roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 15:40

sub_null писал(а):http://www.youtube.com/inbox?feature=mhee&folder=messages
(человек отвечает на вопросы и может проконсультировать по интересным моментам)

:) по ссылке каждый максимум увидит входящие сообщения из своего профиля.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение RootAdmin » 15 окт 2012, 16:15

wirusoal писал(а):ммм....интересные детальки...за сколько отошлешь?

2 в резерве уже.
За цену пересылки.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 16:38

В любом случае, я использую двигатель от HDD как подшипник с фланцем, а также деля передачи питающего напряжения. Двигатель со встроенным редуктором приделать к 13 см пластине не так-то просто.
зачем вам такие "такую маленькую скорость с точностью <1%" супер-пупер решения?

Именно поэтому я поставил энкодер из мыши, (60 прорезей на оборот).
Сначала действительно была мысль сделать энкодер из 8 см диска, даже сделал сам диск, но не удалось толком его разместить(на фотографии вида спереди видно, что зазор между пасиком и базовой пластиной - несколько миллиметров).

По поводу УЗ дальномера - уже несколько раз с ними экспериментировал(http://roboforum.ru/forum10/topic10661-30.html#p234748),
но с ними всегда 2 проблемы - очень широкий угол расхождения луча и и невозможность измерения расстояния до объектов, не перпендикулярных лучу. Даже шарповский датчик должен лучше работать.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 17:11

citizen писал(а):И даже под нагрузкой, без обратной связи?

Если нагрузка превысит момент движка, то он остановится, там большая нагрузка? крутить лазер? :shock:

citizen писал(а):Нужно делать несколько датчиков тока, ОУ для них, потом все это запускать.

Датчик тока вреден, будет тормозить двигатель, нужен компаратор с высокоомным входом, мягко говоря - npn транзистор с 300 ком. на входе :)

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
Неужели трудно ткнуть осцилл на hdd в рабочем состоянии, там амплитуда сигналов будет, наверно, около 0.5 вольт...

Добавлено спустя 14 минут 9 секунд:
померил свое точило, hdd похож на твой. При вращении от руки, примерно 3 об/сек., осцилл показывает синусоиду 0.5 вольт. При замере сигнала ацп, можно получить разрешение как у пупер дорогих энкодеров :)
download/file.php?id=23095
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 17:22

citizen, вы хотели диск в П-образную оптопару засунуть и не получилось? :) дык берёте любую 8см или 12см болванку или диск, который изначально был в этом винте и надеваете на этот bldc. снизу листик с распечатанными полосками. под этим диском оптопара (из чего подручного) - светите и ловите отражение на фотоприёмник. или на диске лепите светодиоды, а внизу только фотоприёмник.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 17:48

Датчики тока, насколько я знаю, вроде бы стандартная практика. Вот даже здесь http://open-bldc.org/wiki/Circuit стоят ACS712.
Если знаете какие-либо другие способы включения BLDC, то хотелось бы взглянуть на них.

Действительно трудно ткнуть осциллографом, там меньше сантиметра между платой и двигателем, контакты даже не видны, а разбирать все не хочется.
По поводу BLDC - совсем не хочется городить схему для управления двигателем сложнее, чем сам дальномер.

Angel71, я сразу собирался использовать оптопару на отражение(из принтера, очень мелкая, можно было большое разрешение установить). Но диск надо закрепить неподвижно. И закрепить его в данной конструкции некуда.
Чем существующее решение с энкодером из мыши не нравиться? Достаточно большое разрешение(6 градусов), четкие сигналы, поскольку оптопара на просвет(нет влияния засветки), очень маленький размер.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 18:29

Мы говорим про разное. Я говорю, что сам по себе вращающийся hdd является точным энодером. На его выходах присутствует 3 синусоиды сдвинутые на 120 град. А ты мне про устройство драйвера брушлесса.

А если твой hdd питать от драйвера брушлесса, то вообще датчик не нужен, т.к. hdd крутится абсолютно синхронно с формой сигнала на его обмотках.

Но, скорее всего, как датчик использовать hdd не получится, т.к. у тебя вся схема сканера размещена на роторе.

Для питания твоего hdd драйвер брушлесса (классический) не нужен, т.к. у тебя нагрузка на двигатель постоянная, достаточно сформировать микроконтроллером 3 синусоиды и через 3 нч усилителя подать на hdd. Алгоритм запуска hdd: 1 секунду вращать двигатель пониженной частотой, потом плавно поднять частоту до нужной.
Конечно это сложнее чем у тебя по электронике, но проще и надежнее по механике :pardon:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 18:59

citizen, как так некуда? вы на bldc взгромоздили целую вращающуюся конструкцию, а между bldc и этой конструкцией тонюсенький диск не поместиться? :oops: :sorry: чтот или лыжи не едут или станиславский. впринтерах видел только П-образные оптопары, суть та же, что и в мыша - излучатель->диск->приёмник. отражения в таких и не предвидиться. ну может у вас какой хитрый принтер, за все не ручаюсь. я писал за такое: излучатель и приёмник под диском, они не подвижные. диск снизу вашей вращающейся платформы, закрепить его имхо совсем не проблема. на диске с нижней стороны как угодно делаете сектора (рисовать лень)
images.jpeg
images.jpeg (5.16 КиБ) Просмотров: 2634
images_.jpeg
images_.jpeg (6.63 КиБ) Просмотров: 2640
Последний раз редактировалось Angel71 15 окт 2012, 19:09, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 19:05

На bldc накинут пассик, в базовую пластину вкручены винты, так что расстояние между пассиком и винтами - 1 мм.
Советую пересмотреть эту фотографию http://fotki.yandex.ru/users/iliasam1/view/667036/
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 19:19

0_a2d9c_4c4748e4_-1-L.jpeg

смотрим по центру в самом верху, там пластину видим? точно так же. внизу у вас стойки, вот на стойки диск, а уже на него всё остальную плтформу - она просто подымится немного выше. или рисуете тёмные сектора и клеите хоть бумагу/фольгу/... для светлых. сектора не надо делать мелкими как в принтере, хватит а хоть с пол сантиметра или сантиметр. примерно так
motor_encoder_theory.jpg
motor_encoder_theory.jpg (13.47 КиБ) Просмотров: 2635

только в вашем случае вверх тормашками перевернуть. на диод ещё можно трубочку надеть.
Последний раз редактировалось Angel71 15 окт 2012, 19:45, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 19:46

Кста, есть программа для распечатки секторов для таких датчиков, ща найду...

Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:
опс, это в коде Грея, для абсолютных датчиков...
http://ra4hmf.narod.ru/FILES/GRAYCODE/graycode.html

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Ну можно и для простого датчика использовать (использовать одну окружность...
Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 19:47

сектора нарисовать вроде не проблема, можно хоть в экселе.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 20:07

Тогда диск будет вращаться вместе с дальномером, и как оно там будет работать энкодером - непонятно.
Или вы про стойки крепления мотора HDD говорите? Тогда между базовой пластиной и диском энкодера будет расстояние сантиметр, и между ними окажется расположен пассик.

Спрошу еще раз - чем энкодер из мыши хуже?

Добавлено спустя 5 минут 17 секунд:
излучатель и приёмник под диском, они не подвижные. диск снизу вашей вращающейся платформы, закрепить его имхо совсем не проблема.

Так вы собираетесь использовать энкодер для управления двигателем? Как я уже говорил, это усложняет конструкцию - еще один контроллер, ключи для управления двигателем. Проще компенсировать изменение скорости в самом дальномере.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 21:16

чтож тут непонятного? одна пофигенька вращается, вторая наглухо закреплена на неподвижном основании и мирно покуривая отсчитывает импульсы. тыц, тыц, тыц,... провода через bldc прокидываются. если быть совсем точным, то это всего-лишь 1 провод. +- вы уже для мотора прокинули. не хотите прокидывать, тогда круг с разметкой на неподвижное основание, а для оптопара вниз через дыдрочки во вращающейся платформе. этот пасик за круг всего 2 раза мелькает, выловить совтово вообще не проблема. даже наоборот пасик даёт возможность кроме скорости ещё положение определять.
скорость мотора регулируется примерно - раскрутили до нужной скорости и забыли про регулировку. не может такая дура с её инерцией вращаться со скоростью 360rpm и через секунду уже со скоростью 300rpm. остаётся только корректировать данным по энкодеру.
Последний раз редактировалось Angel71 15 окт 2012, 21:30, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 21:28

Я с трудом питание пробрасываю через BLDC, так что все не так просто. Если оптопару ставить на базовую пластину, а диск крепить снизу на мотор, то нужно или городить оптику для оптопары, или довольствоваться низким разрешением (луч от оптопары расходится) и помехами от внешней засветки. И отловить пассик не так-то просто, как кажется.
И спрошу в третий раз - чем плох энкодер от мыши?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter