roboforum.ru

slom писал(а):сейчас ребенок спит, не могу жужжать, а то 6 моторов не хуже дрели работают
но постараюсь сегодня сделать.

возник еще вопрос а как задействовать энкодеры и акселерометр на плате. по идее энкодеры могут дать точный угол поворота телеги, а акселерометром можно отключать питание при резком столкновении, например если врезалась, то чтоб моторы не палить и не грести понапрасну, раз и выкл...

elmot писал(а):А с энкодерами я чот не понял, они должны быть на мотороах, а не на плате

elmot писал(а):и что там за энкодеры?

Код: Выделить всё • Развернуть

#include "Servo.h"
#include "IRremote.h"
 
IRrecv irrecv(7);
decode_results results;
Servo servoMain;
 
int servPoz = 90; //Начальное положение сервы
int lastPoz = 0;
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600); // Выставляем скорость COM порта
  irrecv.enableIRIn(); // Запускаем прием
  
  irrecv.enableIRIn();
  servoMain.attach(8); // Servo присоединен к 10 выводу
  servoMain.write(servPoz);
}
 
void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) 
  {
    Serial.println(results.value, HEX); // Отправляем полученную данную в консоль
    int res = results.value;
    Serial.println(res, HEX);
    if(res==0xFFA857)// Если нажата кнопка "+"
    {
      lastPoz=res;
      servPoz++;  
      servoMain.write(servPoz);
    }
    else if(res==0xFFE01F)// Если нажата кнопка "-" 
    {
      servPoz--;
      lastPoz=res;
      servoMain.write(servPoz);
    }
    else if(res==0xFFFFFFFF)// Если кнопку удерживают
    {
      if(lastPoz==0xFFA857) servPoz++;// Удерживают "+"
      if(lastPoz==0xFFE01F) servPoz--;// Удерживают "-"   
      servoMain.write(servPoz);
    }
 
    irrecv.resume();
    delay(100);
  }
}

Код: Выделить всё • Развернуть

#include<Ultrasonic.h>  /*включить установленную пользователем библиотеку*/
Ultrasonic ultrasonic(12,13);  /*создать экземпляр УЗ датчика и определить выводы*/
void setup() {
Serial.begin(9600);  /*начать передачу данных на скорости 9600 bps */
}
void loop()
{
  Serial.print(ultrasonic.Ranging(INC));  /* INC для дюймов, CM для сантиметров */
  Serial.println("in");    
  delay(100);
}

Код: Выделить всё • Развернуть

0in
0in
0in
0in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
4in
и тд...

Код: Выделить всё • Развернуть

#include<Ultrasonic.h>  /*включить установленную пользователем библиотеку*/
Ultrasonic ultrasonic(12,13);  /*создать экземпляр УЗ датчика и определить выводы*/

#define DirM1 2 
#define PwmM1 3
#define DirM2 10 
#define PwmM2 11
#define BrakeM1 4
#define BrakeM2 9



void setup()
{
pinMode (PwmM1, OUTPUT);
pinMode (DirM1, OUTPUT);
pinMode (BrakeM1, OUTPUT);
pinMode (PwmM2, OUTPUT);
pinMode (DirM2, OUTPUT);
pinMode (BrakeM2, OUTPUT);
digitalWrite (BrakeM1, LOW);
digitalWrite (BrakeM2, LOW);

Serial.begin(9600);  /*начать передачу данных на скорости 9600 bps */

}


void loop() { 
  
  Serial.print(ultrasonic.Ranging(INC));  /* INC для дюймов, CM для сантиметров */
  Serial.println(" inc ");    
  
 
  if(ultrasonic.Ranging(INC) < 30) {
    rotateLeft();
                                   }
  else {
  goForward();
       }

  delay(0);
  
}
 
void goForward ()
{
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 100); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 100); 
  Serial.println("GO ");
}
 
void rotateLeft ()
{
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 130); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 130); 

  Serial.println("to left");

}


void startUp ()
{

}

Код: Выделить всё • Развернуть

#define echoPin 7 // Echo Pin
#define trigPin 8 // Trigger Pin
#define LEDPin 13 // Onboard LED

int maximumRange = 200; // Maximum range needed
int minimumRange = 0; // Minimum range needed
long duration, distance; // Duration used to calculate distance

void setup() {
 Serial.begin (9600);
 pinMode(trigPin, OUTPUT);
 pinMode(echoPin, INPUT);
 pinMode(LEDPin, OUTPUT); // Use LED indicator (if required)
}

void loop() {
/* The following trigPin/echoPin cycle is used to determine the
 distance of the nearest object by bouncing soundwaves off of it. */ 
 digitalWrite(trigPin, LOW); 
 delayMicroseconds(2); 

 digitalWrite(trigPin, HIGH);
 delayMicroseconds(10); 
 
 digitalWrite(trigPin, LOW);
 duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
 
 //Calculate the distance (in cm) based on the speed of sound.
 distance = duration/58.2;
 
 if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange){
 /* Send a negative number to computer and Turn LED ON 
 to indicate "out of range" */
// Serial.println("-1");
 digitalWrite(LEDPin, HIGH); 
 }
 else {
 /* Send the distance to the computer using Serial protocol, and
 turn LED OFF to indicate successful reading. */
 Serial.println(distance);
 digitalWrite(LEDPin, LOW); 
 }
 
 //Delay 50ms before next reading.
 //delay(50);
}

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 7;
#define DirM1 2 
#define PwmM1 3
#define DirM2 10 
#define PwmM2 11
#define BrakeM1 4
#define BrakeM2 9


IRrecv irrecv(RECV_PIN);
IRsend irsend;

decode_results results;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Запуск приемника
 
pinMode (PwmM1, OUTPUT);
pinMode (DirM1, OUTPUT);
pinMode (BrakeM1, OUTPUT);
pinMode (PwmM2, OUTPUT);
pinMode (DirM2, OUTPUT);
pinMode (BrakeM2, OUTPUT);
digitalWrite (BrakeM1, LOW);
digitalWrite (BrakeM2, LOW);
}

void loop() {
if (irrecv.decode(&results)) {
    
if (results.value == 16736925){  //вперед
 Serial.println("/|");
      
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 120); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 120); 
delay(500);
digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 0); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 0); 
    }

if (results.value == 16712445){ //назад
  Serial.println("|/");

digitalWrite (DirM1, LOW); 
analogWrite (PwmM1, 120); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 120); 
delay(500);
digitalWrite (DirM1, LOW); 
analogWrite (PwmM1, 0); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 0); 

    }
if (results.value == 16754775){ //Стоп
  Serial.println("STOP");
      
digitalWrite (DirM1, LOW); 
analogWrite (PwmM1, 0); 
digitalWrite (DirM2, LOW); 
analogWrite (PwmM2, 0); 
    }
    irrecv.resume(); // Получаем следующее значение
  }
}

Код: Выделить всё • Развернуть

/|
/|
/|
/|
|/
|/
|/
STOP
STOP
STOP
STOP

Angel71 писал(а):как переделали? что значит почти также? что значит не работает? с чего вы взяли, что не работает? и т.д.
потому, что этот код пишите вы. и пока вы не измените своё отношение, не начнёте прислушивать, эта фигня с кодом будет продолжаться.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <AFMotor.h>
#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 9;

AF_DCMotor motor_a(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor_b(2, MOTOR12_64KHZ);

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
IRsend irsend;

decode_results results;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
  motor_a.setSpeed(255);
  motor_b.setSpeed(255);
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)){ 

    /*
    Serial.println(results.value);
    Serial.println(results.value, HEX);
    Serial.println("====");
    */

   if (results.value == 0xFF18E7) { //вперед
      Serial.println("/|");
      motor_a.run(FORWARD);
      motor_b.run(FORWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0xFF4AB5) { //назад
      Serial.println("|/");
      motor_a.run(BACKWARD);
      motor_b.run(BACKWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0xFF10EF) { //налево
      Serial.println("<--");
      motor_b.run(BACKWARD);
      motor_a.run(FORWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0xFF5AA5) { //направо
      Serial.println("-->");
      motor_b.run(FORWARD);
      motor_a.run(BACKWARD);
      delay(100);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
}

Код: Выделить всё • Развернуть

#define DirM1 2 
#define PwmM1 3
#define DirM2 10 
#define PwmM2 11
#define BrakeM1 4
#define BrakeM2 9

void setup()
{
pinMode (PwmM1, OUTPUT);
pinMode (DirM1, OUTPUT);
pinMode (BrakeM1, OUTPUT);
pinMode (PwmM2, OUTPUT);
pinMode (DirM2, OUTPUT);
pinMode (BrakeM2, OUTPUT);
digitalWrite (BrakeM1, LOW);
digitalWrite (BrakeM2, LOW);
}
// 


 void loop()
  {
    
// вперед


   digitalWrite (DirM1, HIGH); 
analogWrite (PwmM1, 200); 
digitalWrite (DirM2, HIGH); 
analogWrite (PwmM2, 200); 
delay (500); // задержка в течении которой крутит

// стоп
analogWrite (PwmM1, 0); 
analogWrite (PwmM2, 0); 
delay (2000); // вперед время в течении которого не крутит