roboforum.ru

да респект!!
а лучше пожертвовать автору копеечку на новые разработки:)

Новых разработок пока не ожидается. Остается только экспериментировать с софтом.

Между прочим, не заметно, чтобы китайцы продолжали развивать свой проект дальномера. Заметки на том блоге - только по лазерной клавиатуре, по дальномеру даже на комментарии не отвечают. Они писали, что ищут завод, который возьмется за производство, но, видимо, пока не нашли. При изготовлении каждого дальномера требуется делать его юстировку и калибровку, что заметно усложняет процесс.

Интересно, можно ли использовать линейный фотосенсор от сканера - он длинный и на барахолке недорого.

Уже обсуждалось на второй странице и далее. На 10 странице тоже есть обсуждение.
Я считаю, что датчик от сканера использовать нельзя, особенно из-за его размеров.

Несколько вопросов-комментарий по конструкции:
1.Лазер питается напрямую с двух ножек контроллера?Решение конечно
простое но не совсем аккуратное.Можно ножки сжечь при программном сбое.
2.Алгоритм работы лазера изменен как я понял?
3.Диск энкодера.Необходимость его делать из прочного картона?Проще всего
было распечатать его на обычной бумаге с последующей приклейкой его к
ровному не гнущему основанию.
4.Паяя линейку,меры по защите от статики применяли?Она вроде чувствительна.
Ко мне уже пришла заказанная линейка (только 256 пиксельная) так там на
упаковке наклейки с предупреждениями.
5.Интересно сравнить графики принимаемого обработанного сигнала с линейки
на неподвижном дальномере.С светофильтром и без.На достаточно освещаемом
фоне.

1. При питании 3В лазер потребляет ток 40 ма. Две ножки контроллера способны обеспечить такой ток. Если на них одновременно установятся разные уровни, то могут быть проблемы, но вероятность этого достаточно низка.
2. Сейчас поворот на один градус продолжает делиться на 3 этапа, но третий длится довольно короткое время, так что можно считать, что лазер включен в течении поворота на половину градуса. Скорость не должна превышать 3.5 об/сек.
3. Я и распечатал диск на тонкой бумаге, а потом приклеил к картону. Как оказалось, прочности картона не хватает.
4. Про защиту от статики сейчас на каждой упаковке микросхем пишут. Предполагаю, что к статике она чувствительна, так же как и контроллер. Так что никакой особо защиты не использовал - главное чтобы одежда статики не давала.
5. При освещении комнаты лампами на расстоянии 1.5 метра мощность сигнала превышает сигнал фона в 10-15 раз.
Блики от солнца на стенах, прямой свет от ламп - уводят засвеченные пиксели в насыщение, там уже мало какой фильтр поможет.

Добавлено спустя 2 часа 59 минут 37 секунд:
Наконец смог запустить ROS на Raspbery Pi, это было совсем нелегким делом. Теперь на Raspbery Pi под ROS работают пакеты драйвера дальномера и румбы, на большом компьютере - Hector SLAM (тоже под ROS).
Так как порты пробрасывать больше не приходится (передачей данных занимается ROS), то работа дальномера стала значительно стабильнее.
Получил вот такую картинку:
Практически все линии параллельны или перпендикулярны.
Теперь нужно разобраться с автономной навигацией робота (для движения в заданную точку) и попробовать написать фильтр сканов (для улучшения картинки).

о красотень какая! чую наплыв последователей.

citizen писал(а):3. Я и распечатал диск на тонкой бумаге, а потом приклеил к картону. Как оказалось, прочности картона не хватает.
.

не заметил что у вас там картон.Картон конечно не материал.

5.Что бы пиксели уходили в насыщение как можно позже и надо
светофильтр посильнее.

Плотный светофильтр сильно ослабит и сигнал от лазера. Добиться повышения отношения сигнал-шум можно только установив узкополосный фильтр - интерференционный.

Извиняюсь, если уже было, но сколько примерно стоит аппаратная составляющая этого дальномера?

Tmin10, тут http://roboforum.ru/forum10/topic12095-285.html#p281288 в LIDAR_BUILDING_MANUAL.zip немного про затраты.

Angel71 писал(а):Tmin10, тут http://roboforum.ru/forum10/topic12095-285.html#p281288 в LIDAR_BUILDING_MANUAL.zip немного про затраты.

Спасибо, так понял, что основная стоимость это лазер, линейный датчик и объектив

Фактически, да. Все они заказывались через интернет-магазины. Держатель объектива тоже заказывался.
Контроллер тоже придется купить. Возможно, также придется купить латунные стойки.
Все остальное в принципе можно взять из старой электроники и стройматериалов.

citizen писал(а):Фактически, да. Все они заказывались через интернет-магазины. Держатель объектива тоже заказывался.
Контроллер тоже придется купить. Возможно, также придется купить латунные стойки.
Все остальное в принципе можно взять из старой электроники и стройматериалов.

Скажите пожалуйста как управляется лазер? На схеме не нашел. Интересует включение с порта МК. Пробовал включать лазерную указку через транзистор BC337, но ничего не получилось, видимо тока не хватает.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:

По-моему, этой схеме не в той полярности включены диоды D1 и D2. Насколько я понимаю, эти диоды должны ограничивать напряжение питания лазера, а следовательно, и ток.
В старом дальномере у меня была похожая схема, но вместо диодов стоял стабилизатор напряжения lm317.
В новом дальномере лазер питается напрямую от двух ножек контроллера, соединенных параллельно (контроллер питается от 3.3 В, а лазер содержит встроенный стабилизатор тока).