roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 24 янв 2014, 14:34

Да новость пока больше похожа на PR для сбора средств на производство таких датчиков.

Из обсуждения новости http://hackaday.com/2014/01/23/lidar-wi ... under-100/
нашёл ссылку на такие сканеры http://www.affalabs.com/collections/lid ... x1#content

Думаю не у меня одного были мысли немного качать сканер чтобы получить данные по нескольким плоскостям, что думаете?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 24 янв 2014, 15:25

По поводу последней ссылки - у них еще есть такое: http://www.affalabs.com/collections/lid ... s/protox2d
Насколько я понял, еще она попытка скопировать дальномер Neato. Скорость сканирования у них получилась всего 5об/сек, при этом они продают его за 250$. За такую цену на ebay можно купить два дальномера Neato.
Судя по картинкам, трехмерный дальномер они сделали на базе вышеуказанного.

Думаю не у меня одного были мысли немного качать сканер чтобы получить данные по нескольким плоскостям, что думаете?

post283941.html#p283941
Если дальномер быстрый, то можно и качать.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 24 янв 2014, 16:22

citizen писал(а):post283941.html#p283941
Если дальномер быстрый, то можно и качать.


Я имел ввиду качать ваш или неатовский Лидар на небольшой угол скажем +-15 градусов.
А в драйвере под ROS это учитывать при приёме данных.
Тогда можно будет видеть препятствия не только в горизонтальной плоскости, но и в вертикальной.
Например при наклоне -15 градусов от горизонтали, и высоте лидара над уровнем пола в 25см, сможем увидеть пол уже через 1м.
Т.е. всё что от пола и выше сможем воспринимать как единое целое, или например видеть ножки офисного кресла, если лидар находится выше этих ножек.
Надеюсь понятно объяснил.

Качать можно не постоянно а только при необходимости, например строим 3Д карту, потом двигаемся по 2Д до тех пор пока не находим что то новое на карте, останавливаемся быстро изучаем в 3Д и далее опять передвигаемся по 2Д.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 24 янв 2014, 17:08

Вот по указанной мной ссылке как раз дальномер качают, правда, вручную, и получают 3D карту местности. Для того, чтобы более-менее быстро получать 3D данные, желательно, чтобы дальномер был быстрым.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 24 янв 2014, 17:24

citizen писал(а):Вот по указанной мной ссылке как раз дальномер качают, правда, вручную, и получают 3D карту местности. Для того, чтобы более-менее быстро получать 3D данные, желательно, чтобы дальномер был быстрым.

Это понятно, но у нас с вами таких дальномеров нет. Я про что можно получить при помощи наших с вами дальномерах.
ПО у нас должно быть примерно одинаковое (если вы драйвер neato для ROS используете)

Вопрос как лучше совместить данные о наклоне и как быстро нужно наклонять?

неато передаёт данные сразу же как только отсканирует, по идее, в этот момент нужно быстро изменить угол наклона, и следующую посылку воспринимать с учётом наклона, предметы которые выше робота можно отбросить (например крышку стола), в итоге должна получиться карта - 3д коридор высотой чуть больше робота, по которой можно будет передвигаться более уверенно.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 26 янв 2014, 23:03

Быстро и резко изменять наклон достаточно сложно, возможно проще постоянно плавно изменять наклон, учитывая это программно.
Данные от драйвера дальномера (формата linescan) нужно преобразовать в PointCloud (тут и понадобятся знания об углах). После этого данные PointCloud можно передать в SLAM (только такой 3D SLAM) еще надо найти.
Кроме того, я не думаю, что польза от этого будет сильно большая. Сканирование по углу будет уменьшать частоту обновления информации на порядок.

Что-то с ebay исчезли дешевые дальномеры Neato. Остался только один продавец с Б/у (100$), только доставка у него стоит столько же.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 28 янв 2014, 12:41

citizen писал(а):Быстро и резко изменять наклон достаточно сложно, возможно проще постоянно плавно изменять наклон, учитывая это программно.
Данные от драйвера дальномера (формата linescan) нужно преобразовать в PointCloud (тут и понадобятся знания об углах). После этого данные PointCloud можно передать в SLAM (только такой 3D SLAM) еще надо найти.
Кроме того, я не думаю, что польза от этого будет сильно большая. Сканирование по углу будет уменьшать частоту обновления информации на порядок.

Проблемы понятны, но думаю стоит попробовать. Как до этого доберусь сообщу о результатах.
citizen писал(а):Что-то с ebay исчезли дешевые дальномеры Neato. Остался только один продавец с Б/у (100$), только доставка у него стоит столько же.

на новый год всё скупили.
Я посмотрел историю там где я покупал, было ещё три покупки 04,06,09 января.
Наверное стоит подождать немного.
Продавец: sailmaster63

вот ещё появился
http://www.ebay.com/itm/NEW-NEATO-XV-11 ... 417c119e4c

Ещё как вариант связаться с этим продавцом и купить за его цену только лидар :)
http://www.ebay.com/itm/Neato-XV-21-Rob ... 2c7b7cad03
http://www.ebay.com/itm/Neato-XV-11-Rob ... 2588b4d8ac
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 28 янв 2014, 22:01

Тоже не удержался и заказал на ebay дальномер Neato.Б/У обощолся
в 70$ с доставкой из Китая.Правдо долго ждать,последняя посылка
шла 2.5 месяца из них месяц пролежала в местной почте без
информации об этом.Интересно будет сравнить характеристики
со своим дальномером,который надеюсь уже доделаю к этому
времени.Я писал о проблемах своего дальномера при сканировании
наклонных отражаюших поверхностей(лакированного шкафа).Как оказалось
это происходило из за того,что я сильно ослабил сигнал с линейки
поставив на ее выходе резистивный делитель.Щас убрал его и сигнал
увеличился чуть ли не в 10 раз.Так что об шкаф не убьемся :).
Хотя для всех световых дальномеров ,проблема сканирования наклонных
зеркальных поверхностей существует.
На хабре http://habrahabr.ru/company/tod/blog/210252/
написали про использовании Kinect в качестве лидара но пишут,
что у него большие проблемы в определении дальности от зеркал
а также при солнечном свете.
Кстати не мог понять зачем в схеме у citizen на выходе линейки стоит
резистор на массу(какого номинала?).Оказывается линейка даже в темноте немного фонит хотя и не критично.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение noonv » 29 янв 2014, 08:57

ух ты! здорово - надо тоже будет прикупить :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 фев 2014, 18:38

Надоели постоянные проблемы с энкодером - он сделан из картонной пластины, которая иногда немного прогибалась, из-за чего энкодер начинал некорректно работать. Это связано с тем, что датчик отражения достаточно чувствителен к расстоянию до отражающей поверхности.
Решил сделать датчик пропускания света. Сам энкодер напечатал на тонкой матовой пленке, которую приклеил к пластине из нескольких склеенных слоев картона. Кроме того, сделал у нее боковые ребра, которые дополнительно защищают пластину от прогибания. Пластина стала значительно жестче, хотя для датчика пропускания положение пластины уже не критично.
Также заменил преобразователь USB-UART - раньше совсем страшная конструкция была.
Фото результата:
IMG_20140206_163011.jpg

В сборе:
IMG_20140206_163952.jpg


В очередной раз попробовал запустить автоматическое управление роботом в ROS - опять ничего не получилось. Робот крутится на месте, или едет в стену, и все.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 06 фев 2014, 20:32

Может отдельную ветку откроем lidar+ros ?
Я тоже запустил но там то нормальная картинка то карта вселенной в момент большого взрыва :(

Вот моя установка :)
Изображение

я настраивал по этому туториалу
http://wiki.ros.org/xv_11_laser_driver/ ... ta_in_RVIZ

Добавлено спустя 19 минут 13 секунд:
с проблемой разбрался оказалось нужно указать вторую версию
_firmware_version:=2
в итоге такой ланч для робота получился.
my_robot.launch
Код: Выделить всёРазвернуть
<launch>
   <node pkg="xv_11_laser_driver" type="neato_laser_publisher" name="my_laser" args="_port:=/dev/ttyS1 _firmware_version:=2" />
</launch>


Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:
и такие настройки в rviz
Изображение
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 14 фев 2014, 19:23

linvinus писал(а):
Вот моя установка

Поподробнее можно?Что планируется чтобы делала?
Управление через компьютер?Как с ним связь будет?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 04 мар 2014, 09:22

:) первый заказ со "скользящими контактами" уже получил
6_Lead.jpg
6_Lead.jpg (41.27 КиБ) Просмотров: 1863

сегодня по идеи ещё 12-ти контактные получу. пока впечатления такие - дорого, более-менее лёгкие (18грамм), 220в при 2а явно не выдержат (уж слишком тонкие проводочки), внешне похоже, что сделано качественно, вращаются очень легко (в них подшипник).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 04 мар 2014, 10:08

sned писал(а):
linvinus писал(а):
Вот моя установка

Поподробнее можно?Что планируется чтобы делала?
Управление через компьютер?Как с ним связь будет?

Обычная платформа для отработки алгоритмов управления мобильным роботом.
Робот автономный отладка по wifi, на базе ROS, вчера запустил AHRS алгоритм для MinIMU9v2 под chibios.

сегодня по идеи ещё 12-ти контактные получу.

куда столько?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 04 мар 2014, 10:44

понятия не имею. их вообще для перепродажи брал + пощупать, может на что своё згодится.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter