roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Ещё один трехколесный робот.

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 17 окт 2011, 19:03

Решил собрать робота на роутере dir-320.
Для начала - будет управляться через WIFI, а позже хочу отвезти его в другой город на дачу, и организовать соединение с ним через 3G.
Поскольку робот должен будет ползать на улице, пришлось делать достаточно большую конструкцию.
Моторы с редукторами взял из электрических отверток. На валу двигателя установил оптический экнодер(колесо из мышки). Позже постараюсь его использовать.
IMG_7868a.jpg
Мотор с редуктором.


На данный момент собрал пока только платформу:
IMG_7943a.jpg
Крупный план.


IMG_7944a.jpg
Общий план.


Так же изготовил главную плату управления - на ней понижающий dc-dc преобразователь, микроконтроллер stm8s, драйвер двигателей на КР1128КТ3А, усилитель для динамика, 2 силовых реле. Позже собираюсь сделать поворотный механизм для камеры.

IMG_7948a.jpg
Главная плата.


Сейчас жду из Китая заказанный Li-ion аккумулятор, и пишу программу для контроллера.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение олег001 » 17 окт 2011, 23:29

Так держать! Качество изготовления рамы и протравки платы наилучшее! Только есть один вопросик: зачем усилок динамика? Ставить его собираетесь? Смысл?
Изображение
олег001
 
Сообщения: 187
Зарегистрирован: 01 фев 2010, 21:16
Откуда: Cанкт Петербург
Skype: oleg9826
ФИО: Моисеев Олег Сергеевич

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 17 окт 2011, 23:55

Динамик на роботе будет. Я уже говорил, что робот будет ездить в другом городе. На роботе, вероятно, будет установлен индикатор, на который можно будет отправить сообщение.
Динамик нужен, чтобы окружающие обратили на робота внимание, подошли к нему и прочитали то, что отображено на индикаторе.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение олег001 » 18 окт 2011, 00:00

Извидос, перескочил. Начал читать с предложения про моторы :D
Изображение
олег001
 
Сообщения: 187
Зарегистрирован: 01 фев 2010, 21:16
Откуда: Cанкт Петербург
Skype: oleg9826
ФИО: Моисеев Олег Сергеевич

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 14 ноя 2011, 19:46

Пришел из Китая Li-ion аккумулятор. Вот такой вот http://www.sunsky-online.com/view/211734/Super+Rechargeable+Li-ion+Battery++12V+6800mAh.htm
Изображение
Стоит всего 18 долларов с доставкой. На аккумуляторе написано 6800mAh, однако китайцы явно завышают ёмкость. Вот здесь http://ve2zaz.net/blog/index.php?/archives/13-A-too-good-to-be-true-6800-mAh-Li-Ion-12V-battery-pack....html сказано, что реальная ёмкость такого аккумулятора примерно 2 - 2.5 А/ч, что не так уж и плохо для Li-ion аккумулятора, к которому еще и зарядное устройство дают.
Я решил проверить, какой график разряда будет у моего аккумулятора, для этого воспользовался мультиметром с выходом RS-232. Аккумулятор был полностью заряжен, и затем разряжался через лампочку мощностью 10 Вт.
Вот что получилось:
Изображение
При напряжении 9.44В защита аккумулятора отключила лампочку - напряжение на выходе аккумулятора упало до 0.

Позже я проверял, сколько времени проработает DIR-320 с подключенной камерой, питаясь от DC-DC на плате управления. Получилось примерно 5.5 часов.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение Korbofos » 15 ноя 2011, 09:10

Интересно сколько циклов зарядки разрядки переживёт этот аккумулятор? Сам заинтересовался о его покупке.
РАБОТА, РАБОТА перейди на Федота, с Федота на его брата, а ко мне их зарплата.
Аватара пользователя
Korbofos
 
Сообщения: 296
Зарегистрирован: 15 янв 2011, 11:27
Откуда: Челябинск
прог. языки: C/C++
ФИО: Александр

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение SkyStorm » 15 ноя 2011, 15:10

Кстати разьем совместим с Ардуино?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 15 ноя 2011, 17:31

Разъем там 2.1 х 5.5 x 11 мм, так что должен подойти для arduino.
Сколько циклов зарядки-разрядки спосоен выдержать аккумулятор китайцы не говорят. Буду надеяться, что не менее 300.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение SkyStorm » 15 ноя 2011, 18:16

А полярность как сделана в разъеме?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 15 ноя 2011, 21:09

Стандартно - внутри плюс, снаружи минус.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 29 ноя 2011, 22:49

Доделал базовую часть робота, теперь он может управляться по wifi и передавать изображение на компьютер. Осталось еще разобраться, как лучше пробрасывать видео через 3G, сделать привод камеры, приделать LCD и изготовить корпус.

Так робот выглядит в данный момент:
IMG_7973.JPG


Управляющая программа:
capture.png

Видео с работой робота:
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение =DeaD= » 29 ноя 2011, 22:51

Как вай-фай соединение организовано у вас? Он клиент домашней вай-фай сети или сам точка доступа, а комп клиент?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 30 ноя 2011, 17:05

В данный момент - роутер на роботе является точкой доступа. Когда я экспериментировал с роутером, мне удавалось подключить его клиентом к основному роутеру, однако были какие-то проблемы с шифрованием - роутеры нормально соединялись при отключении шифрования. В любом случае, надо будет придумать, как создавать соединение через 3G.
Для работы с 3G придется использовать VPN сервер. Можно использовать второй стационарный роутер попроще, который будет подключаться к 3G и раздавать интернет через WIFI, а роутер на роботе через стандартный VPN клиент будет подключаться к серверу. Раньше я пытался одновременно запустить на роботе 3G соединение и VPN клиент, но роутер при этом зависал.
Обращаюсь ко всем - никто не встречал в интернете описания, как пробрасывать видео с роутер через 3G ?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение EasyTech » 30 ноя 2011, 19:42

что за язык программирование используете на ПК?
EasyTech
 
Сообщения: 239
Зарегистрирован: 15 май 2011, 19:19
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR C, C#, HTML+СSS.
ФИО: Лёва

Re: Ещё один трехколесный робот.

Сообщение citizen » 30 ноя 2011, 21:22

C# в среде SharpDevelop.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter