roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алюминиевый Hexapod

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Hexapod

Сообщение Anubis » 04 дек 2008, 00:10

Хочу тоже поделится своим чудом, правда видео пока нет и электроника только на макетке. Элетронику делаю на PIC контроллере (не люблю AVR :pardon: ), сервы MG995, материал алюминий. Ногами дрыгает, но пока не ходил еще. Это мой первый проект, до него я даже контроллер в руках не держал. :D
Вложения
IMG_2317.JPG
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Hexapod

Сообщение yak-40 » 04 дек 2008, 00:17

Да! Красиво! :good:
Там по три сервы на ногу, да?
Выложи побольше фоток. И видео бы.
Anubis писал(а): Элетронику делаю на PIC контроллере (не люблю AVR )
А зря :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Hexapod

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2008, 00:20

2Anubis: Сколько весит без серв и с сервами?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Алюминиевый Hexapod

Сообщение rig » 04 дек 2008, 00:35

как то фабрично выглядит, раскажи как делал?
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Hexapod

Сообщение Anubis » 04 дек 2008, 00:42

Да, там получается по три сервы на ногу и еще хочу две приделать впереди для головы. Я просто с PIC-ами больше работал, начинал с них. А принцип управления сервами не зависит от контроллера, он везде одинаков, тоже самое что у меня пойдет легко и для AVR-ов. Будут только небольшие изменения в коде. Видео будет чуть позже, когда плату спаяю, дня через четыре в лучшем случае.
Сколько весит без серв незнаю, не мерял, а вот с сервами и аккумулятором весит 2,3 кг.

Добавлено спустя 6 минут 27 секунд:
Фабрично выглядит потому что это четвертый вариант :) . Первый и последующие были не такие классные. Сначала клеил из бумаги потом лепил из фанеры, а третьего пилил из пластика в ручную ножевкой по металлу. Все это шло довольно долго, около года, прорабатывалась каждая деталь. Я столько пластика перепортил :o Извел кучу времени вычерчивая все в акаде. Ну а эту версию я просто вырезал на координатном станке, потому и выглядит так.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Hexapod

Сообщение Vooon » 04 дек 2008, 08:39

Как собираешся управлять, по радиоканалу?
И интересно какой акк?

ПС: Мегареспект!
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Hexapod

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2008, 08:46

Судя по фотке акк от р\у моделей, 6 банок, 6*1.2=7.2 вольта. NiCd или NiMh, ёмкость только не видно :) бывает от 1.2 до 3.8 Ач.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod

Сообщение Anubis » 04 дек 2008, 09:28

=DeaD= молодец :) Угадал. Емкость аккумулятора 4.3А, но заявленную емкость не выдает, постоянно где то около 3-х получается. Но 7.2 вольта это много для серво, поэтому хочу отсоединить одну банку, чтобы было 6 вольт ровно. Управление будет с компа по радио каналу (на фирме где работаю, разрабатывалось одно устройство с управлением по радио, хочу от туда взять модуль для этого дела). Хочу поставить камеру на него еще, жалко только OpenCV для Delphi не оказалось :( , придется изучать Си. Вчера пришел главный контроллер для мозгов (PIC24HJ256) :Yahoo!:
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Hexapod

Сообщение Digit » 04 дек 2008, 09:48

Anubis, супер! :good:
А ты случаем не Zerber с робоклуба?

Может под этот проект отдельную темку сделать? Перенесем отсюда туда все
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Hexapod

Сообщение Anubis » 04 дек 2008, 10:35

Да, :) на форуме с робоклуба я Zerber. На счет отдельной темы я не против. Есть куча материала для рассказа :)
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Hexapod

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2008, 11:03

2Anubis: У нас тут куча модулей под RoboBus разрабатывается, есть предложение твоего робота управлять с таких модулей, можешь рассматривать это как пока безумную мысль, но тем не менее:
1. Универсальный контроллер с управлением до 24 сервами под шину RoboBus ( viewtopic.php?p=69288#p69288 )
2. Радиомодуль BlueTooth под шину RoboBus ( viewtopic.php?p=69555#p69555 )

Кроме того есть уже прототип прошивки под разные AVR которая может управлять сервами и читать АЦП со всяких дальномеров ну и конечно тупо рулить пинами от команд полученных через UART (вот в этом модуле оно есть - [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2]], скоро закончим адаптацию под новый универсальный контроллер).

И я сейчас изучаю Microsoft Robotics Studio, чтобы туда подцепить этот контроллер и можно чтобы было в ней делать модели наших роботов и писать софт под ПК независимо от того есть у нас робот или только модель.

PS: Конечно есть масса подводных камней на этом пути и у тебя уже PIC приехал, но наверное всё равно стоит прикинуть еще раз - хочешь ли ты проходить весь этот путь в одиночку и с нуля :oops:

PPS: Ну и конечно AVR осваивать возможно придётся, мало ли прошивка тебя чем-то не устроит базовая :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod

Сообщение Anubis » 04 дек 2008, 11:51

=DeaD= половина работы уже сделана, я уже доделываю схему управления сервами. Всего на роботе будет три больших платы (автоматика - полевые транзистора коммутирующие группы сервов (для чего все это я попозже объясню), сервоконтроллер на PIC16(или PIC18 кому как больше нравится) и главный мозг на PIC24. Две платы из трех уже готовы (сервоконтроллер с защитной автоматикой осталось только спаять), да и главный PIC уже пришел и обвязка к нему уже пришла.Смысл начинать все это с нуля? К тому же я пытался разобраться с AVR-ами, пока тяжело, постоянно тянет на PIC-и (плюс у меня весь софт для пиков и программатор для них). :oops: Я тогда чуть попозже начну с AVR-ами работать, пока жутко не хватает времени, заодно меня научите :wink:
Но в тоже время приходит мысль, а кто мешает делать параллельный проект такого же робота, но на AVR? Будет большой реальный проект рассчитанный на всех, и на любителей PIC-ов и на любителей AVR-ов, причем с понятным объяснением для начинающих.

Добавлено спустя 6 минут 26 секунд:
Кстати RoboBus классный проект. Я сейчас в командировке (по PIC контроллерам), поэтому со временем тяжело, а как домой приеду попробую собрать и повозится с AVR.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Hexapod

Сообщение Vooon » 04 дек 2008, 12:10

Я не в курсе что там с пик 18 и 24, но 16 ЕМНИП достаточно просто совместить с робобасом (в смысле чтобы прошивать контроллер).
Вообще довольно давно в последний раз смотрел на пики, так что могу и ошибаться.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Digit » 04 дек 2008, 12:11

а чет я туплю... как ноги к качалкам сервы крепятся? там штифты и центральный болт? Или просто болт и куча дырок? :) не могу рассмотреть

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
темка отдельная создана. ну, теперь дело за расказчиком :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Hexapod

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2008, 12:23

Anubis писал(а):Всего на роботе будет три больших платы (автоматика - полевые транзистора коммутирующие группы сервов (для чего все это я попозже объясню), сервоконтроллер на PIC16(или PIC18 кому как больше нравится) и главный мозг на PIC24.

А чего оно будет делать автономно? Я себе просто очень плохо представляю автономное функционирование таких платформ - да и датчиков пока никаких не видно для этого...

Добавлено спустя 6 минут 36 секунд:
Anubis писал(а):Смысл начинать все это с нуля?

Можно параллельно вести проект на AVR-е с радиоканалом, благо бюджет копеечный относительно общей стоимости робота вроде будет.

У меня скоро будет готова "запасная" пара модулей как раз, которые тебе под проект подойдут (надо только забрать BTM-111 из EFO местного) - универсальный контроллер + радиомодуль. Могу отправить практически по себестоимости, если что.

PS: А может быть и вообще бесплатно, но тогда с гарантиями убить на их тестирование сколько-то времени и не бросать просто так :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter