roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 21 авг 2014, 11:18

sned писал(а):Лазер в Neato включается только при достижении определенных оборотов.
И даже при вращении виден промигивающий красный свет лазера.Утверждать
не буду, что это его основной спектр но он есть и весьма сильный.Кстати в Neato лазер покрупнее чем у меня или лидара от citizen(они у нас походу одинаковые :D ) и к нему подходят три провода.

Хм, я на роботе вижу его лазер только через камеру смартфона. Так её вообще не видно. Возможно используется лазер ближе к видимой области.
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 21 авг 2014, 16:57

Madf писал(а):Хм, я на роботе вижу его лазер только через камеру смартфона. Так её вообще не видно. Возможно используется лазер ближе к видимой области.


Да лазер инфракрасный,закрою вопрос.Дело в том ,что я и на своем лазере вижу красный свет.
Это не зрение у меня такое, а просто красный и инфракрасный спектр находятся рядом.
Используемые лазеры не идеальны, выдают еще и красный немного.
Работу Neato в какой программе отслеживаете?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 21 авг 2014, 18:58

sned писал(а):Работу Neato в какой программе отслеживаете?

Не в какой. :D Пол он у меня убирает. Лазаю в него только по мере поломок механических. :roll:
Была иде сделать для него универсальный БТ свисток через USB, но FTDI с своими вулканами повергли в неимоверную злость - бросил это дело.
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 22 авг 2014, 19:44

Madf тогда надо писать на работе а не на роботе.Тогда и вопросов бы не было,
а вообще интересно что за работа такая, что там пылесосы ездят? :ROFL:
citizen писал(а):

Мне явно не хватает 3,5 об/сек моего дальномера при построении карты - приходится снижать скорость робота.

Тоже об этом задумываюсь.Реализавать построение карты на ходу на
неатоподобных лидарах крайне сложно.Нужно постоянно учитывать изменяющие
координаты самого робота и те данные о местности что выдает лидар.
Возможен такой алгоритм: перемещения из точки в точку с остановкой
с тщательным сканированием обстановки и решением обратной задачи-
собственное позиционирование робота в уже созданной на предыдущем шаге
карте местности и добавление новой части карты.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 23 авг 2014, 09:35

Главная проблема - это борьба с погрешностью, в проскальзыванию колес, т.е. определение положения. Как бы извечная проблема. Картина лидара резко меняется, если временно отклонятся от его привычной, параллельного расположения от земли/поверхности. Плюс случайные объекты/помехи.
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 25 авг 2014, 16:47

sned писал(а): Neato свыше 4 метров уже видит не все и практический предел 5 метров при хорошей отражающей поверхности цели. У моего эти показатели на 2 метра выше хотя на предельных дальностях точность значительно падает.
Также надо отметить что Neato плохо видит темные поверхности.


Хочу поправить свои прежние наблюдения насчет работы лидара Neato.
Видимо нельзя говорить, что Neato плохо видит темные поверхности(по сравнению с моим лидаром).У него есть
особенности работы.Так близкие темные цели зачастую он не видит.Анализирует отраженный сигнал и решает,
что он ложный так как для маленького расстояния он не может быть таким слабым.
Немного дальше эта же цель становится видимой.
С скоростью вращения его разобрался.От 3.3v он вращается у меня примерно 4.5 об/сек.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение lorry » 28 авг 2014, 06:42

Народ, если кому интересно, то вот ссылка на относительно не дорогой сканер
http://dvrobot.ru/238/863.html
Последний раз редактировалось lorry 04 сен 2014, 04:28, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 28 авг 2014, 10:11

это всем известный RPlidar, стоит $400
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15904
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение lorry » 28 авг 2014, 11:07

Myp писал(а):это всем известный RPlidar, стоит $400

А с каких пор и по какой причине с форума удаляются ссылки на комплектующие с других сайтов?
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 28 авг 2014, 11:13

это была ссылка на какой-то левый магазин.
если хочешь посоветовать комплектующие, выкладывай ссылку на них, а не куда попало.
http://www.robopeak.com/blog/?p=587
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15904
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 28 авг 2014, 11:31

ещё бы знать где левый или нет магазин
Мур, если есть в этом опыт, то надо не просто ссылки удалять, а сразу вешать правильную.
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение avr123.nm.ru » 28 авг 2014, 11:48

Madf писал(а):Лазаю в него только по мере поломок механических. :roll:
что ломается?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение lorry » 28 авг 2014, 13:27

Myp писал(а):это была ссылка на какой-то левый магазин.
если хочешь посоветовать комплектующие, выкладывай ссылку на них, а не куда попало.
http://www.robopeak.com/blog/?p=587


С каких это пор мы с вами перешли на "ты"? И вообще сайт никакой даже не левый, в очень даже правый. Это Вы не правы, я часто там покупаю комплектующие. Да и вообще зачем ссылку было удалять, я бы понял если они здесь конкурентами были, дык на робофоруме своего магазина нет, зачем гноить других тогда? И что это за цензура такая вообще? В правилах форума нет ничего по этому поводу, посему, прошу вернуть ссылку! Каждый сам вправе выбирать где покупать, и никто не может ему указать "правильный путь", покажите альтернативу, а люди сами выберут что им надо. Тупое удаление ссылки выглядит как не уважение к форумчанам и сообществу в целом.
Ссылка
http://dvrobot.ru/238/863.html
Последний раз редактировалось lorry 04 сен 2014, 04:31, всего редактировалось 5 раз(а).
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 28 авг 2014, 14:04

avr123.nm.ru писал(а):что ломается?

пока только крепление пружины на колесе
при том, что ревизия уже не первая
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 11 янв 2015, 00:29

Написал программу-фильтр для ROS. Программа анализирует данные одометрии, и компенсирует искажения сканов, возникающие при вращении робота. Раньше при скорости вращения робота 1 оборот за 10 сек скан уже значительно перекашивало, теперь этого нет, по крайней мере, внешне скан остается сносным.
Однако работе hector SLAM это не помогло не сильно - при вращении робота карта разваливается, только не так быстро, как без фильтра.
Вероятно, hector SLAM в принципе не способен работать с медленным дальномером. Хорошо бы это проверить, используя симулятор Stage.
Есть ощущение, что не хватает производительности ноутбука.
Приходится продолжать работать только на маленькой скорости робота.

Также программа производит векторизацию скана, и затем преобразовывает полученные линии в точки (таким образом результат можно отрабатывать в hector SLAM). Таким образом уменьшается шум дальномера, и полученные карты начинают выглядеть немного лучше.
Вот пример карты:
hector10_01_15.png

Я не стал закрывать зеркало в коридоре, как видно, это не нарушило работу SLAM.
Шума на стенах значительно меньше, чем раньше: post281679.html#p281679 и здесь: post279782.html#p279782 хотя карту опять немного перекосило.
Была мысль производить выравнивание векторов.

Удалось разобраться с move_base_simple - теперь можно при работающем SLAM давать роботу команды - двигаться в указанном направлении (это не настоящая навигация - робот просто поворачивается в нужную сторону и едет до указанной точки).
Видео построения карты (ускорено в 2 раза):
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter