roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 21:38

как раз именно через эти моторы пробрасывать контакты не очень сложно. кто куда расходится? на диод трубку или по трубке.
от мыши? тем, что только один импульс за круг. насколько это плохо или хорошо зависит только от вашего кода. имхо удобней, когда импульсов слегка побольше, чем 1.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 22:06

Там энкодер - диск с прорезями от мыши! Его видно в самом центре на этой фотографии: http://fotki.yandex.ru/users/iliasam1/view/667036/
Дает 60 импульсов на оборот.
И как вы собираетесь пробрасывать провода через BLDC? Самая проблема - скользящий контакт, который, как оказалось, дает сильный дребезг.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 22:30

а, точно, пропустил упоминание в этом сообщении. :pardon: а без него по фоткам нормально видна только оптопара с боку.
хз, почему у вас сильный дребезг, но при желании это поправимо. да и есть второй вариант "не хотите прокидывать, тогда круг с разметкой на неподвижное основание, а для оптопара вниз через дыдрочки во вращающейся платформе". хотя с поправкой на ветер о 60-ти импульсах это уже не имеет значения. 60 это приятно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 21 окт 2012, 23:03

Начал изучать ROS, удалось переделать драйвер лазерного дальномера для neato под свой дальномер.
Получившийся результат:
111.png


Теперь надо думать, как реализовать локализацию робота на имеющейся карте комнаты.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение wirusoal » 22 окт 2012, 06:00

citizen писал(а):Начал изучать ROS, удалось переделать драйвер лазерного дальномера для neato под свой дальномер.
Получившийся результат:
111.png


Теперь надо думать, как реализовать локализацию робота на имеющейся карте комнаты.


Что за OS используется?
То-есть сейчас вам надо на 3D пространстве показать расположение робота?да?я бы сделал по 4 сторонам робота замеряя расстояние слева,справа,спереди,сзади и благодаря этим данным можно было бы поставить и точку робота на в 3D пространстве.Хотя не знаю,может есть лучше варианты :)
wirusoal
 
Сообщения: 61
Зарегистрирован: 26 сен 2012, 13:37
Skype: wirusoal
ФИО: Паршиков А.А

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение RootAdmin » 22 окт 2012, 10:07

4 дальномера будут конечно работать. Только при известной ориентации платформы.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение noonv » 22 окт 2012, 10:28

citizen писал(а):Начал изучать ROS, удалось переделать драйвер лазерного дальномера для neato под свой дальномер.
Получившийся результат:
111.png


Теперь надо думать, как реализовать локализацию робота на имеющейся карте комнаты.

супер! для локализации робота можно использовать готовые алгоритмы ROS-а, туртлбот, использует gmapping, но кроме лазерного дальномера, ему ещё требуется одометрия (энкодеры на колёса)
Build a map with SLAM
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 22 окт 2012, 11:24

SLAM - это ведь еще и построение карты на ходу. А я могу и сам нарисовать карту комнаты. В ROS есть пакеты amcl и costmap_2d, еще толком не разобрался, но им вроде одометрия не обязательна.
В любом случае, я планировал устанавливать дальномер на Roomba, а они ROS поддерживаются и одометрия в них есть.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение noonv » 22 окт 2012, 17:10

citizen писал(а):В любом случае, я планировал устанавливать дальномер на Roomba, а они ROS поддерживаются и одометрия в них есть.

именно :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Кирилл Дмитриенко » 27 окт 2012, 23:42

Отличный проект! :good:
Оружие не должно быть умнее хозяина.
Аватара пользователя
Кирилл Дмитриенко
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 12 окт 2012, 01:32

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 ноя 2012, 17:58

Что-то не удается использовать готовые пакеты ROS для локализации. То-ли одометрия с Roomba 400 слишком неточная, то ли низкая частота вращения дальномера и ошибки определения расстояния мешают.
gmapping - карта совсем кривая получается, hector_slam - получше, но через некоторое время тоже карта начинает рассыпаться, amcl - как будто вообще не может сопоставить данные с дальномера и готовую карту.
Пробовал CGR_localization - там векторная карта используется, но тоже не пошло, но там совсем документации мало.
Остается еще Flirtlib - должно работать без одометрии, но там совсем нет документации.
Похоже, придется придумывать свою собственную реализацию. Думаю, начать надо с векторизации данных дальномера.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 05 ноя 2012, 19:16

а в исходниках эти пакеты есть?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 ноя 2012, 19:33

Там все из исходников собирается.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 06 ноя 2012, 22:26

Попробуйте поискать другие алгоритмы здесь http://openslam.org. Еще, как вариант, можно написать собственную простую программу локализации, что бы разобраться в сути проблемы. Базовых операций в СЛАМ не так много, вот описание с примером на javascript: http://rogerstuckey.com/simulation/javascript/slam-html5/
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 ноя 2012, 23:34

За ссылки спасибо, кое-что показалось интересным, правда на http://openslam.org вроде только SLAM и рассматривают, причем везде используют MATLAB, с которым я совершенно не знаком. Также обычно используют качественные дальномеры.
В моем случае требуется именно определение положения робота на карте, причем желательно без начального указания положения.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter