roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 21 авг 2013, 20:08

да респект!!
а лучше пожертвовать автору копеечку на новые разработки:)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 21 авг 2013, 21:35

Новых разработок пока не ожидается. Остается только экспериментировать с софтом.

Между прочим, не заметно, чтобы китайцы продолжали развивать свой проект дальномера. Заметки на том блоге - только по лазерной клавиатуре, по дальномеру даже на комментарии не отвечают. Они писали, что ищут завод, который возьмется за производство, но, видимо, пока не нашли. При изготовлении каждого дальномера требуется делать его юстировку и калибровку, что заметно усложняет процесс.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение avr123.nm.ru » 25 авг 2013, 14:26

Интересно, можно ли использовать линейный фотосенсор от сканера - он длинный и на барахолке недорого.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 25 авг 2013, 16:20

Уже обсуждалось на второй странице и далее. На 10 странице тоже есть обсуждение.
Я считаю, что датчик от сканера использовать нельзя, особенно из-за его размеров.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 25 авг 2013, 23:39

Несколько вопросов-комментарий по конструкции:
1.Лазер питается напрямую с двух ножек контроллера?Решение конечно
простое но не совсем аккуратное.Можно ножки сжечь при программном сбое.
2.Алгоритм работы лазера изменен как я понял?
3.Диск энкодера.Необходимость его делать из прочного картона?Проще всего
было распечатать его на обычной бумаге с последующей приклейкой его к
ровному не гнущему основанию.
4.Паяя линейку,меры по защите от статики применяли?Она вроде чувствительна.
Ко мне уже пришла заказанная линейка (только 256 пиксельная) так там на
упаковке наклейки с предупреждениями.
5.Интересно сравнить графики принимаемого обработанного сигнала с линейки
на неподвижном дальномере.С светофильтром и без.На достаточно освещаемом
фоне.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 26 авг 2013, 03:52

1. При питании 3В лазер потребляет ток 40 ма. Две ножки контроллера способны обеспечить такой ток. Если на них одновременно установятся разные уровни, то могут быть проблемы, но вероятность этого достаточно низка.
2. Сейчас поворот на один градус продолжает делиться на 3 этапа, но третий длится довольно короткое время, так что можно считать, что лазер включен в течении поворота на половину градуса. Скорость не должна превышать 3.5 об/сек.
3. Я и распечатал диск на тонкой бумаге, а потом приклеил к картону. Как оказалось, прочности картона не хватает.
4. Про защиту от статики сейчас на каждой упаковке микросхем пишут. Предполагаю, что к статике она чувствительна, так же как и контроллер. Так что никакой особо защиты не использовал - главное чтобы одежда статики не давала.
5. При освещении комнаты лампами на расстоянии 1.5 метра мощность сигнала превышает сигнал фона в 10-15 раз.
Блики от солнца на стенах, прямой свет от ламп - уводят засвеченные пиксели в насыщение, там уже мало какой фильтр поможет.

Добавлено спустя 2 часа 59 минут 37 секунд:
Наконец смог запустить ROS на Raspbery Pi, это было совсем нелегким делом. Теперь на Raspbery Pi под ROS работают пакеты драйвера дальномера и румбы, на большом компьютере - Hector SLAM (тоже под ROS).
Так как порты пробрасывать больше не приходится (передачей данных занимается ROS), то работа дальномера стала значительно стабильнее.
Получил вот такую картинку:
27.png

Практически все линии параллельны или перпендикулярны.
Теперь нужно разобраться с автономной навигацией робота (для движения в заданную точку) и попробовать написать фильтр сканов (для улучшения картинки).
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 26 авг 2013, 04:01

о красотень какая! чую наплыв последователей.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 26 авг 2013, 10:50

citizen писал(а):3. Я и распечатал диск на тонкой бумаге, а потом приклеил к картону. Как оказалось, прочности картона не хватает.
.

не заметил что у вас там картон.Картон конечно не материал.

5.Что бы пиксели уходили в насыщение как можно позже и надо
светофильтр посильнее.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 26 авг 2013, 14:54

Плотный светофильтр сильно ослабит и сигнал от лазера. Добиться повышения отношения сигнал-шум можно только установив узкополосный фильтр - интерференционный.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Tmin10 » 29 авг 2013, 23:53

Извиняюсь, если уже было, но сколько примерно стоит аппаратная составляющая этого дальномера?
Аватара пользователя
Tmin10
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 21 май 2013, 09:54
Откуда: Нижний Новгород

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 30 авг 2013, 01:30

Tmin10, тут http://roboforum.ru/forum10/topic12095-285.html#p281288 в LIDAR_BUILDING_MANUAL.zip немного про затраты.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Tmin10 » 30 авг 2013, 03:18

Angel71 писал(а):Tmin10, тут http://roboforum.ru/forum10/topic12095-285.html#p281288 в LIDAR_BUILDING_MANUAL.zip немного про затраты.

Спасибо, так понял, что основная стоимость это лазер, линейный датчик и объектив
Аватара пользователя
Tmin10
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 21 май 2013, 09:54
Откуда: Нижний Новгород

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 30 авг 2013, 05:14

Фактически, да. Все они заказывались через интернет-магазины. Держатель объектива тоже заказывался.
Контроллер тоже придется купить. Возможно, также придется купить латунные стойки.
Все остальное в принципе можно взять из старой электроники и стройматериалов.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 11 сен 2013, 01:52

citizen писал(а):Фактически, да. Все они заказывались через интернет-магазины. Держатель объектива тоже заказывался.
Контроллер тоже придется купить. Возможно, также придется купить латунные стойки.
Все остальное в принципе можно взять из старой электроники и стройматериалов.


Скажите пожалуйста как управляется лазер? На схеме не нашел. Интересует включение с порта МК. Пробовал включать лазерную указку через транзистор BC337, но ничего не получилось, видимо тока не хватает.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
laser_switch.png
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 11 сен 2013, 14:16

По-моему, этой схеме не в той полярности включены диоды D1 и D2. Насколько я понимаю, эти диоды должны ограничивать напряжение питания лазера, а следовательно, и ток.
В старом дальномере у меня была похожая схема, но вместо диодов стоял стабилизатор напряжения lm317.
В новом дальномере лазер питается напрямую от двух ножек контроллера, соединенных параллельно (контроллер питается от 3.3 В, а лазер содержит встроенный стабилизатор тока).
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter