roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 06 ноя 2012, 23:51

потыкал в несколько проектов, попались все на сях.
citizen писал(а):В моем случае требуется именно определение положения робота на карте, причем желательно без начального указания положения.

одно из определений slam
Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM от англ. Simultaneous Location and Mapping) — метод, используемый роботами и автономными транспортными средствами для построения карты в неизвестном пространстве или для обновления карты в заранее известном пространстве с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 ноя 2012, 23:58

SLAM обычно или карту с нуля строит, или продолжает достраивать текущую, но только в том случае, если при запуске будут указаны координаты робота относительно карты. Без одометрии я реализаций SLAM вообще не видел, есть, правда, с использованием IMU и качественного дальномера. Ну а у меня одометрия довольно посредственная и дальномер не лучший.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 07 ноя 2012, 00:06

кто мешает одометрию добавить? "только в том случае, если при запуске будут указаны координаты робота относительно карты" мистика прям какая-то. :) а взять и отложить в сторону уже имеющуюся карту и начать строить новую, чтобы потом сопоставить данные и найти все возможные координаты, не? довели возможные местоположения до одного и совмещайте карты. вы же не ищите идеальный алгоритм, который в любой местности сможет сориентироваться? бо тогда или стираете данные карты и строите заново, либо добавляете другие источники информации - маячки, метки, ....
"слам для чайников" http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/1aslam_blas_repo.pdf с примерами на шарпе.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 07 ноя 2012, 01:05

Тоже довольно интересное чтение, спасибо.
По поводу изначального положения - хотелось бы, чтобы изначальными данными для робота был номер комнаты(для каждой комнаты своя карта готовая). Также хочется, чтобы робот мог работать без одометрии, так как она с румбы 400 неточная идет.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 07 ноя 2012, 04:47

а зачем вам супер-пупер точность? калман рас, увязывание данных из различных источников два. варианта всего три:
- по максимуму использовать то, что есть
- или листать за более точные датчики, лепить локальную систему позиционирования, вычислялку помоднее и видеокамеру,...
- забить
номер комнаты это уже координаты. пару минут поездить и можно будет получить более точные координаты. опять всё в или или упирается. хотите стартовать с любой точки, работайте над алгоритмами. не хотите заморачиваться, стартуйте с базы - координаты есть, вектор есть.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение noonv » 07 ноя 2012, 08:55

на имеющейся карте можно локализоваться только по данным дальномера ;)
например, при помощи MCL (Monte Carlo localization).
у меня всё руки не доходят выложить свой С++-ный пример :oops:
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 07 ноя 2012, 10:06

noonv, про несколько карт и монте карло эт dp-slam. использовать только данные от "дальномера" имхо опрометчиво.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Mux » 08 ноя 2012, 19:36

отличный девайс
Mux
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 ноя 2012, 16:46

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Duhas » 09 ноя 2012, 08:50

citizen писал(а): причем везде используют MATLAB, с которым я совершенно не знаком.

а вы попробуйте. хороший пакет )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 12 ноя 2012, 01:38

Экспериментировал с алгоритмом RANSAC (из "slam for dummies"). Часть линий обнаруживает, часть нет, но при этом дает очень много ложных линий. Решил продолжать придумывать свой алгоритм. Алгоритм, к примеру, должен учитывать, что на больших дальностях падает точность.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 12 ноя 2012, 13:55

В этом пылесосе подобный LIDAR: http://random-workshop.blogspot.com/201 ... oject.html
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 12 ноя 2012, 16:57

В пылесосе стоит более приличный дальномер и более качественная одометрия.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Drunya » 13 ноя 2012, 11:14

А можно поинтересоваться схемой драйвера ЛД? :oops:
Глюк по-немецки означает "счастье"...
Аватара пользователя
Drunya
 
Сообщения: 196
Зарегистрирован: 05 июн 2007, 12:20
Откуда: Киев
прог. языки: C/C++, ASSEMBLER

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 13 ноя 2012, 14:05

Там все совсем просто. Лазер управляется напряжением.
Источником напряжения является lm317 в стандартном включении, для регулировки напряжения используется подстроечный резистор.
Получавшееся напряжение подается на лазер через токоограничительный резистор 40 ом и транзистор bc847.
Никаких обратных связей нет.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Валера » 23 ноя 2012, 14:07

Очень интересный проект.
Хотелось бы по больше узнать по подключению TSL1401 к мк, в словах если можно как происходила обработка данных с светочувствительной линейки и как математическим методом вы повысили разрешение? :oops:

Полазив по инету нашёл несколько ссылок по этой тематики, может кому пригодится:
http://solidstate.karelia.ru/~ivashen/M ... lab_5.html
http://www.prom-engin.ru/site/index.php ... angulyacia
http://www.sensorika.com/content/view/89/83/
Валера
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 13 июл 2011, 15:18
Откуда: г.Москва

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter