roboforum.ru

Digit там все просто на самом деле.
На этом рисунке будет все понятно.

Добавлено спустя 11 минут 46 секунд:
Самое дорогое здесь это сервы.
Плата автоматики управляется с сервоконтроллера. Нужна для сохранения энергии (когда сервы не нужны они отключаются от питания) и для защиты всей системы от глупости сервомашинок . У серво есть такая особенность, при увеличении нагрузки на валу они жрут достаточно большие токи, иногда до 2-3 Ампер на серву, а их тут 18 штук, прикиньте какой будет ток. Такой ток в раз спалит аккумулятор и еще что нибудь в придачу. Поэтому контроллер меряет ток на транзисторе и если он превышает допустимое значение то значит что-то не то и выключается питание на этой группе серво, а робот уже подает сигнал типо - "хозяин, пахнет жареным!". Кроме того у MG995 бывает иногда заклинивает средний вал в редукторе из-за фигового пластика корпуса.
Но вся эта приблуда это чисто мое видение проекта, можно обойтись и без всего этого.
А вот чего он делать будет полностью автономно я пока не знаю, ходить будет и глаз радовать

А в чем кодишь под PIC ?
Что то фоток не нашел!

MPLAB + Hi-Tech Picc

А были у вас мысли поставить тормоза на сервы ?

Лучше расскажи про станочек, на котором вырезаны детальки =)

RoboTok Сегодня, 2:38 pm
А были у вас мысли поставить тормоза на сервы ?

Тормоза на сервы?! Что-то не понял, это как?

hudbrog Сегодня, 2:39 pm
Лучше расскажи про станочек, на котором вырезаны детальки =)

Обычный фрезерный станок INSEL

Вал заторможен тормозом.
Вам нужно повернуть вал, вы тормоз ослабили и повернули, потом опять по тормозам.

Если сервы "червячные", то нагрузка на червяк большая идёт, если шестерни обычные, то вал от сдвигов удерживает двигатель потребляя питание.

На это удет дополнительная электроника и только утяжелит и затормозит конструкцию и соответственно увеличит энергопотребление. Мне так кажется.

Если тормоз - это не только электроника, а еще и механика и приводы тормоза. Так-то...

А если это еще и механика и тем более приводы, то представьте что получится в конечном счете.
Вечером выложу фотки как все начиналось и чертежи. Фотки от алюминиевого паука могу выложить только старые, потому что он сейчас наполовину разобран, чтобы в момент тестов сам себя не убил своими ногами (он у меня такой, он вполне может).

а де картинки???

Сам бы хотел узнать...

http://imageshack.us/
тут выложи

картинки временно отключены

потом включатся не волнуйтесь

Если кого то заинтересовал проект вот

Добавлено спустя 17 минут 13 секунд:
Это чертежи, последние, отредактированные.
А это как и обещал то с чего все начиналось. Когда сам гляжу и диву даюсь во что все превратилось
А началось все с ролика на ziza. Там я увидел впервые похожее чудо. И мне просто до жути захотелось что то подобное. Роботами я давно болел, но сделать что то такое не было ни возможности, ни знаний, ни смелости. А после увиденного я просто загорелся, причем ярким пламенем
Но строить точь точь такого же я не стал. Зачем? Можно же ведь поимпровизировать, что-то улучшить, что-то упростить. С чего начать не знал, потому и начал с макета.
В последствии макет вылился в другой более правдоподобный макет и понеслась. Сколько я потратил денег неизвестно никому, попросту потому что понятия ничего не имел ни о механике, ни о электронике. Потихоньку, когда все начало устаканиваться и начали приходить заказанные детали все начало вставать на места. А когда все начало вставать на места полезли ошибки. В принципе я хотел остановится на пластиковой версии хоть она и весила 2,5 кг без аккумулятора . Но крепление серво к деталям мне не нравилось, да и народ на форумах сказал что не очень надежно и я снова сел за автокад. Сколько я народу напугал своим пластиковым вариантом

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
Кстати народ, кто нибудь знает как сонар сделать? Я имею ввиду какие элементы нужны и схемкой поделитесь если есть