roboforum.ru

Это очень круто! надеюсь на дальнейшее развитие дальномера и коммерциализацию (ибо потенциальный спрос велик, особенно за рубежом) .
Вопрос: " для чего нужно выкл лазера на 2/3 гр?". Вместо DC двигателя можно шаговый использовать. В нем легко регулировать скорость вращения. по поводу светочувствительной линейки надо конечно будет замарочится с поиском нужного решения.

Кстати, лазер даст весьма яркую точку, при этом более-менее предсказуемой яркости, тк лазер наш. Камеру можно не мучать автоэкспозицией и длинными выдержками

коммерциализацию (ибо потенциальный спрос велик, особенно за рубежом)

Судя по вот этому http://www.youtube.com/watch?v=J99JPyqqxD4, китайцы уже пытаются скопировать дальномер Neato. Не удивлюсь, если скоро появится в продаже.
За время поворота на 1 градус захват изображения производится 3 раза, 1 раз - с включенным лазером, 2 раза с выключенным. 2 раза было сделано, поскольку матрица интегрирующая, первое изображение с выключенным лазером отличается от второго с выключенным. Из изображения с включенным лазером вычитается изображение с выключенным, это позволяет частично избавится от фоновой засветки, и обнаруживать даже очень слабый сигнал. Заодно падает средняя мощность лазера, что делает его более безопасным.
По поводу экспозиции я проверял - на малых экспозициях не видно лазера, на больших идут помехи от фоновой засветки. Правда, экспериментировал я с 3 мвт модулем, с диодом из DVD будет получше. Но все же проще kinect купить.

Добавлено спустя 1 минуту 25 секунд:
По поводу шагового двигателя - он вращается рывками, что сильно мешает работе, да и гудит громко.

citizen писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 25 секунд:
По поводу шагового двигателя - он вращается рывками, что сильно мешает работе, да и гудит громко.

не согласен. рывки и гудение должно лечится питанием синусоидами с 2х мостов. на высоких скоростях рывков уж совсем нет даже с прямоугольным сигналом (не говоря уж про маховик которым будет выступать весь навес). в сканерах есть с редукторами. там даже включение встречается униполярное, все равно достаточно тихо\ровно работает.

В любом случае, потребуется специальная схема питания двигателя, дополнительный контроллер.

серва или мелкий мотор-редуктор с энкодером и никакого головняка с шаговиком.

Была уже мысль про стабилизацию скорости вращения двигателя, но потом решил, что проще будет измерять скорость вращения на самом дальномере.

одно другому не мешает. с хоббийной сервой наверно таки погорячился - недорогие медленные, да и петенциометр штука не долговечная. а прилепить энкодер (оптический или на датчиках холла, вариантов не мало) совсем не помешает.

мега-круто! отличная работа!

вот точно помню что видел гдето оптические линейки на тыщу точек...

Myp писал(а):вот точно помню что видел гдето оптические линейки на тыщу точек...

Эх склероз, склероз
Датчики от дешевых сканеров по технологии CIS
Давно думаю как ими захватить мир.
http://www.b-kainka.de/bastel110.htm

Все эти датчики очень длинные - всегда больше нескольких сантиметров, так что для работы с ними потребуется большой объектив.

ну это да, известный факт
прикольные стояли в ручных сканерах

но я видел современные
в дип корпусе прозрачном

Китайцы вроде это используют: http://www.panavisionimaging.com/imagers_elis.htm
Где купить - не знаю.

citizen писал(а):для работы с ними потребуется большой объектив.

размер объектива не при чём.
объектив для таких матриц не больше чем объектив от обычной вебки.
проблема в том что самому его не сделать, а найти готовый с нужными параметрами проблематично.