roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение CyberLab » 13 май 2014, 22:54

Ну так лучше тогда пылесос Neato купить
Аватара пользователя
CyberLab
 
Сообщения: 280
Зарегистрирован: 02 фев 2013, 12:50
Откуда: Москва

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Madf » 13 май 2014, 23:36

ага)
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AntonStalev » 26 май 2014, 21:27

Хочу уточнить: микроконтроллер на плате передаёт через uart в каком виде данные(то есть информацию о угле и расстоянии)? Сам процесс SLAM происходит на внешнем устройстве, так?
AntonStalev
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 04 фев 2013, 01:28

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 26 май 2014, 22:07

Да, контроллер передает 360 значений информации о положении максимума излучения на линейке (расстояние вычисляется уже на компьютере).
SLAM - очень сложная задача, даже на мощном контроллере очень сложно запустить.
Как уже много раз упоминалось в теме, SLAM запускается в ROS.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AntonStalev » 26 май 2014, 22:43

А почему число элементов энкодера 120? Получается каждые 3 градуса на пару?

То есть лазер управляется МК, а энкодер служит для ориентировки, когда подавать сигналы?
AntonStalev
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 04 фев 2013, 01:28

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 26 май 2014, 23:18

Контроллер обрабатывает переходы с черной на белую область энкодера. Таких переходов 60 - что дает импульс каждые 6 градусов.
По данным от энкодера обновляются данные о текущей скорости вращения, которая определяет период срабатывания таймера, управляющего захватом. Период таймера устанавливается так, чтобы таймер давал прерывание при повороте на 1 градус.
Для более полного понимания работы программы надо специальную диаграмму рисовать.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение arnold1 » 05 июн 2014, 13:59

Уважаемый citizen, спасибо за Вашу отличную работу проведенному со сканирующим лучом, одна просьба - помогите начинающему в его освоении, помогите с Вашим советом, как вывести на зкран компа сканированную информацию, что за прога использована.
Заранее благодарен !
arnold1
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 июн 2014, 13:42

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 июн 2014, 16:51

Вариантов вывода на экран два:
- использовать самописную программу (в начале темы), которая будет принимать данные и выводить их на экран нужным образом.
- написать драйвер под ROS, и использовать встроенную в ROS программу RVIZ: forum10/topic12095-60.html#p253548

А что значит "в его освоении"?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение arnold1 » 05 июн 2014, 17:15

Большое спасибо за ответ, дело в том что я начинающий и к тому же начинаю с абсолютного нуля поэтому и "в его освоении". Прошу извинить за примитивные вопросы, но думаю все когда то начинали с нуля.
arnold1
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 июн 2014, 13:42

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 июн 2014, 18:05

А что конкретно-то в дальномере заинтересовало? Хотите повторить?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение arnold1 » 05 июн 2014, 18:51

да, хочу повторить но не знаю как, как будто все понятно, насчет железки думаю все понятно, мне бы для моих первых шагов узнать хотябы начальный софт чтобы наглядно от образить на компе.
Спасибо за помощь!

Добавлено спустя 19 минут 11 секунд:
есть еще вопрос, а что если вместо линейки использовать веб камеру и вместо контроллера использоать Atmega?
arnold1
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 июн 2014, 13:42

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 июн 2014, 19:19

Просто отображать данные от дальномера смысла особого нет - их надо обрабатывать. ROS это может - так у меня построена карта квартиры.

что если вместо линейки использовать веб камеру

Камеру можно использовать: https://sites.google.com/site/todddanko ... ser_ranger
Только скорости сканирования нормальной не получить.
Atmega тоже не обеспечивает нужной производительности - там нет DMA.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение arnold1 » 05 июн 2014, 19:31

Спасибо, понятно насчет контроллера и использования линейки, обработка естественно нужна я просто не правильно высказал свои мысли, имел ввиду есть возможность например получать результаты сканирования на экране компа во время навигации?
arnold1
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 июн 2014, 13:42

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 июн 2014, 21:50

Можно. Советую поискать на youtube видео по словам "ROS SLAM".
Замечу, что для настройки ROS под своего робота понадобятся умение работать с Linux, и умение писать программы для компьютера.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение arnold1 » 05 июн 2014, 23:02

Спасибо за исчерпывающийй ответ !
Последний раз редактировалось arnold1 06 июн 2014, 01:04, всего редактировалось 1 раз.
arnold1
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 июн 2014, 13:42

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter