roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 22 окт 2016, 23:11

VL53L0X простое недорогое решение до 2х метров в помещении до 1м на солнце

https://www.youtube.com/watch?v=GrNeEv4osSw
стоимость одного сенсора 700р
вроде у сенсора только один фиксированный адрес i2c так что нужно как то мультиплексировать если читать сразу несколько
скорость чтения 33мс и 66мс,
по идее можно расположить крестиком и читать по четырём направлениям сразу
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1599
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 23 окт 2016, 01:01

Даже если установить четыре - все равно слишком медленно выходит. Там еще точность вроде бы не превышает 5 см.
Четыре датчика будут стоить 2800 рублей.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 320
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 23 окт 2016, 10:49

ну это всего лишь 50 долларов к тому же всё готовое ничего паять не нужно, только подключить.
скорость будет зависеть от шага сканирования, можно по градусу а можно по 3, тогда будет один оборот в секунду.
главное отличие от шарповских сенсоров в точности и меньшей зависимости от материала отражающей поверхности
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1599
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 23 окт 2016, 13:22

А какой принцип у этого VL53L0X? Неужели скорость света? "time-of-flight" :shock:
Лазер как в дорогих мышках, с вертикальным резонатором VCSEL.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6237
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 23 окт 2016, 14:50

да заявлено "World smallest Time-of-Flight ranging and gesture detection sensor"
вот тут более подробно как работать с датчиком http://www.st.com/resource/en/user_manu ... 279088.pdf

минимальное время измерения 20ms

полезный опыт http://wiki.robotmc.org/index.php?title=Vl53l0x
в частности оказывается можно задавать адрес устройства и он не изменится до сброса питания
ну и опыт по измерению дальности показывают что точно измеряет до 55см при сложных условиях
Последний раз редактировалось linvinus 24 окт 2016, 13:06, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1599
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 24 окт 2016, 13:05

даже дешевле, правда нет ряда управляющих выводов: https://ru.aliexpress.com/item/GY-530-V ... 16887.html
Madf
 
Сообщения: 2224
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 27 ноя 2016, 01:25

Случайно обнаружил - китайцы в Xiaomi Mi Robot Vacuum скопировали дальномер из Neato Botvac:
http://bbs.bblqs.com/thread-11159-1-1.html
Интересно, появятся ли в продаже дальномеры от него как запчасти?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 320
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 29 ноя 2016, 14:24

http://cs5-1.4pda.to/8817364.jpg Построение карты Xiaomi Mi Robot Vacuum http://4pda.ru/forum/index.php?showtopic=768354&st=160.
Поразило качество прорисовки карты на относительно слабом "железе" пылесоса(Allwinner R16). Алгоритм slam в Xiaomi Mi реализован намного лучше чем в ROS(или по крайней мере тех реализаций которые показывались здесь).Лидар похоже тоже лучше чем неатовский (сравниваю с своим образцом),дальнобойность выше.
sned
 
Сообщения: 209
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 29 ноя 2016, 16:23

судя по фотке, комнаты в доме белого цвета, а это +1 очко к дальнобойности сканера =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16179
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 11 дек 2016, 22:17

Пришли заказанные интерференционные светофильтры на 780 нм. Действительно, очень хорошо помогают при наличии засветки.
Решил поэкспериментировать с дальномером версии 2 (с линейкой IC-LF1401).
Раньше из-за сильной чувствительности линейки к засветке и наличию большого смещения нуля, линейке обязательно требовалась модуляция излучения, нужно было захватывать строку изображения с включенным и выключенным лазером.
Теперь я попробовал отключить модуляцию (один градус - один захват строки), и несколько переделал прошивку для учета наличия смещения нуля.
В результате удалось добиться скорости вращения 5 об/сек.

После этого возникла мысль изготовить простой и дешевый вариант дальномера (конструкция показана на картинке):
pic1.png

Основные детали дальномера - печатная плата, к которой прикручен готовый держатель объектива с самим объективом; держатель лазера (печатается на 3d принтере), сам лазер, деталь-держатель платы (печатается на 3d принтере). Функциональность этой детали можно посмотреть в статье про третий дальномер (https://geektimes.ru/post/275442/). Также понадобятся подшипник, готовый узел щеток, пассик, мотор, пластина-основание (все как в дальномере 3).
Юстировка лазера производится при помощи специального винта, вкручиваемого в отверстие в держателе лазера:
pic2.png

Примерная розничная стоимость деталей дальномера:
Линейка tsl1401 - 8$
Щетки - 7$
Объектив+держатель - 3$
ИК-фильтр - 4$
Напечатанные детали - 3$
PCB - 2$
Микроконтроллер (STM32F030) - 1$
лазер - 1.5$
Мотор - 1$
Основание - 2$
Подшипник - 1$
Мелкие компоненты - 3$
Суммарно - 36.5$
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 320
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Zusul86 » 11 дек 2016, 23:21

citizen писал(а):Щетки - 7$

Сейчас ведь все беспроводное модно. Прикрутить беспроводную зарядку было бы красивей, тем более что уже по bluetooth работали...
Zusul86
 
Сообщения: 648
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 11 дек 2016, 23:32

"Прикрутить беспроводную зарядку было бы красивей"
Но конструкция бы при этом значительно усложнилась - нужно мотать пару катушек, городить генератор, бороться с помехами от катушек.
Ну а bluetooth - просто вечно глючная технология. Основное назначение лидара - работа совместно с компьютером вроде Raspbberi Pi.
Это значит, что придется к нему тоже подключать USB-Bluetooth донгл, теряя при этом USB порт, искать подходящие драйвера (или собирать их), потом настраивать работу Bluetooth.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 320
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Zusul86 » 11 дек 2016, 23:50

citizen писал(а):Но конструкция бы при этом значительно усложнилась - нужно мотать пару катушек, городить генератор, бороться с помехами от катушек.

Готовые же продаются.
Zusul86
 
Сообщения: 648
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 12 дек 2016, 00:37

а смысл? всё равно сигнал по щёткам идёт, освобождение одного контакта в щёточном узле погоды не сделает.

а к VL53L0X такие узкополсные фильтры не подойдут? ну естественно на нужную длину волны.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16179
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 12 дек 2016, 12:00

А есть ли смысл приделывать интерференционные светофильтры к VL53L0X? Насколько мне известно, там основная проблема - нехватка отраженного сигнала, а не засветка.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 320
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter