roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Тележка с манипулятором и брандспойтом

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 29 окт 2014, 11:36

Всем привет!
моя идея: http://roboforum.ru/forum35/topic14576.html
перешла на стадию проекта:

на данный момент собран вот такой тестовый агрегат:
Изображение

состав:
шасси Wild Thumper 6WD Black 75:1 with 2 encoders
Изображение
Изображение

плата управления движками TREX controller
Изображение

вот ее схема:
http://roboforum.ru/download/file.php?id=34085


Питание: свинцовый акум на 12в 7а

блютус модуль HC-06

2х осевой вращатель
Изображение

4 серво машинки
Изображение

насос
Изображение


на первом этапе должно получиться подобие пожарной машины, на управлении, брызгалка водой.

далее сменю акумы на ли по 7,4в, чтоб не перенапрягать движки.
потом в плана установка клешни для захвата предметов.

на сегодняшний день, телега не управляемая, столкнулся с проблемой управления через блютус модуль.

подробности можно почитать в предыдущей теме. http://roboforum.ru/forum35/topic14576.html на последних страницах.
Последний раз редактировалось slom 20 апр 2015, 22:21, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение avr123.nm.ru » 29 окт 2014, 13:04

Чтобы помочь с кодом управления очень нужна и полезна схема соединений узла: CP2102 (rx tx) - разъем BT - rxd txd atmega328
скорость вашего bt модуля.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Dmitry__ » 29 окт 2014, 14:03

Ура, свершилось :)
Сфоткай блютуску с 2-х сторон, со стороны деталей - качественно, с обратной - только чтоб текст можно было прочитать.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 29 окт 2014, 15:01

вот так нормально?
Изображение
Изображение
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Dmitry__ » 29 окт 2014, 16:39

slom писал(а):вот так нормально?

Все с точностью до наоборот. Обратная сторона - хорошая четкость, с деталями -нет :)

Ну? есть сигнал WAKEUP. Ты его пробовал подкл. к + питания?
KEY: according to the data sheet, I need to pull-up this pin while power-on-reset of the module to enforce AT mode.

Я же давал ссылку :cry:
Ладно, повторение - мать чего-то там...

Изображение

http://www.ces-eshop.com/dir/index.php?route=product/product&product_id=384

Добавлено спустя 6 минут 40 секунд:
А, стоп, похоже это выкл. питания, но проверь...

Добавлено спустя 28 минут 43 секунды:
Что-то я начинаю сомневаться, что блютуска рассчитана на 5 вольт. Судя по фотке (всего одна 3-х ногая деталь), там или стабилизатор на 3.3v или транзистор wakeup. Если это стаб, то модуль без wakeup. Если это транзистор, то модуль без стаба.
Вот тут есть хорошая фотка, твоя плата? (с точностью до послед. детали).
http://www.arduino-hacks.com/adding-bluetooth-capability-project-arduino-hc-06/
Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение elmot » 29 окт 2014, 16:42

Дима, работает она от 5в, я с этими модулями возился. На кой ляд там трехногая деталь -хз, возможно, просто ключ для вкл светодиода или защиты выхода какого-нить.
Стоит проверить распиновку rx-tx, вот это точно стоит
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Dmitry__ » 29 окт 2014, 16:44

Почему тогда их питают от 3.3v дуин?
Чип блютуски 3-х вольтовый, без стаба не будет работать, если там делается -0.6v диодом, то я гроша не дам за такую схему.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение holomrn » 29 окт 2014, 16:45

То стабилизатор. BC417 НЕ толерантен к 5В по входу и питается от 3.3В, что бы ни писали китайские продавцы.
Другой вопрос что на этом переходнике может быть делитель, а похоже так и есть - те два резистора в верхнем правом углу.

Упд. Глянул в даташит:
Absolute Maximum Ratings
VREG_IN -0.4..5.6V
Recommended Operating Conditions
VREG_IN 2.2V..4.2V со сноской что сам девайс может работать без повреждения до 5,6В, но RF часть не гарантирована более 4,2В.

При этом логические уровни относительно 3,0В(!!) и НЕ толерантны к 5В. А VREG_IN - это входное для внутреннего стабилизатора который делает 1,85В для внутренних нужд чипа.

Вывод простой - пять вольт крайне не рекомендуется.
Последний раз редактировалось holomrn 29 окт 2014, 16:55, всего редактировалось 1 раз.
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение elmot » 29 окт 2014, 16:52

да от чего угодно он(сам модуль, который зеленый) питается. ЕМНИП там на чипе LDO свое, а ядро там ваще 1.8В.
Как минимум, я ее питал и от 5В, и напрямую от лития 4.2 в своей блютле без малейших проблем.
И открытого коллектора там нет. Честный пуш-пулл. У меня три версии, почему проблемы у тс - либо распиновка не та(на плате и брекауте разная), либо модуль hc-05(а тирекс расчитан на hc-06 или наоборот), либо непропай где-то.
ТСу надо раздобыть USB-UART и потестить отдельно блютуз, отдельно тирекса.

То стабилизатор. BC417 НЕ толерантен к 5В по входу и питается от 3.3В, что бы ни писали китайские продавцы.
Другой вопрос что на этом переходнике может быть делитель, а похоже так и есть - те два резистора в верхнем правом углу.

Это не так. От 5В он прекрасно работает, не горит и не греется. Я все это пробовал.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение holomrn » 29 окт 2014, 16:57

Это все на свой страх и риск. Удачи, чё уж. Но рекомендовать такое - не знаю, не знаю..
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Dmitry__ » 29 окт 2014, 17:04

Ты чего, elmot? :shock:
Открой pdf на чип: Electrical Characteristics: Supply voltage: VDD_PADS, VDD_PIO and VDD_USB 3.7V Max. Заметь, все вывода питания запараллелены. Да, VREG_IN 5.6V, но это Max.
Проверять tx/rx точно нет смысла. Все правильно там.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение elmot » 29 окт 2014, 18:33

The device will operate without damage with VREG_IN as high as 5.6V. However the RF performance is not guaranteed
above 4.2V.

ага. Хотя по ДШ входы к 5В нетолерантны, но по факту у меня работали.

Проверять tx/rx точно нет смысла. Все правильно там.

Никогда не видал китайских плат с перемаркированными TX/RX? У меня каждая третья такая (по их идиотской идее - тх - это то, куда надо цеплять тх дуины).

так, чо надо протестить сначала:
Поставить блютуз терминал на андроид, запитать блютуз модуль, замкнуть ему rx и tx и убедиться, что идет эхо на все посылки по БТ.

Если есть USB-UART, проверить, что там идет по TX с тирекса при включении. Если нет - проверить светодиодом с резистором, что на старте помаргивает TX с тирекса.
Если есть USB-UART, проверить, где в натуре у блютуза TX, а где RX и какая там скорость. Если нету - то сделать тоже самое светодиодом(скорость так не выяснить, конечно).

Разобраться по разводке голубой платы - это hc-05 или 06? Они слегка отличаются вспомогательными выводами.

Залить в тирекс родную прошивку, прицепить БТ к тирексу с уверенностью где-что и проверить (светодиодом или USB-UARTом), что идет обмен в обе стороны между тирексом и БТ.

Потом уже пилить прошивки.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Dmitry__ » 29 окт 2014, 19:28

elmot писал(а):Никогда не видал китайских плат с перемаркированными TX/RX? У меня каждая третья такая (по их идиотской идее - тх - это то, куда надо цеплять тх дуины).

Я знаю это, у меня есть такие модули. Но, если он в терминалке видит трафик от дуины (при вкл. блютуске) - значит все нормально. Иначе tx блютуски коротил бы tx дуины. В стандартной схеме дуины (t'rex полностью повторяет дуину) сигналы tx/rx смикшированы с ftdi через резисторы 3к., и без резисторов выведены на rx/tx ttl.
Вопрос вот в чем: Если там есть стаб (а это скорее всего так) то там нет wakeup (т.к. на фотке видна всего одна активная деталь), а значит этот пин может быть сигналом KEY, и тогда есть смысл проверить "KEY: according to the data sheet, I need to pull-up this pin while power-on-reset of the module to enforce AT mode."
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 29 окт 2014, 23:05

рад что тема оживилась :)
но ребята я вас плохо понимать )))

у меня нет других артуин и прочего, давайте подумаем, можно ли залить какойто свой код в плату чтоб она не работала как машина.... а как простая ардуина просто ловила сигнал и отвечала на него... как писал уже товарищ avr123.nm.ru только его код у меня чет ошибки выдал.


код

Код: Выделить всёРазвернуть
String message; //string that stores the incoming message

void setup()
{
  Serial.begin(9600); //set baud rate
}

void loop()
{
  while(Serial.available())
  {//while there is data available on the serial monitor
    message+=char(Serial.read());//store string from serial command
  }
  if(!Serial.available())
  {
    if(message!="")
    {//if data is available
      Serial.println(message); //show the data
      message=""; //clear the data
    }
  }
  delay(5000); //delay
}


не работает, блютус конектит но неотвечает


Код: Выделить всёРазвернуть
char blueToothVal;           //value sent over via bluetooth
char lastValue;              //stores last state of device (on/off)

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(13,OUTPUT);
}


void loop()
{
  if(Serial.available())
  {//if there is data being recieved
    blueToothVal=Serial.read(); //read it
  }
  if (blueToothVal=='n')
  {//if value from bluetooth serial is n
    digitalWrite(13,HIGH);            //switch on LED
    if (lastValue!='n')
      Serial.println(F("LED is on")); //print LED is on
    lastValue=blueToothVal;
  }
  else if (blueToothVal=='f')
  {//if value from bluetooth serial is n
    digitalWrite(13,LOW);             //turn off LED
    if (lastValue!='f')
      Serial.println(F("LED is off")); //print LED is on
    lastValue=blueToothVal;
  }
  delay(1000);
}


тоже неработает, ниче не мигает
Последний раз редактировалось slom 29 окт 2014, 23:40, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение avr123.nm.ru » 29 окт 2014, 23:32

Хорошо бы все обсуждение по бт модулю перенести в соотв топик!

Наверняка там просто стабилитрон на питании, подать на пин питания 4 Вольта и померить питание на самом модульке, наверняка 3.3 будет, потому и на TX выходе у него 3,3 В наверно. А вход RX либо с делителем резистивным либо тоже стабилитроном прикрыт.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter