roboforum.ru

в вертолет - не пойдут, а в телегу - почему нет? Ну а зарядку придется поискать

сегодня пришли 2 посылки, одна из европы через пакфлай, а другая с али експрес

в Китае купил 2 редуктора
http://ru.aliexpress.com/item/the-length-of-shaft-10MM-reduction-gearbox-DC-geared-motor-Steel-roll-teeth-low-noise-high/1665032314.html?recommendVersion=1

и с пакфлая

моторы с редукторами х2

http://www.parkflyer.ru/product/537646/

в результате достал нужные детали из одного китайского редуктора, а остальное про запас
теперь телега полноценно носиться на своих 6ти....

на подходе посылки с клешней и сервами для нее

подскажите, может ктото делал плавный старт моторов.

хочу сделать плавную раскрутку моторов, чтобы снова не сорвать шестерни редуктора.
при нажатии на кнопку разворот, сейчас моторы сходу стартуют на 200шим. а хочется чтобы при нажатии и удержании скорость стала плавно нарастать от 80 до 200 в течении примерно 2-3х сек

дык программно меняешь шим и все. 2-3сек - очень долго. Если цель - неубиение шестерен, то проще 2-3 ступени мощности за первые 0.2 сек. Хотя меня не оставляет впечатление, что в твоем случае шестерня была убита при постановке ребенка на машинку.

elmot писал(а):дык программно меняешь шим и все. 2-3сек - очень долго. Если цель - неубиение шестерен, то проще 2-3 ступени мощности за первые 0.2 сек. Хотя меня не оставляет впечатление, что в твоем случае шестерня была убита при постановке ребенка на машинку.

с теорией у меня все ок
это я понимаю, что менять шим, у меня даже получалось делать тьест с плавным разгоном, но без управления, а вот когда дело доходит до реального скетча, то что то ниче не выходит

поэтому и прошу практической помощи, может ктото реализовывал в своих проектах и есть кусок готового скетча?


у меня сейчас вот так

Код: Выделить всё • Развернуть

// Скетч для управления через блютус, Wild Thumper 6WD, на ардуино совместимом контролере TREX controller. реализовано движение и стрельба с водомета. 


#include <BTCA2ALite.h>// Добавляем библиотеку блютус программы
#include <Servo.h> // Добавляем библиотеку серво

Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 0 до 180 (центровка 89)
Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 1 до 45
const int H_SERVO_PIN = 7; // Горизонтальная серва подключена к пину 7
const int V_SERVO_PIN = 8; //Пин вертикального сервопривода 8
const float H_L_ANGLE = 180; // Максимальные угл поворота башни налево
const float H_R_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни направо
const float H_DEF_ANGLE = 89; // Дефолтный угол (центровка)
const float V_U_ANGLE = 45; // Максимальные угл поворота башни вверх
const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни вниз
const float V_DEF_ANGLE = 15; // Дефолтный угол (центровка)
//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
const float V_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали
float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы
bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо

btca2aLite btca2aLite; // Конструктор btca2aLite

// Задаем скорости для движения
int Speed = 80; // Текущая максимальная скорость
int TSpeed = 150; // Скорость медленного мотора при повороте
[b]int RLSpeed; // Скорость танкоаого разворота[/b]

// задаем пины для левого мотора
#define Dir_L 2
#define Pwm_L 3
#define Brake_L 4
// задаем пины для правого мотора
#define Dir_R 10
#define Pwm_R 11
#define Brake_R 9

#define SHOT  12 // пин для водомета

enum States
{
    WAITING,
    READING,
    RUNNING,
    ERROR,
    TIMEOUT
};

States state;
States onWait();
States onRead();
States onRun();
States onError();

States onTimeout();

void performServo(); // добовляем сервы


void setup(){
    Serial.begin(9600); // Скорость BT и порта должна быть 9600
    //Моторы
    pinMode (Pwm_L, OUTPUT);
    pinMode (Dir_L, OUTPUT);
    pinMode (Brake_L, OUTPUT);
    
    pinMode (Pwm_R, OUTPUT);
    pinMode (Dir_R, OUTPUT);
    pinMode (Brake_R, OUTPUT);
    
    digitalWrite (Pwm_L, LOW);
    digitalWrite (Pwm_R, LOW);
    
    digitalWrite (Brake_L, LOW);
    digitalWrite (Brake_R, LOW);
  
 pinMode(SHOT, OUTPUT); // задаем выход для стрельбы водой
    
    // устанавливаем пин как вывод управления сервой
    myservoH.attach(H_SERVO_PIN);
    myservoV.attach(V_SERVO_PIN);
    myservoH.write(curHAngle);
    myservoV.write(curVAngle);
    
    
    //Светодиод
    pinMode(13, OUTPUT); // Инициализируем пин светодиода
    digitalWrite(13, HIGH); // Светодиод выключен
}

void loop(){
    
    btca2aLite.ReadCommand(); // Считывание принятых команд (кодов кнопок)
    //Вызываем функцию управление сервами
    performServo();
    
    
    
    //--------— Движение Вперед —-------------
    if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_UP)) // Едет вперед если нажат курсор ВПЕРЕД
    {
        if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT)){ // Поворот направо при нажатии курсора ВПЕРЕД и ВЛЕВО
            digitalWrite (Dir_L, HIGH);
            analogWrite (Pwm_L, TSpeed);
            digitalWrite (Dir_R, HIGH);
            analogWrite (Pwm_R, Speed);
        }
        if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_LEFT)){ // Поворот налево при нажатии курсора ВПЕРЕД и ВПРАВО
            digitalWrite (Dir_L, HIGH);
            analogWrite (Pwm_L, Speed);
            digitalWrite (Dir_R, HIGH);
            analogWrite (Pwm_R, TSpeed);
        }
        digitalWrite (Dir_L, HIGH);
        analogWrite (Pwm_L, Speed);
        digitalWrite (Dir_R, HIGH);
        analogWrite (Pwm_R, Speed);
    }
    
    //-------— Движение Назад —-------------
    if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_DOWN)) // Едет назад если нажат курсор НАЗАД
    {
        if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT)){ // Поворот налево при нажатии курсора НАЗАД и ВЛЕВО
            digitalWrite (Dir_L, LOW);
            analogWrite (Pwm_L, TSpeed);
            digitalWrite (Dir_R, LOW);
            analogWrite (Pwm_R, Speed);
        }
        if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_LEFT)){ // Поворот направо при нажатии курсора НАЗАД и ВПРАВО
            digitalWrite (Dir_L, LOW);
            analogWrite (Pwm_L, Speed);
            digitalWrite (Dir_R, LOW);
            analogWrite (Pwm_R, TSpeed);
        }
        digitalWrite (Dir_L, LOW);
        analogWrite (Pwm_L, Speed);
        digitalWrite (Dir_R, LOW);
        analogWrite (Pwm_R, Speed);
    }
    
    //-------— Движение Влево (Танковый разворот) —-------------
    if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_LEFT )) // разворот на месте в лево
    {
        digitalWrite (Dir_L, LOW);
        analogWrite (Pwm_L, RLSpeed);
        digitalWrite (Dir_R, HIGH);
        analogWrite (Pwm_R, RLSpeed);
    }
    
    //-------— Движение Вправо (Танковый разворот) —-------------
    if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT)) // разворот на месте в право
    {
        digitalWrite (Dir_L, HIGH);
        [b]for (RLSpeed = 80; RLSpeed <= 200; ++RLSpeed)[/b]
        analogWrite (Pwm_L, RLSpeed);
        digitalWrite (Dir_R, LOW);
        [b]for (RLSpeed = 80; RLSpeed <= 200; ++RLSpeed)[/b]
        analogWrite (Pwm_R, RLSpeed);
    }
    
    //-------— движение в право —-------------
    if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT)) // 
    {
        digitalWrite (Dir_L, HIGH);
        analogWrite (Pwm_L, RLSpeed);
        digitalWrite (Dir_R, LOW);
        analogWrite (Pwm_R, RLSpeed);
    }
    
    
    //---------- Переключение скоростей —-------------


   if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_START)) // ТУРБО режимпри нажатии кнопки START
   {
   Speed = 200;
   }
   if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_R2)) // 4-я Скорость при нажатии кнопки R2
   {
   Speed = 150;
   }
   if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_R1)) // 3-я Скорость при нажатии кнопки R1
   {
   Speed = 120;
   }
   if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_L2)) // 2-я Скорость при нажатии кнопки L2
   {
   Speed = 90;
   }
   if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_L1)) // 1-я Скорость при нажатии кнопки L2
   {
   Speed = 70;
   }
    
    //-------— включение насоса —-------------
   if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_BUTTON_SELECT))
    { 
     digitalWrite (SHOT, HIGH);
     }
    //-------— выключение насоса происходит автоматически после отпускания кнопки—------------- 
   if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_SELECT))
    {
   digitalWrite (SHOT, LOW);
    } 
    
    
    //--------— Повороты серв при нажатии кнопок —-------------
    
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_X)) // servoV вниз
    {
        moveServoVDown = true;
              
    }
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_A)) // servoH движется к 0
    {
        moveServoHRight = true;
    }
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_B)) // servoV вверх
    {
        moveServoVUp = true;
              
    }
    
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_Y)) // servoH движется к 180
    {
        moveServoHLeft = true;
    }
    
//--------— чтобы сервы не продолжали движения при отжатых кнопках —-------------    
if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_X))
{
moveServoVDown = false;
}
if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_B))
{
moveServoVUp = false;
}

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_A))
{
moveServoHRight = false;
}
if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_Y))
{
moveServoHLeft = false;
}
    
    
    //----------------— Стоп —---------------------
    
    // Если не нажата ни одна кнопка курсора происходит остановка, скорость 0 для каждого мотора
    if (btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_UP) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_DOWN) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_LEFT) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_RIGHT)){
        analogWrite (Pwm_L, 0);
        analogWrite (Pwm_R, 0);
    }
}



//Функция управления сервоприводами (вызывается в теле loop на каждой итерации)
//Выполняет изменения положения серв на подобранный шаг согласно установленным флагам движения
//Флаги устанавливаются согласно поступившим символам управления сервами
void performServo()
{
    //Установлен флаг движения вверх и текущий угол не максимальный
    if (moveServoVUp && curVAngle + V_STEP <= V_U_ANGLE)
    {
        //К текущему верт. углу прибавляем шаг
        curVAngle += V_STEP;
    }
    //Установлен флаг движения вниз и текущий угол не минимален
    else if (moveServoVDown && curVAngle - V_STEP >= V_D_ANGLE)
    {
        //От текущего верт. угла отнимаем шаг
        curVAngle -= V_STEP;
    }
    //Установлен флаг движения влево и текущий угол не максимален
    if (moveServoHLeft && curHAngle + H_STEP <= H_L_ANGLE)
    {
        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг
        curHAngle += H_STEP;
    }
    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален
    else if (moveServoHRight && curHAngle - H_STEP >= H_R_ANGLE)
    {
        //От текущего угла отнимаем гор. шаг
        curHAngle -= H_STEP;
    }
    
    //Если было движние по вертикали
    if (moveServoVUp || moveServoVDown)
    {
        myservoV.write(curVAngle);
    }
    //Если было движение по горизонтали
    if (moveServoHLeft || moveServoHRight)
    {
        myservoH.write(curHAngle);
    }
}

в коде выделил то что по моему мнению должно поидее делать плавный ход )

Добавлено спустя 25 минут 53 секунды:
у меня там в скетче есть переключатель скоростей, при нажатии на разные кнопки, скорость меняется.
в идиале хочется сделать так чтобы при переключении на макс скорость, моторы не рвали редуктора сразу стартуя с нее а начинали тоже плавно.
и на поворотах тоже плавно.

а иначе я устану менять редуктора (((((

Поствить фильтр на значение скорости, чтоб на управляющий вход шло знчение Vi плавно наростающее. нар Vi=(Vi-1*200+Vупр*56)/256

Aseris писал(а):Поствить фильтр на значение скорости, чтоб на управляющий вход шло знчение Vi плавно наростающее. нар Vi=(Vi-1*200+Vупр*56)/256

эммм, а можно подробней, а то мои познания в ардуино это сунуть вынуть , тоесть скопировать вставить
но куда вставить вашу формулу я не понимаю?

вот создал тему
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/plavnyi-starttormozhenie-kollektornykh-motorov-v-tyazhelom-robote

там люди тоже помогают, но пока не работает

с плавным стартом и стопом люди добрые помогли.
теперь даже при максимальном движении вперед, при резком нажатии назад, машина продолжает пару сек ехать вперед, плавно останавливается и только потом начинает плавно разгоняться назад.
так что думаю проблему со срывом шестеренок я решил...

и решил проблему с питанием, вместо тяжелого свинца поставил ли ион банки от разломанного ноутбучного акума. поставл 6 банок.

возникла новая проблема
пришла клешня


поставил сервы, все собрал, подключил и пропарился по незнанию. в скетче стояли максимальные значения сервы, серва что на самой клешне, раскрыла ее и по всей видимости пыталась двигаться дальше. но в отличии от микро серв которые при этом трещат, это молча грелась и догрелась, что перестала работать...

сейчас симптомы такие. при подключении она просаживает питание импульсами, в таки этих подергиваний дергается моторчик, дергается но не крутиться. если подключить питание от батареек на мотор, то он нормально работает.
значит проблема в плате сервы.

есть какието предложения по ремонту? жаль серву, 5 мин поработала, даже не покрутилась и сдохла ((((

модель сервы mg-995

Серву только менять

разобрать и посмотреть или там внутри ничено не погнуло, а так, новую серву искать

внутри на вид все целое, и вот какой прикол. я думал я виноват что серва сгорела. но похоже что чтото нето со скетчем программы или еще чемто.

я подключил рабочую серву на тоже место, она она поначалу работала, а потом ее словно заклинило, как у людей судорога мышцу сводит и она стала греться, я вовремя ее выдернул, сгореть неуспела... и так пробовал несколько раз...
потом попробовал с дешевой мини сервой. оказалось с ней происходит тоже самое с той лиш разницей что она от этого не грееться и не горит.
а происходит примерно так, серва резко дергает туда сюда и потом как бы застряет на месте слегка подергиваясь туды сюды или не туды и не сюды и над ней теряеться контроль с пульта. пока ее не сдвинуть вручную или не перепресоеденить.

может в коде чтото нето?

Код: Выделить всё • Развернуть

// Скетч для управления через блютус, Wild Thumper 6WD, на ардуино совместимом контролере TREX controller. реализовано движение и стрельба с водомета. 


#include <BTCA2ALite.h>// Добавляем библиотеку блютус программы
#include <Servo.h> // Добавляем библиотеку серво

Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 0 до 180 (центровка 89)
Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 1 до 45
const int H_SERVO_PIN = 5; // Горизонтальная серва подключена к пину 7
const int V_SERVO_PIN = 8; //Пин вертикального сервопривода 8
const float H_L_ANGLE = 120; // Максимальные угл поворота башни налево
const float H_R_ANGLE = 70; // Максимальные угл поворота башни направо
const float H_DEF_ANGLE = 90; // Дефолтный угол (центровка)
const float V_U_ANGLE = 120; // Максимальные угл поворота башни вверх
const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни вниз
const float V_DEF_ANGLE = 90; // Дефолтный угол (центровка)
//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
const float V_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали
float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы
bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо

btca2aLite btca2aLite; // Конструктор btca2aLite


// задаем пины для левого мотора
#define Dir_L 2
#define Pwm_L 3
#define Brake_L 4
// задаем пины для правого мотора
#define Dir_R 10
#define Pwm_R 11
#define Brake_R 9

// Задаем скорости для движения
byte MaxSpeed = 250; // Максимальная скорость
byte MinSpeed = 100;  // Минимальная скорость

int forw_back = 0;
int righ_left = 0;

byte step_fb = 5;     // Шаг изменения скорости движения вперед - назад
byte step_stop = 10;  // Шаг изменения скорости остановки
byte step_rl =  20;    // Шаг изменения скорости движения вправо - влево
byte step_dir = 10;   // Шаг изменения скорости выравнивания



#define SHOT  12 // пин для водомета

enum States
{
    WAITING,
    READING,
    RUNNING,
    ERROR,
    TIMEOUT
};

States state;
States onWait();
States onRead();
States onRun();
States onError();

States onTimeout();

void performServo(); // добовляем сервы


void setup(){
    Serial.begin(9600); // Скорость BT и порта должна быть 9600
    //Моторы
    pinMode (Pwm_L, OUTPUT);
    pinMode (Dir_L, OUTPUT);
    pinMode (Brake_L, OUTPUT);
    
    pinMode (Pwm_R, OUTPUT);
    pinMode (Dir_R, OUTPUT);
    pinMode (Brake_R, OUTPUT);
    
    digitalWrite (Pwm_L, LOW);
    digitalWrite (Pwm_R, LOW);
    
    digitalWrite (Brake_L, LOW);
    digitalWrite (Brake_R, LOW);
  
 pinMode(SHOT, OUTPUT); // задаем выход для стрельбы водой
    
    // устанавливаем пин как вывод управления сервой
    myservoH.attach(H_SERVO_PIN);
    myservoV.attach(V_SERVO_PIN);
    myservoH.write(curHAngle);
    myservoV.write(curVAngle);
    
    
    //Светодиод
    pinMode(13, OUTPUT); // Инициализируем пин светодиода
    digitalWrite(13, HIGH); // Светодиод выключен
}

void loop(){
    
    btca2aLite.ReadCommand(); // Считывание принятых команд (кодов кнопок)
    //Вызываем функцию управление сервами
    performServo();
    

  static unsigned long pre_millis = 0;
  if(millis()-pre_millis > 50)
  {
    pre_millis = millis();
    
    if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_UP)) 
    {
      forw_back += step_fb;
      if(forw_back > 0 && forw_back < MinSpeed) forw_back = MinSpeed;
    }
    else if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_DOWN)) 
    {
      forw_back -= step_fb;
      if(forw_back < 0 && forw_back > MinSpeed*-1) forw_back = MinSpeed*-1;
    }
    else 
    {
      if(forw_back < 0) forw_back += step_stop;
      else if(forw_back > 0) forw_back -= step_stop;
      if(abs(forw_back) < MinSpeed) forw_back = 0;
    }
    forw_back = constrain(forw_back, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);


    if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_RIGHT)) 
    {
      righ_left += step_rl;
      if(righ_left > 0 && righ_left < MinSpeed) righ_left = MinSpeed;
    }
    else if(btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_DPAD_LEFT)) 
    {
      righ_left -= step_rl;
      if(righ_left < 0 && righ_left > MinSpeed*-1) righ_left = MinSpeed*-1;
    }
    else 
    {
      if(righ_left < 0) righ_left += step_dir;
      else if(righ_left > 0) righ_left -= step_dir;
      if(abs(righ_left) < MinSpeed) righ_left = 0;
    }
    righ_left = constrain(righ_left, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);


    int pwm_l = forw_back + righ_left;
    int pwm_r = forw_back - righ_left;
    pwm_l = constrain(pwm_l, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);
    pwm_r = constrain(pwm_r, MaxSpeed*-1, MaxSpeed);

    digitalWrite(Dir_L, (pwm_l<0)?0:1);
    digitalWrite(Dir_R, (pwm_r<0)?0:1);
    analogWrite(Pwm_L, abs(pwm_l));
    analogWrite(Pwm_R, abs(pwm_r));
  }
        
  
    
    //-------— включение насоса —-------------
   if (btca2aLite.ButtonPressed(KEYCODE_BUTTON_SELECT))
    { 
     digitalWrite (SHOT, HIGH);
     }
    //-------— выключение насоса происходит автоматически после отпускания кнопки—------------- 
   if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_SELECT))
    {
   digitalWrite (SHOT, LOW);
    } 
    
    
    //--------— Повороты серв при нажатии кнопок —-------------
    
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_X)) // servoV вниз
    {
        moveServoVDown = true;
              
    }
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_A)) // servoH движется к 0
    {
        moveServoHRight = true;
    }
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_B)) // servoV вверх
    {
        moveServoVUp = true;
              
    }
    
    if(btca2aLite.Button(KEYCODE_BUTTON_Y)) // servoH движется к 180
    {
        moveServoHLeft = true;
    }
    
//--------— чтобы сервы не продолжали движения при отжатых кнопках —-------------    
if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_X))
{
moveServoVDown = false;
}
if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_B))
{
moveServoVUp = false;
}

if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_A))
{
moveServoHRight = false;
}
if(btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_BUTTON_Y))
{
moveServoHLeft = false;
}
    
    
    //----------------— Стоп —---------------------
    
    // Если не нажата ни одна кнопка курсора происходит остановка, скорость 0 для каждого мотора
    if (btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_UP) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_DOWN) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_LEFT) && btca2aLite.ButtonReleased(KEYCODE_DPAD_RIGHT)){
        analogWrite (Pwm_L, 0);
        analogWrite (Pwm_R, 0);
    }
}



//Функция управления сервоприводами (вызывается в теле loop на каждой итерации)
//Выполняет изменения положения серв на подобранный шаг согласно установленным флагам движения
//Флаги устанавливаются согласно поступившим символам управления сервами
void performServo()
{
    //Установлен флаг движения вверх и текущий угол не максимальный
    if (moveServoVUp && curVAngle + V_STEP <= V_U_ANGLE)
    {
        //К текущему верт. углу прибавляем шаг
        curVAngle += V_STEP;
    }
    //Установлен флаг движения вниз и текущий угол не минимален
    else if (moveServoVDown && curVAngle - V_STEP >= V_D_ANGLE)
    {
        //От текущего верт. угла отнимаем шаг
        curVAngle -= V_STEP;
    }
    //Установлен флаг движения влево и текущий угол не максимален
    if (moveServoHLeft && curHAngle + H_STEP <= H_L_ANGLE)
    {
        //К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг
        curHAngle += H_STEP;
    }
    //Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален
    else if (moveServoHRight && curHAngle - H_STEP >= H_R_ANGLE)
    {
        //От текущего угла отнимаем гор. шаг
        curHAngle -= H_STEP;
    }
    
    //Если было движние по вертикали
    if (moveServoVUp || moveServoVDown)
    {
        myservoV.write(curVAngle);
    }
    //Если было движение по горизонтали
    if (moveServoHLeft || moveServoHRight)
    {
        myservoH.write(curHAngle);
    }
}

прикрутил клешню

проект почти готов!


все что изначально хотел реализовано:
1. телега управляется дистанционно через блютус
2. имеет на борту управляемый манипулятор-захват.
3. есть управляемый водомет.

увы но во время настройки сгорела одна серва, клешня не работает вверх\низ. жду новые серво приводы.
еще не доработан код программы, планирую доработать серву с клешни, еще одним проводом - обратной связи. дабы захват знал в каком положении он взял предмет, надежно его удерживал и при этом не палил привод.

ну и еще хочу сделать прочный и красивый корпус, подумываю на люминий 1,5 -2 мм

спереди где клешня, сделать раздвоенный бампер

это просто как пример, посредине типо клешня будет.