roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Экзоскелет "Крок"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Angel71 » 16 окт 2015, 04:23

кому нужен этот эпицентр? они давно сдрыснули со всякими атб, банками и прочей шелупонью. у нас вообще почти очень многого небыло в магазинах и на рынках, а те остатки зачастую в разы дороже продавались, чем у вас. есть трудности, ничего страшного, первый раз что ли?
это лирика, дело в другом. ты по средней зарплате по судишь ("средней температуре по больнице", хотя забыл с градусничком пройтись по койкам на улице и моргам), а не по тому, сколько это в общем стоит. тот же профиль сколько стоил, по сути столько и стоит, курс просто другой. если на местные зарплаты опираешься, так чего вообще берёшься? кому продавать будешь, если несчастный профиль записан в дорогущие материалы? рынок сбыта и так не особо, а ещё и схлопывается, намного выгодней заниматься другими делами. ну блин, раз ценно и учитывается только материальное, так по городу пройдись и на свалках - там полно всяких мест, где в развалинах железячку спилить можно или найти люмуниевых баночек, корпусов от каких электронных железок. для плавки люмуньки горн не особо сложно сделать. доступ к станкам у тебя есть, обработать сможешь.
по теме пройдись, там было про лишнее.
ну готов так готов, рад за твоего волшебника. правда непонятно, чего он с этим скелетом возится, а не за нормальную з/п работает. ну это его дело.
не инвестиции, а бесплатно? т.е. для тебя твой труд ничего не стоит. хобби и бизнес проект это немного не одно и тоже.
Последний раз редактировалось Angel71 16 окт 2015, 10:03, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 16 окт 2015, 10:30

Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции. Хотя это ещё сыграет со мной злую шутку..
По поводу средних зарплат, так я ориентируясь как раз на свою зарплату. Она была 60$. С октября уже дома сижу, завод закрыли. Сейчас вот ищю себе работу.
А проект без спонсора это просто хобби, это и ежу понятно.
Конечно я могу строить модели самолётов или ещё чего нить. Просто захотел чего то поинтересней сделать. Да сложно, но если получится, буду очень рад.

Добавлено спустя 26 минут 59 секунд:
И честно не нужно писать: купи мотор редуктор и будет тебе счастье и т.д. на какие бл@ть шиши его купить?))) Ну да купил я пару схемок, но они не только для этого проекта. В целом мне интересно с ардуино поэксперементировать. Максимум лишние 15-20$. А вот цены на моторредукторы, что мне необходимы 100-300$
Доступ к станкам появился на этой неделе. Раньше даже просверлить перпендикулярно плоскости это была проблема.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Angel71 » 16 окт 2015, 13:04

злую шутку с тобой сыграет уверенность, что код написан, что не можешь определиться, это коммерческий проект или неуместные в данной ситуации поигрульки.
тебе с самого начала предлагалось не покупать больше ничего, а начать с тех микросерв, что уже были. :pardon: кто тебе советовал реле бесполезные брать? а ардуину мега? а бесколлекторники, которые одному тебе наверно известно, они от фанаря куплены или был расчёт нагрузок. и т.д. :D ладно, это бесполезно.
вообще может и как минимум примерно до тысячи, но это если не рассматривать линейные актуаторы.
когда есть доступ к станкам, заработать совсем не проблема, тем более если почта и банки работают. начиная от шприц-пресса для изготовления небольших пластиковых фигулинок, фрезерование под заказ и тем более штучное изготовление всяких вау штукенций.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 16 окт 2015, 16:03

Что касается заработка это все к моему другу- он бизнесмен, а я просто конструктор)))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Angel71 » 16 окт 2015, 19:58

"ищу работу" и "к другу"? хм
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 16 окт 2015, 20:10

Та просто нет у меня предпринимательской жилки. Хорошо когда есть заказчик, все просто: разрабатываешь, предоставляешь документацию, согласовываешь и на его деньги изготавливаешь. А когда сам и спонсор и конструктор и маркетолог. не.. я так пока не умею.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 17 окт 2015, 14:30

Да кстати хотел рассказать кому интересно, про то как сделать мощную сервомашинку. :)
Часто в моделизме и робототехнике люди хотят применить серводвиатель но мощный и что бы не дорогой был.
Так вот это сделать очень просто используя начинку обычной сервы и Н мост, подключенные к мощному двигателю.
Управление у сервы импульсное: по сигнальному проводу. Для того, чтобы повернуть серву на нужный угол ей надо на вход подавать импульс с нужной длительностью.
0.8мс это примерно 0 градусов, крайне левое положение. 2.3мс это около 170 градусов — крайне правое. 1.5мс — среднее положение. Между импульсами производитель рекомендует давать 20мс. Но это не критично и машинку можно разогнать.
Как работает управление? Когда на вход приходит импульс, то он своим передним фронтом запускает одновибратор внутри сервомашинки. Одновибратор это блок выдающий один импульс заданной длительности по запускающему фронту. Длительность этого внутреннего импульса зависит исключительно от положения переменного резистора, т.е. от текущего положения выходного вала.
Далее эти два импульса сравниваются на компаратор. Если внешний импульс короче внутреннего, то эта разность подается на двигатель в одной полярности. Если внешний импульс длинней внутреннего, то полярность подачи на движок будет другой.
Под действием одного импульса движок дернется в сторону уменьшения разности. А поскольку импульсы идут часто (20мс между каждым) то на движок идет подобие ШИМа. И чем больше разность между заданием и текущим положением, тем больше коэффициент заполнения и движок активней стремится эту разность ликвидировать.
В итоге, когда импульсы задающие и внутренние сравняются по длительности движок остановится.
На картинке изображено два случая когда задающий импульс длинней внутреннего и когда короче. А внизу показано как выглядит сигнал на движке при выходе на заданую точку. Это, собственно, классический случай пропорционального управления.

Частота следования импульсов определяет быстроту с которой сервомашинка будет вращать валом. Минимальный интервал, выше которого скорость перестает возрастать, а дребезг усиливается это порядка 5-8мс. Ниже 20мс серва становится задумчиво тормозной.
Так вот такая особенность работы сервомашинки позволяет без лишних усилий переделать обычную микросерву в достаточно мощную.
Необходимо к выходам которые идут на мотор подключить управляющие входы Н моста, а резистор установить на выходном валу моторредуктора.
Да, можно подключать и не только транзисторы, но и например реле.
Вложения
серво2.jpg
HS-311_control.GIF
HS-311_control.GIF (7.92 КиБ) Просмотров: 430
HS-311_pulse.GIF
HS-311_pulse.GIF (3.62 КиБ) Просмотров: 430
Последний раз редактировалось robovan 17 окт 2015, 19:32, всего редактировалось 1 раз.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение 010 » 17 окт 2015, 19:01

мдя...походу вас уже опередили
Аватара пользователя
010
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 30 авг 2015, 19:04
прог. языки: Немного С

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Пяткин » 17 окт 2015, 19:15

А какая связь манипулятора с экзоскелетом?
Пяткин
 
Сообщения: 156
Зарегистрирован: 27 ноя 2013, 15:09

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 17 окт 2015, 19:36

Та не!! Не опередили)))) Во первых этот парень не из Украины, во вторых это не совсем то. :)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 20 окт 2015, 14:53

установил двигатели, на левую ногу, уже со шкивами. На фото не видно, они внутри ноги. С внутренней стороны валы находятся во втулках сделанных из мебельного крепления. :)
Вложения
yiCCo0QTpUY.jpg
FIm-zIIegb0.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение slom » 21 окт 2015, 00:00

на вид штука интересная! но как бы она вас не покалечила на испытаниях :)
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 21 окт 2015, 11:59

Ну я надеюсь что все пройдет хорошо.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Zeus » 21 окт 2015, 19:03

Явно не хватает степеней свободы.
Равновесие как держать?
Да и ступням не помешает вращение вокруг одной оси - как в бедре и в коленке хотя бы.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение slom » 22 окт 2015, 00:47

Zeus писал(а):Явно не хватает степеней свободы.
Равновесие как держать?
Да и ступням не помешает вращение вокруг одной оси - как в бедре и в коленке хотя бы.


а зачем эти свободы парализованному человеку? он ступнями не пошевелит.
тут как бы не ногу полнофункциональную делают, а просто автоматическую шагалку, с опорой на костыли.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter