roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Экзоскелет "Крок"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 27 июл 2015, 14:20

эскиз № 2
Вложения
VppzslQ6vx8 - копия.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение holomrn » 27 июл 2015, 21:57

чемодан с батарейками в кадр не попал? :D
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение slom » 27 июл 2015, 22:48

holomrn писал(а):чемодан с батарейками в кадр не попал? :D

машина с аккумуляторами едет следом :)
рисунок хороший, как вы эти форму сделаете? и из чего? :)
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 28 июл 2015, 13:06

перочинным ножом из дерева выстругает. будет хоть намёк, что пора корпус делать, так найдёт из чего и как. вакуумфармовка, литьё пластика/стеклопластика/... и т.д.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Aseris » 28 июл 2015, 14:43

robovan писал(а):кто нибудь пробровал такую систему
Я пробовал для шестинога, не айс, трос даже стальной со временем растягивается и провисает. Нужна пружина натяжная а для нее нет места. Обратную связь цеплять обязательно на большое колесо.

По ескизу - скелет должен быть со своим тапочком иначе убиваем нагрузкой лодыжку.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Holmes » 28 июл 2015, 15:14

Я тут вот что подумал, а стоит ли тратить кучу времени на написание и отладку своего кода для управления сервами? Может лучше купить железку которая все сделает за вас? Например вот такую. Я сейчас такую юзаю, только на 18 каналов.

Помню доделывал я когда-то стандартный SoftwareServo чтобы можно было задавать время поворота сервы (или по желанию скорость). Но проблема этой библиотеки изначально была в том что сервы иногда немного дергались. А если ноги будут подергиваться это и в целом не приятно, и дополнительный расход энергии. Не знаю почему так происходит, я перепробовал кучу разных кодов этой библиотеки, возможно просто не хватает дуины для такой задачи, а возможно это у меня какие-то наводки были.

Ну общий смысл: разница в стоимости 20 баксов, зато экономия времени + надежность.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 28 июл 2015, 15:57

запилить сервоконтроллер обойдётся в 1-5$, только это не важно. толку от сервоконтроллера для таких серв 0 по модулю, точнее деньги и время на ветер. две сервы для начала освоения с ардуинкой, можно будет к потенциометру напрямую подпаяться. потом чуть большая железка с коллеторными моторами (потом может блдц или ещё какие будут) и какими датчиками обратной связи (энкодеры,...). управлять или напрямую с ардуины или на отдельные платы с силовой частью и микроконтроллером.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 28 июл 2015, 17:58

рисунок хороший, как вы эти форму сделаете? и из чего? :)

такие формы можно сделать из стеклоткани пропитанной эпоксидной смолой. Мы так фюзеляжи делали на СЮТ :)

Добавлено спустя 1 минуту 58 секунд:
Aseris писал(а):
robovan писал(а):кто нибудь пробровал такую систему
Я пробовал для шестинога, не айс, трос даже стальной со временем растягивается и провисает. Нужна пружина натяжная а для нее нет места. Обратную связь цеплять обязательно на большое колесо.

По ескизу - скелет должен быть со своим тапочком иначе убиваем нагрузкой лодыжку.

спасибо за совет:wink:

Добавлено спустя 53 минуты 51 секунду:
Я тут вот что подумал, а стоит ли тратить кучу времени на написание и отладку своего кода для управления сервами? Может лучше купить железку которая все сделает за вас? Например вот такую. Я сейчас такую юзаю, только на 18 каналов.

интересная плата, интересно в Украину ее пришлют?
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 28 июл 2015, 18:20

robovan, уверен, что она нужна?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Holmes » 28 июл 2015, 18:51

robovan писал(а):интересная плата, интересно в Украину ее пришлют?


Не знаю как насчет Украины, но точно порекомендую поискать их на ebay и тому подобных. Я свою нашел там как последний экземпляр за 38 баксов, а то у Pololu стоимость доставки кусачая, особенно если одну платку заказывать, то доставка будет равна ее стоимости.
Вот вариант с доставкой по США. ХЗ, может можно договориться с продавцом.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 28 июл 2015, 18:59

боюсь что всего 38 баксов это у нас 800грн. при .Зарплате в 1500-2000 приходится жутко экономить и вдумчиво расходовать фин. средства.

Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:
Angel71 писал(а):robovan, уверен, что она нужна?

та то я так пооблизывался. буду собирать из тех компонентов что уже у меня есть.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Holmes » 28 июл 2015, 19:02

Хотя Angel71 правильно говорит, смотря какая серва. Это для хоббийных подойдет контроллер, а тут надо понять какие будут использоваться. Может действительно проще запилить свою реализацию на атмеге или подобном контроллере и завести на него обратную связь с потенциометра, только сомнение гложет меня насчет возможностей атмеги. Сколько из опыта ни пытался стабилизировать чтение с АЦП на атмеге - не получилось. Вот если кто знает метод ...
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 28 июл 2015, 19:12

такие вот движки с редукторами стоят 1550грн пара. Сейчас нет возможности купить. Так бы уже была готов прототип.
Сделать из таких движков сервы очень просто. Разбираешь серву, потенциометр ставишь куда нужно, а вместо мотора, Н мост или я даже ставил 2 релюхи через диоды. :D Все очень просто.

Добавлено спустя 6 минут 12 секунд:
Начинают выдумывать... Мы же не серийную модель строим а экспериментальный экземпляр. а тут все допускается лишь бы работало
Вложения
072028.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 28 июл 2015, 19:22

robovan, нашел на что облизываться. 1-5$ и делай сам, это просто плата с контроллером. есть готовые проекты, а можешь код и сам набросать (адаптировать код или с нуля). сейчас в сервоконтроллере нет никакой необходимости, для других проектов то потом думать будешь. а мощных серв с таким калечным протоколом почти нет. да и цены на мощные сервы тебе очень не понравятся. так что сначала с этими сервами поработай, потом подпаивайся к потенциометру. потом вообще электронику из сервы достать и отложить в сторону. h-мост на 4х транзисторах делается. если откопаешь недорогой драйвер моторов, можно и без h-моста. с h-мостом аккуратней нужно программировать, что бы короткое замыкание не учудить.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 28 июл 2015, 20:09

та не))) ты не так понял. Н мост ставится на электронику сервы что бы она вытягивала большой движок

Добавлено спустя 7 минут 9 секунд:
Последний раз редактировалось robovan 28 июл 2015, 20:19, всего редактировалось 1 раз.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter