roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 22 фев 2015, 00:57

Записал данные при поездке по квартире. В этот раз rosbag был запущен на Raspberry Pi.
Как ни странно, такой bag файл Hector SLAM нормально обработал и без фильтрации, хотя карту несколько перекашивало, после чего Hector через некоторое время восстанавливал правильное положение робота:
hector_slam_full_flat_no_filt.png

А вот при попытке использовать фильтр карта стабильно рушилась. Если постоянно приостанавливать воспроизведение bag файла - то не рушилась.
Вот такая карта, если воспроизводить с начала (одну из комнат перекосило, когда робот въезжал в нее):
hector_slam_full_flat_filter.png

Если воспроизводить из середины, то не так перекашивает:
hector_slam_full_flat_filt2.png
Вложения
test2.zip
(1.11 МиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 22 фев 2015, 20:14

Чайник в ROS.Если не трудно обьясните популярно как получаются эти карты и что такое bag файл.Траектория обхода задается в ручную?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 23 фев 2015, 00:41

Как карта строится, я показывал здесь: post318562.html#p318562
В ROS запускается пакет hector slam, он принимает данные од дальномера на роботе, и строит карту. У меня сейчас управление роботом либо полностью ручное (с клавиатуры в реальном времени), либо как на видео - робот едет прямо в указанную точку, не обращая внимания на препятствия.
bag файл - файл, в который пишутся определенные данные из ROS, позже их можно воспроизвести.
Кое-что здесь есть: http://robocraft.ru/blog/technology/702.html
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 23 фев 2015, 08:59

На мой взгляд невозможно добиться приемлемых результатов построения карты "на ходу".Во время движения постоянно меняются координаты робота и привязка скана к текущим координатам связана c большими погрешностями.Единственный
путь это движение робота с остановками во время которых формировать качественный скан(а для наших лидаров это особенно актуально) и привязка его к ранее построенной части карты.Насколько я понимаю ROS так не умеет?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Чугунный Дятел » 24 фев 2015, 12:59

Эта сумка куда лучше :wink: Запускали без исправления искажений (до сих пор ещё не сделал как надо).

Изображение
Аватара пользователя
Чугунный Дятел
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 08 мар 2014, 23:00
Откуда: Москва
прог. языки: С++ lua C# C java

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 24 фев 2015, 13:37

Ого! Ваш SLAM работает просто отлично!
Карта получилась совсем без перекосов, у меня с hector slam так никогда не выходило.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение CrocToy » 25 фев 2015, 06:49

Уважаемый Citizen, я работаю над проектом очень похожим на Ваш, только немного сложнее, а знаний у меня очевидно намного меньше чем у Вас. За то, судя по Вашим описаниям, у меня гораздо больше возможностей с покупкой всевозможных деталей. Мой проект не серкетный, его можно освещать в этом блоге, если желаете, но я очень хотел бы с Вами связаться лично и конкретно задать вопрос по своему проекту. Моя почта это мое лого, croctoy, а посылать мне на gmail.
Спасибо
CrocToy
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 25 фев 2015, 06:42

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение soswow » 05 апр 2015, 02:44

Citizen, я все 36 страниц не перечитывал (но много из них), но я не видел, что бы вы обсуждали, трендовый LIDAR Lite https://www.sparkfun.com/products/13167 Любопытно знать что вы думаете о нем со своей колокольни, пройдя весь этот путь.
soswow
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 05 апр 2015, 02:39

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 апр 2015, 13:01

На самом деле, обсуждали: post294345.html#p294345
Как я уже говорил, для квадракоптеров хорошо подходит высоту определять, для роботов - обнаруживать препятствия перед собой. Сканирование на этом дальномере реализовать проблематично - скорость измерений слишком маленькая.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение soswow » 06 апр 2015, 00:46

Время измерения - 0.05с, что соответствует частоте 20Гц, так что сканер не сделать.

Вы это ответили в прошлый раз. Но сейчас в спеке сказано 100Гц. Меняет ли это что-либо? + Напомните, какова скорость вашего решения?
Update:
Почитав подробнее становиться понятно, что скорость увеличивается за счёт точности и 100Гц - это максимум, после которого точность падает настолько что уже не ахти (создатели говоря)
soswow
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 05 апр 2015, 02:39

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 апр 2015, 01:11

У меня измерения делаются каждый градус и скорость вращения - 3об/сек. Получается более 1000 измерений в секунду. И этого не хватает для hector slam.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 29 апр 2015, 14:20

citizen, Этот ролик (И другие его работы) видели? https://www.youtube.com/watch?v=n0fW3Uh_kGA
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robolom » 29 ноя 2015, 14:25

Всем привет.
Прошу прощения, если не в кассу. Вижу тут все уже дошли до фазы отладки, а я пока на стадии сборки устройства.

Citizen, Вы сказали, что использовали лазерную голову от DVD привода, потому что у обычного 5mw лазера не хватает мощности. Но, у меня именно он и есть (типа вот такого дешевого лазера http://chipster.ru/catalog/optic/laser/2606.html), и я хотел бы именно его задействовать.

Так вот вопрос: Вам не хватило именно мощности или в реальности не удалось его модулировать с нужной частотой?
Вообще я правильно понимаю, что модуляция осуществляется просто подачей питания на лазерный диод, а питание в свою очередь есть синусоида 10 МГц ???

Заранее благодарен за ответ!
robolom
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 29 ноя 2015, 14:12

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 30 ноя 2015, 17:46

Во второй версии дальномера я использовал китайский лазерный модуль 780 нм 3-5 мВт. Указанный вами модуль тоже можно использовать.
Я питал свой лазер с двух ножек МК (соединены параллельно для увеличения мощности).
Никаких 10 МГц там нет, частота около 1 кГц.

Лазер от DVD использовался в первой версии дальномера, там была менее чувствительная линейка.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение oxid » 30 ноя 2015, 19:51

Привет!
А кто-нибудь пробовал вместо точки использовать лазерную линию? Вероятно здесь будет нужна не линейка из фотодиодов, а какая-то камера.
Но кажется что скорость сканирования можно будет значительно увеличить, так как будет определяться расстояние до каждой точки составляющей линию.
oxid
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 16 июл 2013, 03:47
прог. языки: C, Perl, Java
ФИО: Денис

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter