что все изначально было рассчитано на последовательное управление 8 каналами в аппаратуре ру - 8 * 2 мс + 4мс на синхроимпульс

в LуnxMotion управление сервами скажем так "параллельное" и практически не грузит процессор в отличии от большинства других реализации

Evgeny
Последний раз редактировалось Vooon 07 янв 2009, 06:56, всего редактировалось 1 раз.
Причина: 's/lуnx/LуnxMotion/' а то я про браузер lynx думал.
Evgeny
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 08 фев 2005, 15:48
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter