roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 00:22

Я думал нужен наоборот длинный, а так в дип корпусе их море разливанное
"цэ-цэ-дэ оне лайн" :)
http://en.academic.ru/pictures/enwiki/67/CCD_line_sensor.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 00:25

Дип корпуса разные бывают, мой TLS1401 тоже в DIP 8, а у вас какой был?

Те объективы, что в вебках стоят, рассчитаны на маленькие матрицы - (1/3" - 1/4") максимум. 1/3" - это ширина изображения, даваемого объективом - 7 мм.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение SkyZi » 15 окт 2012, 00:29

Тоже вот на днях о дальномере лазерном задумался,а тут на ловца и зверь как говорится)
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 00:38

citizen писал(а):Дип корпуса разные бывают, мой TLS1401 тоже в DIP 8, а у вас какой был?

Не понял кому вопрос, отвечаю за себя :)
Разбираю сканеры и все оптические системы складываю на полочку...
Достал один, раскрутил, dip 22 ноги, активная зона около 2.8 см. Оптика маленькая + куча зеркал
Сканер в виде самолета, очень удобно :)
http://fatwaramdani.wordpress.com/2008/ ... otography/
http://www.google.ru/search?q=ccd+line+ ... 80&bih=912
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 00:53

Все-таки широкая.
Вот так выглядит матрица в дальномере Neato: http://random-workshop.blogspot.com/2011/09/neato-xv-11-lidar-disassembled.html

Плюс, не забывайте о чувствительности - те матрицы, что используются в сканерах, работают вместе с яркой лампой подсветки. Чем меньше яркость, тем дольше придется копить свет, и следовательно, тем медленнее работа дальномера.
Даже в своей конструкции я не смог обеспечить максимальное быстродействие - контроллер способен брать выборки в 2 раза быстрее, но при этом в 2 раза падает сигнал с матрицы, что меня не устроило.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 01:37

Ну, я в тему не вникал, дал ссылки на склероз :oops:
Лично я работал с хамаматсовскими S8865, но они рентгеновские (на диодах - слой сцинтиллятора).
Чутье у них -пипец, правда цена >9000р. В, как мне казалось , герметичной коробке, в темной комнате ловил свет монитора. Оказалось, через вводной кабель :shock:
Без буквы "G" в названии датчика - без сцинтиллятора, может они дешевле...

Добавлено спустя 7 минут 43 секунды:
Прочитал первый пост :oops:
Предлагаю выкинуть энкодер и коллекторник и крутить двигатель hdd 3-х фазной синусоидой...

Добавлено спустя 3 минуты 35 секунд:
Да, и сам hdd (в текущей схеме) может работать как энкодер, ткни осцилл на его выводы :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 02:29

Насколько я знаю, на скоростях 3 об/сек (180 об/мин) бесколлекторные двигатели работают неустойчиво. Еще раз говорю - зачем нужен еще один контроллер для управления двигателем? Сможет ли схема управления двигателем поддерживать такую маленькую скорость с точностью <1% ?
К слову, датчиков холла там нет, обратную связь по противо-ЭДС сделать не так-то просто, а без обратной связи точности не добиться.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Dmitry__ » 15 окт 2012, 02:59

citizen писал(а):Сможет ли схема управления двигателем поддерживать такую маленькую скорость с точностью <1% ?

HDD будет крутиться синхронно синусоиде, т.е. точность будет 100%
citizen писал(а):К слову, датчиков холла там нет, обратную связь по противо-ЭДС сделать не так-то просто

В чем сложность по ЭДС?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 05:37

Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение RootAdmin » 15 окт 2012, 11:31

Если кому надо - могу выслать внутренности от сканеров
orbot 7120.jpeg
orbot 7120.jpeg (5.13 КиБ) Просмотров: 3092

Там
IMG_20121015_113002.jpg

IMG_20121015_113012.jpg

IMG_20121015_113025.jpg

полезного - BLDC двигатель с четырехгранным зеркалом, лазер, зеркала.
Есть штук 5.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 15 окт 2012, 11:37

HDD будет крутиться синхронно синусоиде, т.е. точность будет 100%

И даже под нагрузкой, без обратной связи?
В чем сложность по ЭДС?

Нужно делать несколько датчиков тока, ОУ для них, потом все это запускать. Лучше конечно купить готовый драйвер BLDC, но остается вопрос с низкими скоростями.

По поводу редуктора - шумит, и опять же коллекторный мотор, так что скорость будет плавать. У меня в дальномере тоже редуктор, только на основе пассика.

А что, в этом сканере фотодиод используют, или все же матрица стоит?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 15 окт 2012, 13:26

моторчик надо заменить на от советского кассетного магнитофона, у них сзади крышечка с дырчокой для подстройки скорости и провода припаяны к торчащему кусочку текстолита..
они достаточно равномерно крутятся при изменчивых условиях.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15921
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 окт 2012, 14:39

citizen, у pololu есть серии микро и мини мотор-редукторов. я недавно прикупил подобных (микро, недорогие китайские). очень понравились - относитльно тихие (по крайней мере намного тише mg995 и sg90 серв), мощные (шестерни на вид хлипенькие, но насколько они реально долго протянут покажет время), оооооочень мелкие. это я всё к тому, что конструкции с пасиками не очень нравятся (аха, мои тараканы). :pardon: а dc или bldc имхо фиолетово, хотя не важно. зачем вам такие "такую маленькую скорость с точностью <1%" супер-пупер решения? кроме гимороя на одно место ничего не принесёт. струйник видели? механика мягко говоря примитивная, прецизионностью даже у дорогих и не пахнет. и тем не менее сколько там точек на дюйм? :) а всего-то для этого нужно оптопара, лента с насечками и немного кода - обратная связь во всей красе. опробовать совсем не сложно и не дорого. прозрачная плёнка для лазерника и лазерник. как вариан ещё подложка от болванки (12 или 8 сантиметровых). достаётся из таких
TestISAPI.jpeg
TestISAPI.jpeg (30.91 КиБ) Просмотров: 3037

упаковок, хотя и в кейках частенько бывают.
Последний раз редактировалось Angel71 15 окт 2012, 14:51, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 15 окт 2012, 14:49

Пару месяцев назад начал делать подобный сенсор в итоге отказался в пользу более простого на ультразвуке.
Если будет интересно, вот интересный проект:
http://www.youtube.com/inbox?feature=mhee&folder=messages
(человек отвечает на вопросы и может проконсультировать по интересным моментам)
А вот используемый сенсор на ebay:
http://www.ebay.com/itm/CCD-LINEAR-IMAGE-SENSOR-IC-TCD1304AP-NEW-/120720409354
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение wirusoal » 15 окт 2012, 15:13

RootAdmin писал(а):Если кому надо - могу выслать внутренности от сканеров
orbot 7120.jpeg

Там
IMG_20121015_113002.jpg

IMG_20121015_113012.jpg

IMG_20121015_113025.jpg

полезного - BLDC двигатель с четырехгранным зеркалом, лазер, зеркала.
Есть штук 5.


ммм....интересные детальки...за сколько отошлешь?
wirusoal
 
Сообщения: 61
Зарегистрирован: 26 сен 2012, 13:37
Skype: wirusoal
ФИО: Паршиков А.А

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter