roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 28 июл 2013, 12:46

citizen писал(а): Проблема в том, что при вращении яркий источник света модуляцией отфильтровать не удается - вращение "модулирует" засветку.

Как в итоге яркий источник света влияет на показания?А без вращения
ошибка не возникает?
Если общий уровень сигнала значительно упал то может стоит его
предусилить путем изменения порога АЦП контроллера?И даже ещё задавить
сигнал поэксперементировав с светофильтрами.
Инструкции в любом случае будут очень полезны и большое спасибо за интересную работу.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 28 июл 2013, 17:39

Как в итоге яркий источник света влияет на показания?

Если рядом со стеной стоит лампа, то на изображении вместо стены будет куча точек, идущих к центру дальномера(потом постараюсь выложить пример). Без вращения сильный источник тоже частично ухудшает сигнал.
Усиление сигнала при установленном светофильтре может и сработает, хотя при этом будут усиливаться внутренние шумы линейки.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение SkyStorm » 31 июл 2013, 18:00

А поляризационный(или как его точно) фильтр не пробовал?
На фотике у меня съемный, специально гасить блики и отражения.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 31 июл 2013, 18:22

Пробовал, особенного улучшения не заметил.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 02 авг 2013, 04:39

Установил дальномер на пылесос:
IMG_20130729_000010a.jpg

Raspbery Pi пробрасывает через WiFi uart пылесоса и дальномера до компьютера, на котором работает ROS.
Удалось получить вот такую карту квартиры:
hector_1avg_2.png

В левом нижнем углу на полу стоит светящаяся лампа.
Проброс данных от дальномера осуществляется как-то коряво - часто данные начинают идти искаженными, из-за чего SLAM ошибается. Слева от центра видно такой сбой. Надо реализовывать свой метод передачи данных.
Стены неровные из-за того, что на больших расстояниях точность низкая, а а все стены дальномер начинает "видеть" издалека.
Кроме того, из-за низкой скорости работы дальномера пришлось выставить очень низкую скорость вращения робота - 10 град/сек.
Проблема в том, что используемый hector slam рассчитан на высокоскоростные дальномеры.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение noonv » 02 авг 2013, 13:02

Супер!

citizen писал(а):Raspbery Pi пробрасывает через WiFi uart пылесоса и дальномера до компьютера, на котором работает ROS.

а wi-fi роутер типа tp-link 3020 не проще было для этого использовать?
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение elmot » 02 авг 2013, 14:34

имхо мозгофф не хватит. Все-таки мало там памяти и быстродействие не очень. Но если бы хватило - было бы круто, т.к. потребление меньше намного
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение noonv » 02 авг 2013, 14:38

elmot писал(а):имхо мозгофф не хватит. Все-таки мало там памяти и быстродействие не очень.

как я понял, малина использовалась только для проброса последовательного порта через wi-fi.
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение elmot » 02 авг 2013, 14:46

Ну если так, то надо малину изымать, конечно.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 02 авг 2013, 17:07

Я уже говорил, что проброс портов сейчас происходит плохо. Есть подозрение, что на самой raspberry pi придется запускать ROS (будет работать узел, преобразующий данные от дальномера в тему scan). Данные от узла опять же будут пробрасываться на более мощный компьютер. Изначально я действительно хотел запускать SLAM на Raspberry Pi, и позже постараюсь попробовать это сделать, хотя я не уверен, что для этого хватит производительности.
С роутером у меня была еще одна проблема - я так и не смог сделать роутер своего робота (forum10/topic10661.html) клиентом основного квартирного роутера. Возникли какие-то проблемы с шифрованием - роутеры соединялись только если оно было отключено.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение elmot » 02 авг 2013, 18:38

citizen, ломись в скайп, обсудим.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 02 авг 2013, 20:28

классная у тебя планировка хатки:)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Tsi329 » 20 авг 2013, 04:16

citizen, достойный проект. Буду следить за развитием!
Tsi329
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 24 авг 2010, 11:48
Откуда: Минск
прог. языки: C++,C,Asm

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 21 авг 2013, 04:53

Написал инструкцию по сборке дальномера:
LIDAR_BUILDING_MANUAL.zip
(1.19 МиБ) Скачиваний: 0

Схема дальномера:
LIDAR_SCHEMATIC.pdf
(167.79 КиБ) Скачиваний: 0

Печатная плата:
LIDAR_PCB.zip
(64.88 КиБ) Скачиваний: 0

Прошивки (с исходниками):
CODE.zip
(2.28 МиБ) Скачиваний: 0


Оценивайте.

Программы для компьютера и описание юстировки с калибровкой выложу, если кто-то реально соберется повторить конструкцию.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 21 авг 2013, 09:23

Ну ты мужик просто молоток!
Спасибо.
Кстати почему на форуме нет системы благодарностей?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter