roboforum.ru

Записал данные при поездке по квартире. В этот раз rosbag был запущен на Raspberry Pi.
Как ни странно, такой bag файл Hector SLAM нормально обработал и без фильтрации, хотя карту несколько перекашивало, после чего Hector через некоторое время восстанавливал правильное положение робота:

А вот при попытке использовать фильтр карта стабильно рушилась. Если постоянно приостанавливать воспроизведение bag файла - то не рушилась.
Вот такая карта, если воспроизводить с начала (одну из комнат перекосило, когда робот въезжал в нее):
Если воспроизводить из середины, то не так перекашивает:

Чайник в ROS.Если не трудно обьясните популярно как получаются эти карты и что такое bag файл.Траектория обхода задается в ручную?

Как карта строится, я показывал здесь: post318562.html#p318562
В ROS запускается пакет hector slam, он принимает данные од дальномера на роботе, и строит карту. У меня сейчас управление роботом либо полностью ручное (с клавиатуры в реальном времени), либо как на видео - робот едет прямо в указанную точку, не обращая внимания на препятствия.
bag файл - файл, в который пишутся определенные данные из ROS, позже их можно воспроизвести.
Кое-что здесь есть: http://robocraft.ru/blog/technology/702.html

На мой взгляд невозможно добиться приемлемых результатов построения карты "на ходу".Во время движения постоянно меняются координаты робота и привязка скана к текущим координатам связана c большими погрешностями.Единственный
путь это движение робота с остановками во время которых формировать качественный скан(а для наших лидаров это особенно актуально) и привязка его к ранее построенной части карты.Насколько я понимаю ROS так не умеет?

Эта сумка куда лучше Запускали без исправления искажений (до сих пор ещё не сделал как надо).

Ого! Ваш SLAM работает просто отлично!
Карта получилась совсем без перекосов, у меня с hector slam так никогда не выходило.

Уважаемый Citizen, я работаю над проектом очень похожим на Ваш, только немного сложнее, а знаний у меня очевидно намного меньше чем у Вас. За то, судя по Вашим описаниям, у меня гораздо больше возможностей с покупкой всевозможных деталей. Мой проект не серкетный, его можно освещать в этом блоге, если желаете, но я очень хотел бы с Вами связаться лично и конкретно задать вопрос по своему проекту. Моя почта это мое лого, croctoy, а посылать мне на gmail.
Спасибо

Citizen, я все 36 страниц не перечитывал (но много из них), но я не видел, что бы вы обсуждали, трендовый LIDAR Lite https://www.sparkfun.com/products/13167 Любопытно знать что вы думаете о нем со своей колокольни, пройдя весь этот путь.

На самом деле, обсуждали: post294345.html#p294345
Как я уже говорил, для квадракоптеров хорошо подходит высоту определять, для роботов - обнаруживать препятствия перед собой. Сканирование на этом дальномере реализовать проблематично - скорость измерений слишком маленькая.

Время измерения - 0.05с, что соответствует частоте 20Гц, так что сканер не сделать.

Вы это ответили в прошлый раз. Но сейчас в спеке сказано 100Гц. Меняет ли это что-либо? + Напомните, какова скорость вашего решения?
Update:
Почитав подробнее становиться понятно, что скорость увеличивается за счёт точности и 100Гц - это максимум, после которого точность падает настолько что уже не ахти (создатели говоря)

У меня измерения делаются каждый градус и скорость вращения - 3об/сек. Получается более 1000 измерений в секунду. И этого не хватает для hector slam.

citizen, Этот ролик (И другие его работы) видели? https://www.youtube.com/watch?v=n0fW3Uh_kGA

Всем привет.
Прошу прощения, если не в кассу. Вижу тут все уже дошли до фазы отладки, а я пока на стадии сборки устройства.

Citizen, Вы сказали, что использовали лазерную голову от DVD привода, потому что у обычного 5mw лазера не хватает мощности. Но, у меня именно он и есть (типа вот такого дешевого лазера http://chipster.ru/catalog/optic/laser/2606.html), и я хотел бы именно его задействовать.

Так вот вопрос: Вам не хватило именно мощности или в реальности не удалось его модулировать с нужной частотой?
Вообще я правильно понимаю, что модуляция осуществляется просто подачей питания на лазерный диод, а питание в свою очередь есть синусоида 10 МГц ???

Заранее благодарен за ответ!

Во второй версии дальномера я использовал китайский лазерный модуль 780 нм 3-5 мВт. Указанный вами модуль тоже можно использовать.
Я питал свой лазер с двух ножек МК (соединены параллельно для увеличения мощности).
Никаких 10 МГц там нет, частота около 1 кГц.

Лазер от DVD использовался в первой версии дальномера, там была менее чувствительная линейка.

Привет!
А кто-нибудь пробовал вместо точки использовать лазерную линию? Вероятно здесь будет нужна не линейка из фотодиодов, а какая-то камера.
Но кажется что скорость сканирования можно будет значительно увеличить, так как будет определяться расстояние до каждой точки составляющей линию.