roboforum.ru

citizen писал(а):Я думаю, что любой триангуляционный дальномер и беспилотник - вещи плохосовместимые, так как момент инерции вращающейся головки нужно компенсировать. Плюс дальность и скорость работы не очень большие, а для беспилотников это важно.

для больших расстояний и скоростей - да, а мне нужно 3-10, максимум 15 метров, даже обзор на 360 не всегда нужен, скорости маленькие/почти висим на месте. Вращающуюся головку балансируем до приемлевого уровня + демпферы на креплениях, вполне можно облегчить до 25-40 грамм + мотор. уменьшить еще вес конечно было бы лучше, правда с зеркалами намучаешься.

citizen писал(а):Фактически, для квадрокоптеров сойдет только TOF дальномер, у них и дальность большая, и скорость может быть высокой, и вращать достаточно только одиночное зеркало.

для небольших расстояний они не очень подходят, стоят слишком дорого, и вес совсем не маленький.

Добавлено спустя 7 минут 28 секунд:

linvinus писал(а):только я бы заменил дерево на пластик (оргстекло или монолитныйполикарбонат) ,
дерево сильно отдаёт колхозом

что ж вам всем так дерево не нравится! экологично же ))) у меня система на куске бальзы, все кто поначалу видел тоже про колхоз рассказывали, а то что пластик тяжелее невдомек. пришлось покрасить "под пластик" - разговоры прекратились.

я думаю Илья имел ввиду то что вращающийся ротор сканера будет создавать ощутимый момент, от чего квадрокоптер будет вращаться в обратную сторону, как вертолёт от винта.

а какую задачу нужно решить этим дальномером? чем ИК дальномеры Sharp не угодили?

Несколько слов про "Пластмассовые подшипники".В данной конструкции подшипник вообще излишен.В применяемой токопередающей муфте он уже есть .Если помните в моём лидаре так и сделано .Башня закреплена на муфте и этого вполне достаточно.
Для квадрокоптеров хорошо подходит Lidar Lite.

linvinus писал(а):я думаю Илья имел ввиду то что вращающийся ротор сканера будет создавать ощутимый момент, от чего квадрокоптер будет вращаться в обратную сторону, как вертолёт от винта

смотря какой коптер. при плавильной балансировке, эффект вращения особых помех не сделает, а с учетом того что тут и скорость вращения маленькая, так и вообще стремится к погрешности.

linvinus писал(а):а какую задачу нужно решить этим дальномером? чем ИК дальномеры Sharp не угодили?

тем что не работают на 5-10 метров даже в помещении, не говоря уже про улицу

понятно.

вот шарики отдельно
http://www.aliexpress.com/item/3MM-POM- ... 10914.html
их много всяких http://www.aliexpress.com/w/wholesale-p ... -ball.html
http://www.aliexpress.com/w/wholesale-bearing-ball.html

В статье я указал, что 55$ - это мелкий опт, то есть детали изготавливаются литьем, и электроника собирается промышленно.

linvinus писал(а):изначально под пластиковым подшипником я подразумевал встроенный в корпус (т.е. подшипник это часть корпуса) т.е. просто пара канавок в которые засунуть шарики.
и 3D принтер и фрезер могут сделать такие канавки, т.е. вес уменьшится за счёт того что подшипника не будет как такового.

Вес уменьшится, зато появляется необходимость в фрезировке, потом этот подшипник еще как-то собирать надо, что не так-то просто. Есть подозрение, что самодельный подшипник получится довольно шумным и с большими люфтами.

metric писал(а):для больших расстояний и скоростей - да, а мне нужно 3-10, максимум 15 метров

10-15 метров - это уже триангуляционным дальномером мало реально точно измерить, так что остаются фазовые и TOF дальномеры. TOF быстрее, и лучше адаптируются к разной освещенности, а точность даже в ~3см
- вполне приемлемая для навигации.
Когда говорил про влияние дальномера на квадракоптер, имел в виду именно дополнительный момент, который будет закручивать крвадракоптер вокруг вертикальной оси. У триангуляционных дальномеров большая и широкая башня, так что момент может быть довольно большим.

sned писал(а):Несколько слов про "Пластмассовые подшипники".В данной конструкции подшипник вообще излишен.В применяемой токопередающей муфте он уже есть.Если помните в моём лидаре так и сделано .Башня закреплена на муфте и этого вполне достаточно.

У меня из щеточного узла торчит только пластмассовая трубочка <5мм длинной. Конечно, есть и другие щетки, как у вас, но у меня были сомнения, что что на хилом подшипнике щеточного узла нормально будет держатся достаточно тяжелая башня.

возможно да, шумнее
вот такие подшипники там post335060.html#p335060

citizen писал(а):10-15 метров - это уже триангуляционным дальномером мало реально точно измерить, так что остаются фазовые и TOF дальномеры. TOF быстрее, и лучше адаптируются к разной освещенности, а точность даже в ~3см - вполне приемлемая для навигации.

только TOF будет стоить $1500 для комнатных условий и $5000+ для улицы, при этом вес от 300г и немаленький размер который сложно вписывается в конструкцию. В общем, мне достаточно триангуляционного датчика, сейчас придут светофильтры и посмотрим что из этого может получится.

У вас на гифке выше дальномер установлен: https://www.kickstarter.com/projects/sc ... ning-lidar
они используют TOF модули: http://www.robotshop.com/en/lidar-lite- ... light.html
Явно не 1500$ стоит.

В общем, мне достаточно триангуляционного датчика, сейчас придут светофильтры и посмотрим что из этого может получится.

А какую линейку вы используете, какая предполагается частота вращения?

sweep с кикстартера еще не вышел, что там получится и какого качества еще посмотреть нужно, хотя это и наследие pulsedlight. а что бы меньше $1000 и работает на улице на те же 5-10-15 метров не видел, в лучшем случае Hokuyo и ценник там еще тот. Под диапазон до 50 метров вообще ничего похожего нет, те либо в комнате на 3м, либо поле и на все 100м.
Вокруг лидаров хожу давно, но очень дорого, тот же коптер получается в разы дешевле лидара для него, не рентабельно. Поэтому сейчас получаю расстояния через камеру с проекцией лазера. что то в духе визуальной одометриии, но немного проще.

citizen писал(а):В третьей версии дальномера я решил использовать линейку ELIS-1024:
Однако купить ее оказалось непросто. У основных поставщиков электроники этих линеек просто нет.
Первая линейка, которую я смог купить на Taobao, оказалась нерабочей. Второю я купил на Aliexpress (за 18$), она оказалась рабочей.

Вообще если размер не столь критичен, то на еБай и Али достаточно вбить в поиск "Linear CCD Image Sensors", то получите кучу сенсоров с высоким разрешением и весьма не дорогими ценами (234-527 руб., новые).

Размер критичен, это еще в начале темы обсуждалось:

Светочувствительная линейка, используемая в подобном дальномере, должна одновременно иметь достаточно высокую световую чувствительность, позволять считывать сигнал с высокой скоростью и иметь маленькие габариты. Различные CCD линейки, применяемые в бытовых сканерах, обычно довольно длинные. Линейки, используемые в сканерах штрихкодов — тоже не самые короткие и быстрые.

Длинной линейке нужен большой объектив. А еще пикселей в них много (>2000), а скорость считывания средняя.

2МГц скорости недостаточно (да у вас АЦП скорость/шум медленнее работает)?
А длину можно компенсировать установкой под углом (скажем в 45 градусов). Да, согласен, форма усложнится, но четкость выше же...и вообще кто сказал, что обязательно надо вращать всю схему целиком, ставим зеркало и крутим.

TCD132DG интересный вариант.1024 пикселей и 2-4 мГц.Длина рабочей области тоже подходящая 14мм. Aliexpress предлагает за 900 рублей(5шт по 400 рублей можно).Правда есть большое "НО":на волне 780 nm всего 65% чувствительности.
"ставим зеркало и крутим" не представляю как может помочь зеркало для организации кругового обзора.

Если взять линейку на 1024 пикселя, то при скорости считывания 2 МГц и без учета времени экспозиции выйдет как раз 6 об/сек.
Но экспозиция обязательно нужна, так что скорость упадет вдвое.
Линейка TCD132DG - CCD, с присущей им всем сложностью управления, ей нужно 5 и 12В для питания.
А еще у нее пиксели 14x14 мкм против 7,8x125 мкм у ELIS-1024, так что ELIS сможет принять намного больше света.
Сейчас у меня скорость считывания - 6 МГц.

Длина рабочей области тоже подходящая 14мм

Проблема в том, что стандартный объектив M12 нужные мне 8мм с трудом дает.
Про зеркало я подробно написал в статье на Гиктаймс.